3-3 工业机器人码垛及优化

智能制造数字孪生建模及仿真

李庆梅张飞主编机械工业出版社项目三

工业机器人搬运及码垛

任务3.3工业机器人码垛及优化任务描述任务目标1.掌握码垛示教位置的设置方法2.了解EasySimulation软件统计功能任务内容1.码垛程序优化2.码垛工艺优化知识储备1.码垛示教位置码垛时，元件放置位置以第一个元件为参考。若要调整第一个元件的位置，可以通过WorksProcess组件属性中的“TeachLocation”功能来实现，示教位置如图所示。知识储备2.统计软件自带的统计功能可以实时采集仿真数据，生成数据图表，让用户了解整条生产线的效率、产出率，寻找自动化生产线瓶颈，查看各工位的实际效率。仪表板以及绘图样式如下。知识储备2.统计使用模板，为所选的布局创建一个统计图。知识储备2.统计统计图表属性中，可设置图表名称、坐标轴的可见性、数据绘制形式。设置完成后，单击仿真按钮，选中组件的指定参数被实时绘制出来。在工具栏的“统计”选项组中，选择“打印图表”或“导出图形”可将图表以PDF、Excel或CSV的格式导出。统计模板可以显示选定组件的利用率、状态百分比、生产率、平均部件数量、平均部件时间、关节值、旅行距离和电池电量等信息，用于分析和优化生产流程。项目三

工业机器人搬运及码垛

任务3.3工业机器人码垛及优化任务实施任务实施1.轮胎放置位置调整（1）在仿真运行时，进入“开始”界面，选择“移动”模式，选择拖板上凹进去的第一个轮胎“CarTyre”，可将该轮胎移动到木板上方合适的位置，将此位置作为码垛的第一个位置，如图所示。

任务实施1.轮胎放置位置调整（2）单击“WorksProcess#3”，在组件属性中单击“TeachLocation”按钮，如图所示，使轮胎目前的位置在“CurrentLocation”属性中存储，作为码垛示教点保存。任务实施2.码垛任务设置（1）测量轮胎尺寸。单击测量工具按钮，测得轮胎直径约为513.5ｍｍ，高为145.5ｍｍ，如图所示；任务实施2.码垛任务设置（2）码垛参数设置以及码垛仿真效果如下图所示；

任务实施2.码垛任务设置（3）垛型整体输出。首先，将托盘与轮胎组整合为一个整体，创建任务后如图所示。任务实施2.码垛任务设置接着创建垛型整体输出任务，垛型整体输出设置以及垛型整体输出仿真效果如图所示。任务实施3.码垛优化（1）布局调整：在仿真中可以看出，码垛区传送带较窄，且托盘悬空，可以适当调整传送带尺寸及托盘位置。“SensorConveyor”参数调整设置以及仿真效果图如下。任务实施3.码垛优化（2）上料节拍优化：在前面的仿真效果中可以看出“SensorConveyor#1”上物料拥堵，说明工艺设计存在缺陷。按图中所示进行操作。任务实施3.码垛优化统计属性参数设置如下图所示；任务实施3.码垛优化单击“Components”属性右侧的双箭头，打开下拉列表框，内部有两个选项，单击第一项“从3D单词挑选属性值”，可以直接从3D视图工作区选择要统计的组件，若单击第二项“添加／移除”，则会自动弹出对话框，如图所示，可以直接从列表中选择待统计的组件。任务实施3.码垛优化设置完成，单击仿真按钮，在“统计”窗口显示上料节拍，统计曲线如图所示。任务实施3.码垛优化停止仿真，单击“WorksProcess#1”，打开“组件属性”窗口，在“Task”下拉列表框中选择“Delay”，“DelayTime”属性文本框中输入“５”，