基于移动互联平台的教学楼综合规划与仿真

题目：基于移动互联平台的教学楼综合规划与仿真Title:IntegratedPlanningandSimulationofTeachingBuildingBasedonMobileInterconnectedPlatform

摘要教学楼综合实验是在Com-Way移动互联创新开发平台的智慧校园场景的教学楼场景搭建的移动互联网项目，在教学楼场景中的功能区上，分别搭建了移动互联网的传感器设备，将传感器设备与控制器、传输模块、传输网关相连，然后网关连接云端设备，构成了一个完整的移动互联网项目。教学楼综合实验搭建了温湿度监控项目、灯光控制项目、光照监控项目、人脸识别门禁项目、图像监控项目。移动互联网是移动和互联网融合的产物，继承了移动随时随地随身和互联网分享、开放、互动的优势，是整合二者优势的“升级版本”，即运营商提供无线接入，互联网企业提供各种成熟的应用。随着科技的发展，我们在现实生活中可以借助移动互联网平台对我们所需要事物进行规划与仿真。可以让我们更客观的了需要解决的问题，提高我们的效率。此次实验的目的是使用软件虚拟仿真移动互联网项目，让学生在构建项目中学习移动互联网的知识，了解移动互联网设备是如何组网、连接、拓扑的，了解移动互联网设备的功能、关系，掌握移动互联网的基础知识。关键词：移动互联平台，虚拟仿真，教学楼综合实验，互联网。AbstractComprehensiveexperimentteachingbuildingisintheCom-listentothewisdomofthemobileInternetinnovationplatformbuildingofcampusscenesceneofmobileInternet,theteachingbuildinginthescenearea,respectively,setupasensorforthemobileInternetdevices,sensors,transmissiondeviceandcontrollermodule,transmissiongatewayislinkedtogether,thenthegatewayequipmentconnecttheclouds,constituteacompletemobileInternetproject.Theteachingbuildinghassetuptemperatureandhumiditymonitoringproject,lightcontrolproject,lightmonitoringproject,facerecognitionaccesscontrolprojectandimagemonitoringprojectthroughcomprehensiveexperiments.MobileInternetistheproductoftheintegrationofmobileandInternet.Itinheritstheadvantagesofmobileanytime,anywhereandInternetsharing,opennessandinteraction.Itisan"upgradedversion"integratingtheadvantagesofthetwo.Withthedevelopmentofscienceandtechnology,wecanusethemobileInternetplatformtoplanandsimulatethethingsweneedinreallife.Itcanmakeusmoreobjectiveabouttheproblemstobesolvedandimproveourefficiency.ThepurposeofthisexperimentistousesoftwaretosimulatethemobileInternetproject,sothatstudentscanlearntheknowledgeofmobileInternetintheconstructionproject,andunderstandhowmobileInternetdevicesarenetworked,connectedandtopological.UnderstandthefunctionsandrelationshipsofmobileInternetdevices;MasterthebasicknowledgeofmobileInternet.Keywords:mobileInternetplatform,virtualsimulation

目录14731_WPSOffice_Level11引言 623592_WPSOffice_Level12设计要求 721820_WPSOffice_Level13方案论证 824148_WPSOffice_Level14设计原理 923592_WPSOffice_Level24.1传感器设备 921820_WPSOffice_Level24.2控制器 1224148_WPSOffice_Level24.3传输模块设备 1424517_WPSOffice_Level24.4网关设备 1522584_WPSOffice_Level24.5路由器、云端服务器、手机终端设备 1624517_WPSOffice_Level15软件部分 1922584_WPSOffice_Level16仿真结果数据分析 1916311_WPSOffice_Level26.1光敏传感器 20293_WPSOffice_Level26.2温湿度传感器 2121969_WPSOffice_Level26.3光照传感器 2419159_WPSOffice_Level26.4图像传感器 266355_WPSOffice_Level26.5人脸识别仪 2816311_WPSOffice_Level17结束语 301引言移动互联网就是将移动通信和互联网二者结合起来，成为一体。是指互联网的技术、平台、商业模式和应用与移动通信技术结合并实践的活动的总称。4G时代的开启以及移动终端设备的凸显必将为移动互联网的发展注入巨大的能量，2014年移动互联网产业必将带来前所未有的飞跃。而在我国互联网的发展过程中，PC互联网已经日趋饱和，移动通信网却呈现井喷式发展。仿真实验没有普通意义上实验的必备器材，而是在计算机上用仿真软件模拟现实的效果，用软件模拟实验条件是一条可行性非常高的路。事实上，很多仿真实验软件早就开发出来了，在很多大学、全国重点高中、初中也已经应用开来。仿真软件用过图形化界面联系理论条件与实验过程，同时运用一定的编程达到模拟现实的效果。目前主要包括物理仿真实验、化学仿真实验以及生物仿真实验三种。本次仿真实验是运用Com-Way移动互联创新开发平台智慧校园场景的教学楼场景搭建的移动互联项目，在教学楼场景的功能区上，分别搭建了移动互联网的传感器设备，将传感器设备与控制器、传输模块、传输网关相连，然后网关连接云端设备，构成了一个完整的移动互联网项目。教学楼综合实验搭建了温湿度监控项目、灯光控制项目、光照监控项目、人脸识别门禁项目、图像监控项目。云端服务器就是一种简单高效、安全可靠、处理能力可以弹性伸缩的计算服务。其管理方式比物理服务器更加简单高效。云端服务器无需提前购买硬件，即可迅速创建或者释放任意多台云端服务器。云端服务器能够快速构建更加稳定、安全的应用，降低开发、运用和维护的难度和整体的IT成本。路由器又称作网关设备，是用于连接多个逻辑上分开的网络，所谓逻辑网络是代表一个单独的网络或者一个子网。当数据从一个子网传输到另一个子网时，可通过路由器的路由功能来完成。因此，路由器具有判断网络地址和选择IP路径的功能，它能在多网络互联环境中，建立灵活的连接，可用完全不同的数据分组和介质访问方法连接各种子网，路由器只接受源站或者其他路由器的信息，属于网络层的一种互联设备。传输模块是利用无线技术进行无线传输的一种模块。它被广泛地应用于电脑无线网络，无线通讯，无线控制等领域。无线模块主要由发射器，接收器和控制器组成。无线传输模块的传输方式各式各样。比如：微波传输，能解决几公里甚至几十公里不易布线场所监控传输的解决方式之一；双绞线传输，也是视频基带传输的一种，将75Ω的非平衡模式转换为平衡模式来传输的；视频基带传输，是最为传统的电视监控传输方式，对0-6MHz视频基带信号不做任何处理，通过同轴电缆直接传输模拟信号；光纤传输，是解决几十甚至几百公里电视监控传输的最佳解决方式，通过把视频及控制信号转换为激光信号在光线中传输。传感器是一种检测装置，能感受到被测量的信息，并能将感受到的信息，按一定规律变换成为电信号或者其他所需形式的信息传输，以满足信息的传输、处理、存储、显示、记录和控制要求。传感器的特点包括：微型化、数字化、智能化、多功能化、系统化、网络化。它是实现自动检测和自动控制的首要环节。在此次实验我们用到的传感器设备有温湿度传感器、光敏传感器、光照传感器、图像传感器以及人脸识别仪；传输模块包括Zigebee传输模块、UWB传输模块以及NFC传输模块；网关设备又包括Ziggbee网关、UWB网关、NFC网关以及路由器、控制器、云端服务器以及终端设备手机。2设计要求在移动互联仿真平台实验中，需要结合实验要求来搭建实验骨架（其中包括终端设、网关设备、传输设备以及传感设备等）。在一一对应的连接基础上进行拓扑图规划，建好拓扑图以后，再通过仿真软件建设虚拟目标设备，最后通过仿真手段分析该虚拟系统是否可以达到预期的实验效果。记录实验数据，对实验数据进行分析并与教材上的剧本数据进行对比，如果得出的实验数据符合要求，就将此数据作为最终数据。基本实验要求如下：按照拓扑图在虚拟环境中连接设备，记住各个设备直接的对应接口；连接拓扑图之间的设备，严格按照上一步虚拟设备的连接线进行连接；验证实验结果，在验证实验结果时，需要观察各个传感设备显示的数据是否能和终端设备（手机）给出的指示保持一致。3方案论证分析本题题意，根据本题要求确定本次的虚拟仿真拓扑图如图一所示：图3.1原理拓扑图图3.1原理拓扑图图3.2实验场景图图3.2实验场景图此实验将在Com-wa移动互联虚拟仿真平台的智慧校园场景中进行。进入智慧校园的教学楼小场景后，在教室中存在若干个功能区，在我们这次实验里将会用到环境温度功能区、灯光控制区、视频监控功能区、门禁考勤区以及关照监控区。最后我们退出教学楼，进入信息中心，在信息中心安装路由器、云端服务器、手机终端并且相互连线。安装好信息中心的三个设备以后，我们再回到教学楼的教室当中，我们将在环境温度功能区安装温湿度传感器、控制器、传输模块、传输网关并进行设备之间的线缆连接；在灯光控制区安装光敏传感器、控制器、传输模块并进行设备之间的线缆连接；在视频监控区安装图像传感器、控制器、传输模块并进行设备之间的线缆连接；在门禁考勤区安装人脸识别传感器、控制器、传输模块并进行线缆连接；最后在光照监控功能区安装采光传感器、控制器、传输模块并进行相应设备之间的线缆连接。将我们所需的设备都安装完毕并且线缆也一一对应的连接完成以后，我们就需要将设备信息已经实验所需要的实验数据进行点对点的配置。在设备线缆连接工作以及数据配置全部完成之后，我们将进行实验数据结果的验证。如果各个传感设备能根据手机终端设备给出的数据而做出相应的数据变化以及物理反应，那么也就说明此次试验获得成功，并记录数据。此实验方案连接简单并且能直观的反应实验数据，验证方便容易，故我选择此方案进行实验研究。4设计原理本次移动互联虚拟仿真实验所用到的器件包括：终端设备（手机、云端服务器以及路由器）；网关设备（Zigebee网关、UWB网关以及NFC网关）；传输模块（Zigebee传输模块、UWB传输模块以及NFC传输模块）；传感器设备（温湿度传感器、光敏传感器、光照传感器、图像传感器以及人脸识别仪）；控制器。具体的操作配置图如下所示。4.1传感器设备传感器是一种监测装置，能感受到被测量的信息，并能将感受到的信息，按一定的规律变换成电信号或者其他所需形式的信息输出，以满足信息的传输、处理、存储、显示、记录和控制等要求。此次实验中，我们将用到五种传感器设备：表1：传感器数据传感器设备名称总线速率（Kbit/s）SN码光敏传感器240自动生成温湿度传感器240自动生成光照传感器240自动生成图像传感器1024自动生成人脸识别仪1024自动生成光敏传感器图4.1.1图4.1.2光敏传感器是对外界光信号或者光辐射有响应或者转换功能的敏感装置，其工作原理是将光信号转换成电信号。将本实验中的光敏传感器按照数据要求进行配置，配置结果图如下：图4.1.1图4.1.2温湿度传感器图4.1.3图4.1.4温湿度传感器只是传感器的其中的一种而已，只是把空气中的温湿度通过一定检测装置，测量到温湿度后，按一定的规律变换成电信号或者其他所需形式的信息输出，用以满足用户需求。其工作原理就是将温度和湿度转化成电信号。将本实验的温湿度传感器按照数据要求进行配置，配置结果图如下：图4.1.3图4.1.4光照传感器图4.1.5图4.1.6光照传感器是一种传感器，用于检测光照强度，简称照度，工作原理是将光照强度值转为电压值。将本实验的光照传感器按照数据要求进行配置，配置结果图如下：图4.1.5图4.1.6图像传感器图像传感器是利用光电器件的观点转换功能。将感光面上的光像转换为光像成相应比例关系的电信号。图像传感器分为光导摄像管和固态图像传感器。与光导摄像管相比，固态图像传感器具有体积小、重量轻、集成度高、分辨率高、功耗低、寿命长、价格低等特点。它还是组成数字舍此昂头的重要组成部分，别称感光元件。将本实验的图像传感器按照数据要求进行配置，配置结果图如下：图4.1.7图4.1.8图4.1.7图4.1.8（5）人脸识别仪图4.1.9图4.1.10人脸识别仪是数字信息发展中的一种生物特征识别技术，通过摄像机采集含有人脸的图像或者视频流，并自动在图像中检测和跟踪人脸，进而对检测到的人脸进行人脸定位、人脸识别预处理、记忆存储和对比，从而达到识别不同人身份的目的。人脸识别仪的使用特点是非接触、识别速度快、无法复制。将本实验的人脸识别仪按照数据要求进行配置，配置结果图如下：图4.1.9图控制器控制器是指按照预定顺序改变主电路或者控制电路的接线和改变电路中电阻值来控制电动机的启动、调速、制动和反向的主令装备。由程序计数器、指令寄存器、指令译码器、时序产生器和操作控制器组成，它是发布命令的决策机构，即完成协调和指挥整个计算机系统的操作。本实验需要5个控制器，配置如下。控制器的配置数据：表2：控制器配置数据控制器编号传感器名称总线速率（Kbit/s）控制器3光敏传感器240控制器2温湿度传感器240控制器9光照传感器240控制器4图像传感器1024控制器8人脸识别仪1024图4.2.1控制器3配置数据图4.2.2控制器2配置数据图4.2.1控制器3配置数据图4.2.2控制器2配置数据图4.2.3控制器9配置数据图4.2.4控制器4配置数据图4.2.5控制器8配置数据4.3传输模块设备移动互联虚拟仿真平台的教学楼综合实验中将会运用到三种不同类型的传输模块，分别是：Zigebee传输模块、UWB传输模块、NFC传输模块。其中Zigebee传输模块将光敏传感器、光照传感器以及温湿度传感器的数据传送到Zigebee网关中；UWB传输模块将图像传感器的数据传输到UWB网关中；NFC传输模块将人脸识别仪的数据传输到NFC网关之中。表3：传感器数据配置Zigebee（光敏传感器）Zigebee（温湿度传感器）Zigebee（光照传感器）UWB（图像传感器）NFC(人脸识别仪）节点/MAC地址A1-B1-C1-D1A1-B1-C1-D2A1-B1-C1-D3A1-B1-C1-D4A1-B1-C1-D5网络密钥101102103104总线速率（Kbits/s)24024024010241024节点类型终端类型终端类型终端类型终端类型终端类型网络拓扑点对点点对点点对点点对点点对点图4.3.1光敏传感器图4.3.1光敏传感器图4.3.2温湿度传感器图4.3.3光照传感器图4.3.4图像传感器图4.3.5人脸识别仪4.4网关设备网关（Gateway）设备又称为网间连接器、协议转换器，是多个网络间提供数据转换服务的计算机系统或者设备。可以说网关设备就是不同网之间的连接器，就是数据要从一个网到另外一个网时要经过“协商”的设备。网关的功能是在使用不同的通信协议、数据格式或语言时，网关就是一个翻译器，网关对收到的信息要重新打包，以适应目的系统的需求，同时起到过滤和安全的作用。在我们这次做的实验当中将会需要用到三种不同的网关设备，分别Zigebee网关、UWB网关以及NFC网关。在试验中，三种不同的网关设备所需要配置的数据各不相同，其数据如下表格所示：表4：网关配置数据Zigebee网关UWB网关NFC网关端口模式tagtagtagIP地址子网掩码网关VLAN111图4.4.1网关数据配置图图4.4.1网关数据配置图4.5路由器、云端服务器、手机终端设备4.5.1路由器（Router）路由器是连接因特网中各局域网、广域网的设备，它会根据信道的情况自动选择和设定路由，以最佳路径，按前后顺序发送信号。路由器是互联网络的枢纽。目前路由器已经广泛应用于各行各业，各种不同档次的产品已经成为实现各种骨干网内部连接，骨干网之间的互联和骨干网与互联网互联互通业务的主力军。路由和交换机之间的主要区别就是交换机发生在OSI参考模型第二层（数据链路层），而路由发生在第三层，即网络层。这一区别决定了路由和交换机在移动信息的过程中需使用不同的控制信息，所以说两者实现各自功能的方式是不同的。路由器又称作网关设备是用于连接多个逻辑分开的网络，所谓逻辑网络是代表一个单独的网络或者一个子网。当数据从一个子网传输到另一个子网时，可通过路由器的路由功能来完成。因此，路由器具有判断网络地址和选择IP路径的功能，它能在多网络互联环境中，建立灵活的连接，可用完全不同的数据分组和介质访问方法连接各种子网，路由器只接受源站或者其他路由器的信息，属于网络层的一种互联设备。图4.5.1路由器端口1图4.5.1路由器端口1图4.5.2路由器端口21图4.5.3路由器34接口以及WIFI参数图1图4.5.3路由器34接口以及WIFI参数图4.5.2云端服务器云端服务器是出自WEB3.0里的概念，具有高度分布式、高度虚拟化等特点，使得网络资源得到充分的利用。本实验的云端服务器数据配置图如下所示：图4.5.4配置图1图4.5.5配置图2图4.5.4配置图1图4.5.5配置图2图4.5.6配置图3图4.5.7配置图4图4.5.8配置图5图4.5.9配置图6图4.5.10配置图74.5.3手机终端手机终端，用来验证对于此次移动互联虚拟仿真实验是否成功。具体说手机终端也就是电视手机，即将电视机的功能集成到手机中，通过手机收播电视信号。能够处理图像、音乐、视频流等多媒体，并利用无线通信网络和互联网相结合提供IPTV、网页浏览、电视会议等多种媒体服务。本次移动互联虚拟仿真实验的手机数据配置如下所示：图4.5.11手机数据配置图图4.5.11手机数据配置图5软件部分我们在本次实验中，运用的是Com-way移动互联虚拟仿真平台，接下来对这个仿真软件进行一个介绍。首先，虚拟仿真(VirtualReality):仿真(simulation)技术，或称为模拟技术，就是用一个系统模仿另一个真实系统的技术。虚拟仿真实际上是一种可创建和体验虚拟世界(VirtualWorld)的计算机系统。此种虚拟世界由计算机生成，可以是现实世界的再现，亦可以是构想中的世界，用户可借助视觉、听觉及触觉等多种传感通道与虚拟世界进行自然的交互。它是以仿真的方式给用户创造一个实时反映实体对象变化与相互作用的三维虚拟世界,并通过头盔显示器(HMD)、数据手套等辅助传感设备，提供用户一个观测与该虚拟世界交互的三维界面，使用户可直接参与并探索仿真对象在所处环境中的作用与变化，产生沉浸感。其次，移动互联是移动和互联网融合的产物，继承了移动随时随地随身和互联网分享、开放、互动的优势，是整合二者优势的“升级版本”，即运营商提供无线接入，互联网企业提供各种成熟的应用。最后，Com-way移动互联虚拟仿真软件是具有场景、机房、配套设备机柜、设备接口、连接线等各种模块，我们可以灵活的选择场景进行设备安装、连接组网，完成实际通信系统项目的物理设备搭建。物理搭建完成以后，启动VR程序，通过虚拟仿真技术可以身临其境的观察并操作所有场景及设备。系统调试通过集中网管形式，展示全网模块组网、调试、验证、告警、信息协议的全过程。调试完成以后，启动设备，能够直观的查看网络运行状态，消息协议过程，在线实时告警等内容，从而实现灵活组网，项目化学习。6仿真结果数据分析系统安装以及数据调试完毕之后，将系统运行，观察线路拓扑图是否能够顺利导通。并且观察各个传感器的实时动态曲线，并记录下来。最后操控手机终端设备，回到虚拟教室场景，用手机修改各个传感器的数据，依次观察每个传感器的显示变化以及物理变化。按照顺序一一记录并且分析数据。6.1光敏传感器物理连接在灯光控制功能区安装光敏传感器、控制器、传输模块幷进行设备之间的线缆连接，线路连接图如下所示：图6.1.1光敏传感器物理连接图数据实验在灯光控制区将光敏传感器的物理连接全部完成以后，给光敏传感器配置一个初始函数信号，函数分布模型选择线性分布模型，函数表达式如下所示。输出最小值为0cd(坎德拉）/㎡，最大值为120cd（坎德拉）/㎡：(6-1)图6.1.2实验数据图输入函数并设置数据以后，观察光强度的变化，采样时间为120s，采样频率为5Hz.最后由函数图像发现，光强度随着时间发生线性变化。达到最大值为119.8cd（坎德拉）/㎡。具体实验数据图如下所示：图6.1.2实验数据图Zigebee传输模块实时信息开启光敏传感器对应的Zigebee传输模块进行实验，记录模拟信号经过抽样量化转化为数字信号的过程，实验结果如图所示：图6.1.3实时信息图图6.1.3实时信息图（4）手机验证开启手机终端设备，在灯光控制区对光敏传感器进行试验检测。控制手机，分别输入两个光强度10cd(坎德拉）/㎡和80cd(坎德拉）/㎡。输入第一个数据10cd(坎德拉）/㎡时，会发现教室内的光强度比较昏暗；输入第二个数据80cd(坎德拉）/㎡时，会明显看出教室内的光强度由暗到亮逐渐发生变化。具体实验效果图如下所示：10cd(坎德拉）/㎡较暗80cd(坎德拉）/㎡明亮10cd(坎德拉）/㎡较暗80cd(坎德拉）/㎡明亮图6.1.4手机验证图6.2温湿度传感器（1）物理连接在环境温度功能区安装温湿度传感器、控制器、传输模块、传输网关幷进行设备之间的线缆连接，线路连接图如下所示：图6.2.1物理连接图图6.2.1物理连接图（2）数据实验图6.2.2实验数据图首先给温湿度传感器加入初始信号，温度的数值分布模型选择线性分布模型，最小值为12℃，最大值为30℃，湿度的数值分布模型选择线性分布模型，最小值为0%RH，最大值为100%RH，然后进行模型参数设置，选择线性分布模型图6.2.2实验数据图(6-2)输入函数并设置数据以后，观察温湿度的变化，温度的随着时间线性的由12℃线性变化到30℃并保持稳定状态。湿度由0%RH线性变化到100%RH取样时间为120s，采样频率为5Hz.最后由函数图像发现，温湿度随着时间发生线性化具体图像由下所示：

（3）Zigebee传输模块实时信息开启温湿度传感器对应的Zigebee传输模块进行实验，记录模拟信号经过抽样量化转化为数字信号的过程，实验结果如图所示：图6.2.3实时信息图图6.2.3实时信息图（4）手机验证开启手机终端设备，在环境温度控制区对温湿度传感器进行试验检测。控制手机，分别输入两组温湿度数据，观察手机数据显示的变化。第一组温度为10℃湿度为9.9%RH，第二组温度为40℃湿度为29%RH。实验结果图如下所示：温度40℃湿度29%RH温度10℃湿度为9.9%RH温度40℃湿度29%RH温度10℃湿度为9.9%RH图6.2.4手机验证图6.3光照传感器（1）物理连接在光照监控功能区安装采光传感器、控制器、传输模块幷进行设备之间的线缆连接，线路连接图如下所示：图6.3.1物理连接图图6.3.1物理连接图（2）数据实验在光照监控功能区将光照传感器的物理连接全部完成以后，给光照传感器配置一个初始函数信号，函数分布模型选择线性分布模型，函数表达式如下所示。输出最小值为0Lux（勒克司度），最大值为90000Lux（勒克司度）：(6-3)输入函数并设置数据以后，观察光照强度的变化，采样时间为120s，采样频率为5Hz.最后由函数图像发现，光照强度随着时间发生线性变化。达到最大值为119.8cd（坎德拉）/㎡。具体实验数据图如下所示：图6.3.2实验数据图图6.3.2实验数据图（3）Zigebee传输模块实时信息图6.3.3实时信息图开启光照传感器对应的Zigebee传输模块进行实验，记录模拟信号经过抽样量化转化为数字信号的过程，实验结果如图所示：图6.3.3实时信息图（4）手机验证开启手机终端设备，在光照监控功能区对光照传感器进行试验检测。控制手机，分别输入两组光照强度数据，观察手机数据显示的变化。第一组光照强度为50Lux（勒克司度），第二组光照强度为60Lux（勒克司度）。实验结果图如下所示：50Lux（勒克司度）60Lux（勒克司度）50Lux（勒克司度）60Lux（勒克司度）图6.3.4光照强度数据图6.4图像传感器物理连接在视频监控功能区安装图像传感器、控制器、传输模块幷进行设备之间的线缆连接，线路连接图如下所示：图6.4.1物理连接图图6.4.1物理连接图（2）数据实验在视频监控功能区将图像传感器的物理连接全部完成以后，给图像传感器配置一个初始函数信号，函数分布模型选择线性分布模型，函数表达式如下所示。输出最小值为0°，最大值为30°，俯仰15°：(6-4)输入函数并设置数据以后，观察方位和俯仰的变化，采样时间为120s，采样频率为5Hz.最后由函数图像发现，方位度数随着时间发生线性变化。由0°达到最大值为30°，俯仰度数保持不变。具体实验数据图如下所示：图6.4.2实验数据图图6.4.2实验数据图（3）UWB传输模块实时信息图6.4.3实时信息图开启图像传感器对应的UWB传输模块进行实验，记录模拟信号经过抽