3-1 搭建工业机器人码垛场景

智能制造数字孪生建模及仿真

李庆梅张飞主编机械工业出版社项目三

工业机器人搬运及码垛

任务3.1搭建工业机器人码垛场景任务描述任务目标1.了解码垛原理2.熟悉码垛加工产线布局3.了解工业机器人的工作空间任务内容1.导入码垛相关组件2.搭建工业机器人码垛场景知识储备1.码垛简介码垛是将多个形状一致或类似的物品按照一定的顺序和样式堆叠成一个可以作为整体来移动的单元，以便于存储和搬运。码垛可分为人工码垛和自动码垛两大类。人工码垛效率低，若堆叠不当，易导致产品损坏或人员伤害，因此主要用于工作量小、操作简单的场合。自动码垛装置及设备以其机械结构简单、适用范围广、灵活性强等优点在工业制造、医药、食品、化工及农业等诸多领域得到了广泛应用。知识储备2.轮胎加工产线布局介绍某汽车厂轮胎加工产线布局如图所示。该产线包含一台工业机器人、两条传送带及物料托盘。工业机器人左边的传送带将前道工序加工过的轮胎送到该工位，工业机器人将轮胎搬运至其右边传送带上的托盘上方。为了提高加工效率，一个托盘上需要放置多个轮胎，因此，托盘上的轮胎需要按照一定的码垛样式摆放。知识储备3.工业机器人的工作空间工业机器人的工作空间是指机器人末端执行器在运动过程中能够到达的所有空间点的集合。它反映了机器人在三维空间中的操作范围，是衡量机器人灵活性和适用性的重要指标。在布局时，与工业机器人配合工作的组件需要放置在其工作空间范围内，便于工业机器人抓、放等操作。知识储备3.工业机器人的工作空间在“开始”界面，选中机器人，在“组件属性”窗口“WorkSpace”选项卡中分别勾选“Profile”和“Envelope”，可以看到３Ｄ视图工作区中的机器人工作空间；取消勾选“Profile”和“Envelope”，可关闭这一功能，如图所示。项目三

工业机器人搬运及码垛

任务3.1搭建工业机器人码垛场景任务实施任务实施1.工业机器人场景及组件工业机器人轮胎搬运及码垛生产线布局搭建需要用到的组件名称及其含义如下表所示：

电子目录组件名称含义数量WorksWorks_TaskControl工作任务控制器1WorksProcess模块化指令编辑器3WorksRobotControllerv4机器人控制底座1ConveyorsSensorConveyor传送带2ProductsandContainersEuroPallet托板1CarTyre轮胎1RobotsIRB4600-60/2.05码垛用机器人1ToolsSimpleGripper码垛机器人手爪1任务实施1.工业机器人场景及组件找出上述表中组件，并将它们拖放至3D视图工作区，如图所示。任务实施2.组件组装及布局（1）在“开始”界面，选中“PnP”，用鼠标拖动“WorksProcess#1”接近“SensorConveyor#1”右端，当“WorksProcess#1”上出现绿色箭头时，如图所示，“WorksProcess#1”将自动“Conveyor#1”通过PnP方式组装在一起，此区域作为上料区。任务实施2.组件组装及布局（2）按照同样的方法，将“WorksProcess#2”以PnP方式组装在“SensorConveyor#1”左端，此区域作为缓存区。（3）将“WorksProcess#3”以PnP方式组装在“SensorConveyor#2”右端，此区域作为码垛区。（4）将机器人与“WorksRobotControllerv4”以PnP方式组装在一起。（5）将SimpleGripper与机器人以PnP方式组装在一起。任务实施2.组件组装及布局（6）选中机器人，打开机器人“组件属性”窗口，在“WorkSpace”选项卡中勾