CN119406045A 一种面向人类健康的陪练乒乓机器人系统及执行方法 （北京理工大学）_第1页
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号一种面向人类健康的陪练乒乓机器人系统本发明涉及一种面向人类健康的陪练乒乓5、计算击球等待时间作为发射模块发球和机械2步骤2：利用步骤1所述的随机种子值对发射管的预定位置和发射角度分别采用如式步骤3：发射管到达步骤2所述的预定位置和发射角度后步骤5：利用式(4)计算击球等待时间作为发射步骤6：视觉模块利用发射坐标、速度矢量和间隔时间通步骤8：机械臂移至目标位点，将设置于机械臂末端的乒乓球拍利用击球力度进行击32.实现如权利要求1所述方法的一种面向人类健康的陪练乒乓机器人系统，其特征在所述传输模块，用于将击球力度、击球目标位点和视觉模块有效信号所述发射模块，用于调整乒乓球的发射位置和角度，将接收到的控制所述视觉模块，用于实时对乒乓球信息的捕获；利用识别到的乒乓所述控制模块，用于控制发射模块和击球模块，利用初始化信4残障人士的乒乓球训练资源却相对匮乏。当前市场上的陪练乒乓机器人多面向专业运动进行循环击球和实时调整击球力度成为亟待[0005]本发明的目的是为了解决在面向老年人和残障人士的运动体验及健康水平方面向老年人和残障人士运动体验及健康水平方面下实时调整击球力5机械臂上的视觉模块同时开启，并将视觉模块用于实时捕获乒乓球的发射坐标和速度矢67器srand((unsignedint)time(NULL))来提供了一个基于当前时间的种子值，假设种子值[0056]emitter_angle[0057]emitter_angle机械臂上的视觉模块同时开启，并将视觉模块用于实时捕获乒乓球的发射坐标和速度矢8用wb_supervisor_node_get_pos()和wb_supervisor_node_get_velocity()分别获取乒9沿。首先根据捕获乒乓球的发射坐标和速度矢量计算得到击球力度，其中wb_motor_set_velocity(rotation)中的rotation表示舵机旋转角度参数(0<rotation<6.28度)，

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