4-2 工业机器人焊接单元信号配置及连接

李庆梅张飞主编机械工业出版社项目四

焊接单元创建及仿真

任务4.2工业机器人焊接单元信号配置及连接任务描述任务目标1.了解组件信号的作用2.熟悉机器人信号和传送带信号的使用方法任务内容1.实现机器人对传送带的控制2.实现多台机器人之间的通信3.实现机器人与变位机的通信知识储备1.组件信号组件信号是一种非常重要的机制，它用于在不同组件之间传递信息、控制行为或触发事件。信号可以传递各种类型的数据，包括布尔值、整数、浮点数等。组件信号的具体用途如下：（1）组件间通信。（2）控制组件行为。（3）触发事件。（4）模拟真实世界中的信号控制。知识储备2.机器人信号机器人的输入信号（Input）和输出信号（Output）用于实现机器人与其他组件之间的通信。输入信号用于将外部组件的信号传递给机器人，用于触发机器人的动作或行为。输出信号用于将机器人的信号传递给其他组件，用于控制其他组件的行为。知识储备2.机器人信号在3D视图工作区中，选择一个机器人，在“开始”或“程序”界面的“连接”选项组中，选择“信号”工具，机器人上显示信号接口及信号编辑器。

选择一个端口，单击其他组件的对应信号端口，就可将两个信号端口连接起来，两个端口之间出现一条表示连接的实线，如图所示。知识储备3.传感器传送带信号的使用方法传感器传送带自带两个信号：SensorBooleanSignal和StartStop，如图所示。

知识储备3.传感器传送带信号的使用方法SensorBooleanSignal用于表示传感器是否检测到物体：当传感器检测到物体时，该信号的值为True；当传感器未检测到物体或被重置时，该信号的值为False。该信号通常用于触发其他组件的行为或脚本操作，例如，通知机器人开始或停止操作。

知识储备3.传感器传送带信号的使用方法StartStop信号用于控制传送带的启动和停止：当该信号的值为True时，传送带开始运行；当该信号的值为False时，传送带停止运行。

这个信号可以由外部脚本、传感器或其他组件的信号来控制，实现对传送带的动态控制。

项目四

焊接单元创建及仿真

任务4.2工业机器人焊接单元信号配置及连接任务实施任务实施1.机器人R1控制传送带Conv1的启停仿真开始时，“BasicFeeder”会源源不断地生成工件并将其传送至Conv1。（1）R1与Conv1的信号连接如图。

任务实施1.机器人R1控制传送带Conv1的启停（2）EasySimulation软件中，机器人信号端口及其作用见下表；

信号端口作用1～16抓握、释放信号17～32跟踪动作信号32～48安装和卸载工具动作信号任务实施1.机器人R1控制传送带Conv1的启停机器人R1控制传送带Conv1时选用49～199的端口，如图，选择了50号端口。任务实施2.机器人R1控制传送带Conv2的启停该控制过程与前述Conv1的启停一样，选用51号端口，连接后如图所示。任务实施3.机器人R1与R2的通信两个机器人之间有动作先后顺序，即：R1上料完成后，通知R2开始焊接；R2焊接完成后，通知R1开始下料。

机器人之间的通信使用信号0来实现。

机器人R1的输入连接机器人R2的输出，机器人R1的输出连接R2的输入。任务实施3.机器人R1与R2的通信