工业机器人安装调试与维护保养-05项目四 工业机器人常用基础件的维护

目录CONTENTS4.1、工业机器人通用基础件认知4.2、工业机器人常用基础件的日常保养介绍知识准备一任务1检查工业机器人本体布线任务2检查工业机器人机械停止任务3检查工业机器人阻尼器任务4检查工业机器人同步带任务5检查工业机器人塑料盖任务6清洁IRB120工业机器人本体任务实现二一、知识准备除了减速器外，工业机器人的机械传动系统同样需要使用轴承、同步皮带、滚珠丝杠、直线导轨等机电一体化设备通用的基础部件。

4.1、工业机器人通用基础件认知一、知识准备

轴承是支撑机械旋转体的基本部件，几乎任何机电设备都需要使用。工业机器人所使用的轴承除了常规的球轴承、圆柱滚子轴承、圆锥滚子轴承外，还较多地使用交叉滚子轴承(CrossRollerBearing,CRB)。

同步带传动无转差、速比恒定、传动平稳、吸振性好、噪声小，而且无须润滑、使用灵活，因此，是工业机器人常用的传动部件。4.1、工业机器人通用基础件认知一、知识准备

滚珠丝杠具有传动效率高、运动灵敏平稳、定位精度高、精度保持性好、维护简单等优点，是机电一体化设备直线运动系统使用最广泛的传动部件。工业机器人的直线运动轴几乎都需要采用滚珠丝杠传动。

直线滚动导轨的灵敏性好、精度高、使用简单，是高速、髙精度设备最常用的直线导向部件，工业机器人的直线运动轴同样广泛使用直线滚动导轨。4.1、工业机器人通用基础件认知一、知识准备1）维护计划

以ABBIRB120工业机器人为例进行讲解，间隔维护时间用不同方式规定，这取决于待执行维护活动的类型和IRB120的工作条件，表4-1为ABBiRB120工业机器人本体维护保养计划表。

•日历时间：按月数规定，而不论系统运行与否。

•操作时间：按操作小时数规定。更频繁的运行意味着更频繁的维护活动。

•SIS：由机器人的SIS(ServiceInformationSystem)规定。间隔时间值通常根据典型的工作循环来给定，但此值会因各个部件的负荷强度而存在差异。4.2、工业机器人常用基础件的日常保养介绍一、知识准备机器人由机器人和控制器机柜组成，必须定期对其进行维护，以确保其功能正常发挥。

维护活动及其相应的间隔在下表中进行了明确说明。

不可预测的情形也会导致对机器人进行检查。必须及时注意任何损坏！

检查间隔未明确说明每个组件的使用寿命。4.2、工业机器人常用基础件的日常保养介绍维护活动设备间隔维护保养环节检查机器人定期检查异常磨损或污染检查阻尼器，轴1、2和3定期检查阻尼器检查电缆线束定期检查机器人布线检查同步带36个月检查同步带检查塑料盖定期检查塑料盖检查机械停止销定期检查机械停止更换电池组，RMU101或型测量系统RMU102（3极电池触点）36个月或电池低电量警告更换电池组更换电池组，2电极电池触点测量系统低电量警告更换电池组清洁完整机器人定期清洁机器人表4-1ABBiRB120工业机器人本体维护保养计划表一、知识准备4.2、工业机器人常用基础件的日常保养介绍“定期”意味着要定期执行相关活动，但实际的间隔可以不遵守机器人制造商的规定。此间隔取决于机器人的操作周期、工作环境和运动模式。通常来说，环境的污染越严重，运动模式越苛刻（电缆线束弯曲越厉害），间隔也越短。任务1检查工业机器人本体布线二、任务实现二、任务实现任务1检查工业机器人本体布线检查工业机器人布线包括了机器人布线包含机器人与控制器机柜之间的布线。所需工具和设备•目视检查，无需工具。•如果需要更换备件，则可需要其他工具和步骤。这些均在更换步骤中指定。•检查机器人布线•使用以下表4-2所示的操作步骤，检查机器人布线。序号操作1关闭连接到机器人的所有：•机器人的电源•机器人的液压源•机器人的气压源进入机器人工作区域之前。2目测检查：机器人与控制机柜之间的控制布线查找磨损、切割或挤压损坏。3如果检测到磨损或损坏，则更换布线。表4-2检查工业机器人本体布线操作步骤任务2检查工业机器人机械停止二、任务实现二、任务实现任务2检查工业机器人机械停止下图4-3、图4-4、图4-5和表4-3、表4-4、表4-5显示了ABBiRB120工业机器人本体上显示了机械停止在轴1、2和3上的位置。图4-3ABBIRB120机器人本体机械停止位置“轴1”表4-3ABBiRB120工业机器人本体机械停止位置“轴1”部件名称表标号说明A机械停止轴

1（底座）B机械停止轴

1（摆动平板）二、任务实现任务2检查工业机器人机械停止图4-4ABBIRB120机器人本体机械停止位置“轴2”表4-4ABBiRB120工业机器人本体机械停止位置“轴2”部件名称表标号说明A机械停止轴

2（摆动壳）B机械停止轴

3（上臂）二、任务实现任务2检查工业机器人机械停止图4-5ABBIRB120机器人本体机械停止位置“轴3”表4-5ABBiRB120工业机器人本体机械停止位置“轴3”部件名称表标号说明A机械停止轴

3（下臂）B机械停止轴

2（下臂）二、任务实现任务2检查工业机器人机械停止序号操作1关闭连接到机器人的所有：•电源•液压源•气压源，然后再进入机器人工作区域。2检查机械停止。3当机械停止出现下列情况时，则进行更换：•弯曲•松动•损坏。表4-6使用该步骤检查轴1、2和3上的机械停止位置使用表4-6所示的步骤检查轴1、2和3上的机械停止。任务3检查工业机器人阻尼器二、任务实现二、任务实现任务3检查工业机器人阻尼器下图4-6、图4-7和表4-7、表4-8中显示了ABBiRB120工业机器人本体的阻尼器的位置。

图4-6ABBiRB120工业机器人本体“轴1”的阻尼器的位置标号说明A阻尼器，轴

1B机械停止轴

1（摆动平板）表4-7使用该步骤检查“轴1”上的阻尼器的位置二、任务实现任务3检查工业机器人阻尼器表4-8使用该步骤检查“轴2、轴3”上的阻尼器的位置图4-7ABBiRB120工业机器人本体“轴2、轴3”的阻尼器的位置标号说明A阻尼器，轴

3B阻尼器，轴

2二、任务实现任务3检查工业机器人阻尼器序号操作1关闭机器人的所有电力、液压和气压供给！2检查所有阻尼器是否出现以下类型的损坏：•裂纹•现有印痕超过

1mm。3检查所有连接螺钉是否变形。4如果检测到任何损坏，则必须更换新的阻尼器！表4-9使用该步骤检查“轴2、轴3”上的阻尼器的位置使用表4-9所示操作步骤检查阻尼器。任务4检查工业机器人同步带二、任务实现二、任务实现任务4检查工业机器人同步带ABBiRB120工业机器人本体同步带的位置如下图4-8、图4-9和表4-10、表4-11所示轴3和轴5上的同步带位置。表4-10ABBiRB120工业机器人本体“轴3”的同步带的位置说明表图4-8ABBiRB120工业机器人本体“轴3”的同步带的位置标号说明A同步带，轴

3B同步皮带轮

(2pcs)C下臂盖二、任务实现任务4检查工业机器人同步带图4-9ABBiRB120工业机器人本体“轴5”的同步带的位置表4-11ABBiRB120工业机器人本体“轴5”的同步带的位置说明表标号说明A手腕侧盖B同步皮带轮

(2pcs)C同步带，轴

5二、任务实现任务4检查工业机器人同步带表4-12使用该步骤检查“轴3、轴5”上的同步带序号操作说明1关闭连接到机器人的所有•电源•液压源•气压源•然后再进入机器人工作区域。2卸除盖子即可接近每条同步带。3检查同步带是否损坏或磨损。序号操作说明4检查同步皮带轮是否损坏。5如果检测到任何损坏或磨损，则必须更换该部件！6检查每条皮带的张力。如果皮带张力不正确，请进行调整！轴

3：新皮带：F=18-19.7N旧皮带：F=12.5-14.3N轴

5：新皮带：F=7.6-8.4N旧皮带：F=5.3-6.1N任务5检查工业机器人塑料盖二、任务实现二、任务实现任务5检查工业机器人塑料盖ABBiRB120工业机器人本体塑料盖的位置如下图4-11及表4-13所示。表4-13ABBiRB120工业机器人本体塑料盖介绍表图4-11ABBiRB120工业机器人本体塑料盖介绍标号说明A下臂盖

(2pcs)B腕侧盖

(2pcs)C护腕D壳盖E倾斜盖二、任务实现任务5检查工业机器人塑料盖使用表4-14所示操作步骤检查机器人上的塑料盖。表4-14使用该步骤检查对应的塑料盖序号操作1关闭机器人的所有电力、液压和气压供给！2检查塑料盖是否存在•裂纹•其他类型的损坏。3检查所有连接螺钉是否变形。4如果检测到裂纹或损坏，则更换塑料盖。任务6清洁IRB120工业机器人本体二、任务实现为保证较长的正常运行时间，请务必定期清洁IR