CN119405428A 一种血管介入手术机器人控制方法及系统 （首都医科大学附属北京天坛医院）_第1页
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号本发明公开了一种血管介入手术机器人控制方法及系统，所述方法包括血管造影图像处制参数进行修正，基于修正后的PID控制参数值2S3：结合血管图像特征以及患者其他信息得到血;he为图像的标准差；b.根据图像的尺寸创建一个长宽比原输入图像各大n36.根据权利要求1所述的血管介入手术机器人控制方法，其特征在于，所述步骤S4包进速度；经过预测模型得到输出状态的设定值，即得到下一状态的状7.根据权利要求6所述的血管介入手术机器r=-oa，为安8.根据权利要求7所述的血管介入手术机器人控制括49.一种基于如权利要求1_8任意项所述的血管介入手术机器人控制方法的控制系统，图像特征提取模块，其用于基于YOLOv5目标检测算法对处理后的图像进行特征提取，得血管状态指标值计算模块，其用于根据血管图像特征以及患者其他信导丝控制参数计算模块，其用于根据血管状态指标值得到导丝入手术机器人控制方法的程序指令，所述血管介入手术机器人控5在手术床上的病患旁进行微创手术操作，同时通过DSA影像观察体内导管/导丝的位置。6;=f(xg,ua)[0012]其中其中，为导丝所在所述预测模型的输入包括血管状态指标值、当前时刻的导丝状态量和控制量，7所述奖励函数如下表示r=-oa，G=(m+m2)g89存在造影剂分布不均、衰减以及X射线曝光不均等复杂情况，血管影像的特点是对比度-un[0042]经过此处理后可以有效提高图像分割结果的准确性和稳定性避免血管中心线产型的参数随着验证损失值的降低而更新，最后将特征提取网络参数解冻后继续训练至=f(xg,ua)[0054]其中其中，为导丝所在[0061]经过预测模型得到输出状态的设定值(k+1)，即得到下一状态的状态量和控制预测模型的输出为(k+1)。所述奖励函数如下表示r=-oa，Tsare令可被一个或者多个处理器执行，以实现如上所述的血管介入手术机器人控制方法的

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