《机电一体化技术》课件-知识延伸：抓取码垛仿真_第1页
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文档简介

*第八章机电一体化技术的应用—以工业机器人为例知识延伸：抓取码垛仿真1目

录设定夹具属性1设定检测传感器2设定拾取放置动作3一、设定夹具属性1.单击Smart组件，并将其命名为“SC_Gripper”在RobotStudio中创建码垛的仿真工作站，夹具的动态效果是最为重要的部分。我们使用一个海绵式真空吸盘来进行产品的拾取释放，基于此吸盘来创建一个具有Smart组件特性的夹具一、设定夹具属性2.将tGripper添加到SC_Gripper组件中，并将属性“设定为Role”勾选一、设定夹具属性3.将SC_Gripper拖放到机器人上面，将Smart工具安装到机器人末端。二、设定检测传感器1.添加组件：选择传感器“LineSensor”并进行设置安装，将传感器安装到吸盘上，保证传感器与吸盘同步运动二、设定检测传感器2.设定完后生成的传感器二、设定检测传感器3.在“tGripper”上右键单击“可由传感器检测”，取消勾选。在设置传感器后，仍然需要将工具设为“不可由传感器检测”以免传感器与工具发生干涉。三、设定拾取放置动作添加组件：依次选择“Attacher”“Detacher”“LogicGate”“LogicSRLatch”添加并设置属性*第八章机电一体化技术的应用—以工业机器人为例知识延伸：抓取码垛仿真2目

录创建属性与连结1创建信号与连接2Smart组件的动态模拟运行3一、创建属性与连结1.在“属性与连接”中单击“添加连结”一、创建属性与连结添加所需属性连结后如图其中，LineSensor的属性SensedPart指的是线传感器所检测到的与其发生接触的物体。此处连结的意思是将线传感器所检测到的物体作为拾取的子对象。将拾取的子对象作为释放对象。二、创建信号与连接1.单击“添加I/OSignals”进行创建。创建一个数字输入信号diGripper，用于控制夹具拾取、释放动作。再创建一个数字输出信号doVacuumOK，用于真空反馈信号。添加后如图:二、创建信号与连接2.单击“添加I/OConnection”三、Smart组件的动态模拟运行3.勾选“可见”4.勾选“可由传感器机器检测”对演示产品“Product_Teach”进行设置。三、Smart组件的动态模拟运行1.将夹具移到产品拾取位置。三、Smart组件的动态模拟运行4.将diGripper置为1.5.再次拖动机器人臂轴进行线性移动，此时，箱子跟着一起运动。3.选择系统为“SC_Gripper”2单击“I/O仿真器”三、Smart组件的动态模拟运行接下来模拟释放动作6.将diGripper置为07.再次拖动坐标框架进行线性移动，夹具释放对象。三、Smart组件的动态模拟运行夹具已将产品释放，同时真空反馈信号doVacuumOK信号自动置为0，

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