4-1 工业机器人焊接单元布局

智能制造数字孪生建模及仿真

李庆梅张飞主编机械工业出版社项目四

焊接单元创建及仿真

任务4.1工业机器人焊接单元布局任务描述任务目标1.认识工业机器人在焊接中的应用2.掌握工业机器人基本姿态调节方法任务内容1.完成焊接单元组件模型的选择和导入2.搭建焊接单元工作站知识储备1.工业机器人焊接工业机器人用于焊接时，除了机器人本体、机器人控制柜、示教器及控制电缆外，还需要配备焊接装置，如焊枪、焊接电源、送丝机等。焊接工作站搭建、调试完成后，首先在示教模式下操作机器人沿焊缝移动焊枪，在示教器中记录焊点位置及焊接信息，完成焊接程序编写。确认无误后，机器人切换到自动模式，程序启动，工业机器人将自动完成示教焊缝的焊接。知识储备1.工业机器人焊接工业机器人焊接工业机器人弧焊工业机器人点焊工业机器人激光焊知识储备2.工业机器人姿态调节工业机器人姿态调整，可以通过建模工具栏中的“交互”功能，直接拖动各个关节运动来实现，也可以在工业机器人“组件属性”窗口中，调节工业机器人关节角度来调节它的姿态，即修改J1～J6的数值。

当数值超过工业机器人关节运动极限时，窗口中会显示错误提示，如图所示。

知识储备2.工业机器人弧焊工作站布局介绍工业机器人弧焊工作站布局如图所示。该工作站包含两台工业机器人、两条传送带、变位机及围栏。知识储备2.工业机器人弧焊工作站布局介绍焊接工作站工作流程如图。项目四

焊接单元创建及仿真

任务4.1工业机器人焊接单元布局任务实施任务实施1.组件模型的导入按照焊接工作站的布局要求，在电子目录相应的文件夹中找到对应的组件，并将它们拖入3D视图工作区。各个组件的电子目录、组件名称、含义及所需数量见下页表。

待加工工件如图1所示，需要焊接在工件内侧。焊枪及机器人底座分别如图2和图3所示。上料机器人手爪如图4所示.图1：焊接工件图2：焊枪图3：机器人底座图4：上料机器人手爪任务实施1.组件模型的导入

电子目录组件名称含义数量FactoryFacilitiesGenericFence安全围栏3FeedersBasicFeeder供料器1ConveyorsSensorConveyor传送带Conv1、Conv22ProductandContainersSMEPart工件1RobotsLRMate200iD/7L上料用机器人R11areMate_120iC10L焊接机器人R21ToolsVacuumGripper上料机器人手爪1WeldingTorch焊枪1RobotPositionersSimplerobotriser上料机器人底座1WorkpiecePositionersWP_Positioner变位机1任务实施2.组件的组装及布局（1）在“开始”界面，选中“PnP”，用鼠标拖动“BasicFeeder”（供料器）接近Conv1下端，BasicFeeder上出现绿色箭头，BasicFeeder将自动与Conv1通过PnP组装在一起，作为上料区；

同时选中“Conv1”和“BasicFeeder”，单击“开始”界面中的“组”按钮，使二者成为一个整体。任务实施2.组件的组装及布局（2）按照同样的方法将组件进行连接，如图所示。任务实施2.组件的组装及布局（3）为了便于区分，将Conv2做一些修改，传送带Conv2属性修改如图所示。任务实施2.组件的组装及布局（4）对3D视图工作区布局及机器人姿态调整如图所示。任务实施2.组件的组装及布局（5）进行工件加载。选中“BasicFeeder”，在“组件属性”窗口的“部件”属性处，单击右侧的选项按钮，在打开的对话框中找到焊接工件的原始文件位置，通常在软件安装文件夹的“eCatalog4.0”中，找到“weld_part.vcmx”，再单击“打开”按钮，文件路径将自动加载到“BasicFeeder”组件属性中，如图所示。任务实施2.组件的组装及布局单击仿真