毕业设计-二维伺服平台控制系统的设计

无锡职业技术学院系别(部、分院)机电技术学院计计并制作了二维伺服平台控制系统。以松下FP0PLC为控制器、松下GTO1触摸屏为人机界面实现了对富士伺服驱动器(TYPEPYC401D3-VVT2型)、伺服电机 Alongwiththedevelopmentofthepowerelectronictechnology,PLC,servodrive,touchscreentechnology,theapplicationoftwo-dimensionalservoplatformcontrolsystemcameintobeseries)forcontroller,touchscreen(panasonicGT01)forhuman-compu(GYS401DC2-T2CTYPE)returnzero(orpoints/backtothestartingpoint,thepointstart,incrementalandabsolutevaluemotioncontrol.Practiceshowsthatconvenience,highreliability,controlpositioningaccuracyaccordswitharequirement,isanidealtwo-dimenthestructure,principleofservoplatform,selection,hardwareparametersetting,contentnovel,hashighpracticalKeywords:PLC;Touchscreen;Servodrive;Platform 11.2伺服产品的特点 4第二章伺服平台系统的硬件组成 52.1机械机构 5 52.2.1伺服控制系统的组成 5 62.2.3伺服电机 72.2.4伺服驱动器 9 2.2.6触摸屏 第三章伺服平台控制软件设计 3.2PLC控制程序设计 213.3触摸屏控制界面设计 3.4伺服驱动器参数设置 28 4.2回参考点控制 4.3点动与增量控制 4.4绝对值定位控制 35 36 371第一章绪论在计算机外围设备和机械设备上获得了广泛的应用。70年代则是直流伺服电机的应用最为广2、交流伺服系统从70年代后期到80年代初期，随着微处理器技术、大功率高性能半导体功率器件技术和交流伺服系统按其采用的驱动电动机的类型来分，主要有两机交流伺服系统和感应式异步(IM型)电动机交流伺服系统。其中，永磁同步电动机交流伺3、交直流伺服系统的比较2的精度，难以应用到高速及大容量的场合，机4、伺服系统的发展趋势(1)交流化在国内生产AC伺服电机的厂家也越来越多，正在(2)全数字化采用新型高速微处理器和专用数字信号处理机(DSP)的伺服控制单元将全面代替以模拟硬件伺服控制变成了软件伺服控制，从而使在伺服系统中应用现代控制理论的先进算法(如：最优控制、人工智能、模糊控制、神经元网络等)成为可能。(3)采用新型电力电子半导体器件要有大功率晶体管(GTR)、功率场效应管(MOSFET)和绝缘门极晶体管(IGBT)等。这些先进关器件集成在一起的新型模块，称为智能控制功率模块(IntelligentPowerModules,简称它的应用显著地简化了伺服单元的设计，并实现了伺服3(4)高度集成化新的伺服系统产品改变了将伺服系统划分为速度伺服单元与位置伺服单元两个模块的做著地缩小了整个控制系统的体积，使得伺服系统的安装与调试工作都得到了简化。(5)智能化(6)模块化和网络化在国外，以工业局域网技术为基础的工厂自动化(FactoryAutomation简称FA)工程技伺服系统都配置了标准的串行通信接口(如RS-232C或RS-422接口等)和专用的局域网接口。位计算机连接成为整个数控系统。也可以通过串行接口，与可编程控制器(PLC)的数控模块综上所述，伺服系统将向两个方向发展。一个是满足一般工业应用要求，对性能指标要等。另一个就是代表着伺服系统发展水平的主导产品—伺服电机、4用来精确地跟随或复现某个过程的反馈控制系统。在很多情况下，伺服系统专指被控制量 (系统的输出量)是机械位移或位移速度、加速度的反馈控制系统，其作用是使输出的机械位移(或转角)准确地跟踪输入的位移(或转角)。伺服系统的结构组成和其他形式的反馈控制系统没有原则上的区别。5第二章伺服平台系统的硬件组成伺服平台系统机械机构由X与Y方向丝杠、联轴器、支架、法兰所组成的，工作台由X、机之间通过联轴器连接，电机外部由法兰、支架支撑，如图2-1所示。输出轴法兰2.2.1伺服控制系统的组成伺服控制系统用来控制二维平台的平面运动。操作人员通过触摸屏来控制PLC,PLC采用机带动平台运动。图2-2为二维伺服平台系统的组成框图。6无锡职业技术学院毕业设计说明书接触器行程限位、回参考点I/0信号(伺服三相动力电图2-2伺服控制系统组成框图Y0-7ooA⁴5929876548Z回零Y—2图2-3电气控制原理图7伺服电机控制的基本过程：当PLC输出触点闭合，外部直流24V电回路接通使继电器KA1线圈得电后，KA1的常开触头闭合，交流接触器KM1(KM2)线圈通电，然后KM1(KM2)的常开触头闭合，电源经过空气开关QF1、KM1(KM2)主触头供电给伺服驱动器，伺服驱动器通电、使能后便可接受PLC的脉冲与方向控制信号以驱动伺服电机运转。1、型号说明伺服电机采用GYS系列(GYS401DC2-T2C)伺服电机，编码器线和动力线引出导线(0.3m)、带连接器。除轴穿过部分和连接器外，其余保护等级为IP67。伺服电机的外形尺寸如图2-4在伺服电机的反负荷侧内装17位编码器。用选配电缆线或连接器套件与伺服用选配电缆线或连接器套件为伺服机械侧的伺服电机安装面。图2-4伺服电机8表2-1伺服电机参数额定输出最大转矩额定旋转速度最大旋转速度8.1A绝缘等级额定连续额定通风保护全封闭自行冷却(IP67不包括轴穿过部分及连接器部分)端子(电机)电缆0.9米(带连接器)端子(检验器)电缆0.9米(带连接器)过热保护无(使用伺服放大器检测)安装方式法兰安装IMB5(L51),LMVI(L52),LM53(L53)17位编码器(1)伺服主要靠脉冲来定位，基本上可以这样理解，伺服电机接收到1个脉冲，就会旋转1个脉冲对应的角度，从而实现位移，因为，伺服电机本身具备发出脉冲的功能，所以伺服电机每旋转一个角度，都会发出对应数量的脉冲，这样，和伺服电机接受的脉冲形成了呼应，或者叫闭环，如此一来，系统就会知道发了多少脉冲给伺服电机，同时9又收了多少脉冲回来，这样，就能够很精确的控制电机的转动，从而实现精确的定位，可以达到0.001mm。直流伺服电机分为有刷和无刷电机。有刷电机成本低，结构简单，启动转矩大，调速范围宽，控制容易，需要维护，但维护方便(换碳刷),产生电磁干扰，对环境有要求。因此它可以用于对成本敏感的普通工业和民用场合。无刷电机体积小，重量轻，出力大，响应快，速度高，惯量小，转动平滑，力矩稳定。控制复杂，容易实现智能化，其电子换相方式灵活，可以方波换相或正弦波换相。电机免维护，效率很高，运行温度低，电磁辐射很小，长寿命，可用于各种环境。(2)交流伺服电机也是无刷电机，分为同步和异步电机，目前运动控制中一般都用同步电机，它的功率范围大，可以做到很大的功率。大惯量，最高转动速度低，且随着功率增大而快速降低。因而适合做低速平稳运行的应用。(3)伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度(线数)。2.2.4伺服驱动器(1)初始设定及注意事项CONT1:伺服启动OUT1端子：伺服准备就绪CONT4:(无指定)OUT4端子：(无指定)2)在切断动力用电源期间，进行参数编辑时，连接制动电源输入端子(sL1,sL2)。伺服3)不能将指令控制序列输入/输出用DC24V和制动用DC24V电源共用。制动断开时，商用电源言11P古↓12312345456M88请将屏蔽罩接到外885353⑧⑨8123456VrefCB⑥⑥伺服放大器RYC型号：3000r/min图2-5伺服驱动器接线示意图(2)指令控制序列输入输出(CN1)987654321图2-6电缆线侧适配的连接器表2-2CN1端子的符号名称与定义端子符号插头编号名称功能及意思指令序列输入输出用电源指令序列输入输出信号23456输入指令控制序列输入指令序列信号。在出厂时的初始值中设定了以下信号。CONT1:运行命令(RUN)CONT2:复位(RST)CONT3:(无指定)CONT4:(无指定)CONT5:(无指定)输出指令控制序列输出指令控制序列信号.在出厂时的初始值中设定了以下信号。(最大DC30V/50mA)OUT2:(无指定)通。778输入脉冲串出(DC24V+5%/-5%)CA,*CA,CB,*CB:最大输入频率1MHz9分频输出是分频输出端子。输出与伺服电机的旋转量成正比的90度相位差2信号。(差动输出)(最大DC30V/50mA)模拟量输出是模拟电压的输入端输入速度控制时的速度命令电压，转矩控制时(3)编码器(CN2)将伺服电机的编码器信号接到伺服放大器的连接器2(CN2)。图2-7编码器(CN2)的端口示意图(4)编程器(CN3)电缆线侧适配的连接器插头：10120-3000V外壳套件：10320-52A0-008将电脑连接到伺服放大器的连接器3(CN3)。台伺服放大器。123123456781P5(输出)2345678P5(输出)图2-8编程器(CN3)接口示意图(5)监控端口(CN4)电缆线侧适宜连接器焊接型插头：10126-3000V将测量器等连接到伺服放大器的连接器4(CN4)上。该监控端口在伺服放大器运行时不用，而用于测定伺服电机的速度波形和转矩波形。CN4电缆线侧适宜连接器焊接型插头：10126-3000V12图2-9监控器接口示意图7段显示灯显示4位数，有4个操作键。电脑编程器连接用连接器最多可连接31台。动力用连接器与伺服电机的接地端子及接地端控制电源用连接器可以供给动力电源，运行伺服电图2-10伺服驱动器接口端子示意图1、CPU运算和控制中心起“心脏”作用纵：当从编程器输入的程序存入到用户程序存储器中，然后CPU根据系统所赋予的功能(系2、存储器具有记忆功能的半导体电路，分为系统程序存储器和用户存储用户存储器：分为用户程序存储区和工作数据存储区。由随机存取存储器(RAM使用的。断电内容消失。常用高效的锂电池作为后备电源，寿命一般为3~5年。3、输入/输出接口(1)输入接口输入接口电路把外部的开关信号转化成PLC内部所能接受的数字信号。(2)输出接口PLC的继电器输出接口电路的工作过程：当内部电路输出数字信号1,有电流流过，继电通过输出接口电路把内部的数字电路化成一种信号(3)还有特别用来输入/输出模拟电流信号和高速脉冲信号的特殊结构，例如：模数/数模4、编程器(1)每次扫描过程，集中采集输入信号，集中对输出信号进行刷新。(2)输入刷新过程，当输入端口关闭时，程序在进行执行阶段时，输入端有新状态，新(3)一个扫描周期分为输入采样，程序执行，输出刷新。(4)元件映象寄存器的内容是随着程序的执行变化而变化的。(5)扫描周期的长短由三条决定：①CPU执行指令的速度②指令本身占有的时间③指令(6)由于采用集中采样，集中输出的方式，存在输入/输出滞后的现象，即输入/输出响考虑到输出高频的脉冲与方向信号，本系统运动控制器选用的是松下FPO型PLC,基本模于继电器输出型，因此系统总的输入/输出点数为32。FP0C16CT模块、FP0E16RS线分别如图2-11、2-12所示。图2-11Ao2阿沪负负负负负负负载载载载统载载51、触摸屏的安装图如下：■安装金属零件一套■通信用连接器(×1)作为维修用，备有下述的商品。AIGT043(5个一组)■安装说明书使用本产品前请认真阅读该内容。■防水密封垫安装有防水用的密封垫1个。作为维修用，备有下述的商品。AIGT081(10枚一组)画面制作工具画面制作工具英语版工具配套元件SIN单色液晶通信电缆■画面传送用电缆图2-14触摸屏与电脑连接图表2-3GT系列的品种品名内容订货序号可编程显色RS232C-灰白色画面传送电缆GTWIN和GT间的数据传送电缆PLC连接电源1微型DIN5pin-散线(2m)与FP10SH的COM端口及其PLC-COM端口进行连接应用.D-SUB9bin-散线(2m)前面保护片GT01用前面保护片(更换用)10枚装.3、根据不同状况显示3种颜色在128点×64点的液晶画面上，可自由地显示各种各样的信息或者图表以及指示灯、PLC的内部数据和图表等。而且，能够根据设备的状况，对绿/橙/红3种颜色的背光灯进行切换，使设备状况一目了然。赤图2-15触摸屏屏幕外的DC5V电源)Ⅲ画面传送打开FPWINGR或NPST-GR,通过GT系列进图2-16触摸屏画面传递4、电源的接线(1)进行电源的接线时，必须保证连接器端子部的连接牢固可靠。(2)电源供给线使用双绞线为了减小噪声的影响，电源线请进行加捻处理(绞线处理)。(3)采用有内置保护电路的绝缘型电源无锡职业技术学院毕业设计说明书为了防止来自电源线路异常电压的损害并保护设备，对于电源，请使用有内置保护电路的绝缘型电源。·GT系列内置转换器中所使用的是非绝缘型。·若使用没有内置保护电路的电源装置，则必须在利用保险丝等保护器件后，向GT系列供(4)电源电压在工作电压范围内工作电压范围4.5VDC～5.5VDCCOM.端口的接线附属通信连接器/适用电线COM.端口用通信连接器(附属于本体),使用螺丝紧固型的端子座。电线请使用下列型号产本设计用到了一些低压电器比如一些接触器、继电器、开关电源模块(220V/24V)、空气开关。用接触器KM的主触头控制伺服驱动器的通断电，PLC的输出信号控制电源模块是否给继电器KA供电，进而控制接触器KM是否吸合，最终控制伺服驱动器能否得电，如图2-17。图2-17PLC、继电器、接触器连接示意图根据伺服平台控制要求，本设计PLC输入/输出信号分配如表3-1,内部继电器与触摸屏操作界面用到的软元件如表3-2所示。表3-1PLC输入/输出信号表输入信号输入功能信号来源输出信号输出功能输出到接近开关S2X轴脉冲伺服驱动器CN1接近开关S5Y轴脉冲伺服驱动器CN1伺服上电按钮盒X轴方向伺服驱动器CN1伺服断电按钮盒Y轴方向伺服驱动器CN1伺服使能按钮盒未定义接近开关S1PLC运行指示接近开关S3伺服上电->继电器->接触器->伺服驱动器上电按钮盒按钮盒按钮盒未定义按钮盒接近开关S6表3-2PLC内部继电器功能表序号内部继电器功能序号内部继电器功能1X轴回参考点X轴绝对定位值增加2X轴绝对定位值减少3Y轴绝对定位值增加4轴暂停(PAUSE)Y轴绝对定位值减少5Y轴回参考点X轴绝对运动6Y轴绝对运动7未定义8急停(伺服断电)伺服上电9X轴的当前值Y轴的当前值X轴绝对定位设定值Y轴绝对定位设定值3.2PLC控制程序设计1、FPWin-GR软件的编程方法国国FPWINGR[未命名1(符号详形图编辑)]I/0注择说明Ctrl,PG转换，在线，离峨、关闭E指令1,指令2[字]5图3-1符号梯形图编辑栏输入区段栏-在通常情况下显示光标所在位置的指令或操作数。在在程序编辑状态下，显示正在输入的指令或操作数。数字键栏-利用鼠标操作可输入0到9,A到F等数字。功能键栏-在输入程序时，利用鼠标点击或按功能键，选择所需指令或功能。上,I图3-2梯形图模式下的功能键栏2、梯形图程序程序中包括回零、点动、增量控制、绝对运动、位置指示、以及超程与急停控制等功能模(1)通/断电程序X2、X3分别是伺服通/断电控制的输入信号。伺服通电控制：X2接通，其常开触点闭合，R13闭合并自锁，Y21出控制KA1(继电器)线圈通电，接着由KA1的常开触点控制KM1(接触器)线圈通电，而KM1断电控制：X3接通，其常闭触点断开，控制R13断开，自锁回路断开，伺服断电。图3-3通/断电PLC梯形图程序程序中H122为控制码，赋予参数表存储的起始地址DT200。位2表示脉冲宽度，0:占空比50%,1:固定脉冲宽度；0、1位组合表示“操作模式与方向信息输出”,22:表示原点返回、方向输出信号OFF。冲的输出通道Yn(n:0或1),本例中n=0,因此输出通道为YO,即向轴1(X轴)输出脉冲。其余参数的含义：DT201-初始速度(Hz);DT202-最高速度(Hz);DT203-时间(ms)。]]]]]/2,,图3-4X轴回参考点梯形图程序控制过程如下：首先由触摸屏发送指令控制RO接通1秒，其上升沿(DF)信号触发R10闭合并自锁，随后R11接通1个扫描周期，启动F168回参考点，回参考点完成后标志位R903A断开，其下降沿(DF/)信号触发R12闭合并自锁，其常闭触点断开，故R10断开，经0.5秒延时后R12也断开，控制触点恢复定位前的状态。]]]]]R⁴H1,,,控制过程如下：首先由触摸屏发送指令控制R4接通1秒，其上升沿(DF)信号触发R20闭合并自锁，随后R21接通1个扫描周期，启动F168回参考点，回参考点完成后标志位R903B断开，其下降沿(DF/)信号触发R22闭合并自锁，其常闭触点断开，故R20断开，经0.5秒延时后R22也断开，控制触点恢复定位前的状态。(4)X轴正向点动程序中H112为控制码，赋予参数表存储的起始地址DT10。位2表示脉冲宽度，0:固定脉冲宽度，1～9:占空比10%～90%;0、1位组合表示“操作模式与方向信息输出”,12:表示增计数、方向输出信号OFF。其余参数含义：DT11-脉冲频率(Hz)。图3-6X轴正向点动PLC梯形图程序控制过程如下：首先由触摸屏发送指令控制R1接通，随后接通1个扫描周期，启动F169PLS点动运行控制，控制码为H112,方向输出为OFF,X轴正向点动。(5)X轴负向点动程序中H122为控制码。位2表示脉冲宽度，0:固定脉冲宽度，1～9:占空比10%～90%;0、1位组合表示“操作模式与方向信息输出”,22:表示减计数、方向输出信号ON。欧]],,,,,123]]1123,,,空比50%,1:固定脉冲宽度；0、1位组合表示“操作模式与方向信息输出”,02:表示增量DT54、DT55-目标值高低位(脉冲数);DT56-固定指定0。]]]]]]],,,,图3-10X轴正向增量运动PLC梯形图程序图3-10控制过程分析如下：首先由触摸屏发送指令控制R8接通1秒，其上升沿(DF)信个单位量),运动完成后标志位R903A断开，其下降沿(DF/)信号触发R17闭合并自锁，其常闭触点断开，故R15断开，经0.5秒延时后R17也断开，控制触点恢复定位前的状态。X轴负向增量运动与正向增量运动控制原理相同，区别在于量)梯形图程序如图3-11。(DF/)一R18]]]]]Y轴与X轴增量运动的区别在于控制标志位(R903B)不同，控制原理相同。(10)X轴绝对定位控制程序中H112为控制码。位2表示脉冲宽度，0:占空比50%,1:固定脉冲宽度；0、1位组合表示“操作模式与方向信息输出”,12:表示绝对型、方向信号OFF时为正向运动，方DF)-[F1DMV]]]]]]]//图3-12X轴绝对定位控制PLC梯形图程序控制过程如下：首先由触摸屏发送指令控制RC接通1秒，其上升沿(DF)信号触发R30闭合并自锁，随后R31接通1个扫描周期，启动F168定位控制，定位完成后标志位R903A断开，其下降沿(DF/)信号触发R32闭合并自锁，其常闭触点断开(图3-12中第1行),故R30断开，经1秒延时后R32也断开，控制触点恢复定位前的状态。(13)Y轴绝对定位控制控制过程如下：首先由触摸屏发送指令控制RD接通1秒，其上升沿(DF)信号触发R34闭合并自锁，随后R35接通1个扫描周期，启动F168定位控制，定位完成后标志位R903B断开，其下降沿(DF/)信号触发R36闭合并自锁，其常闭触点断开(图3-13),故R34断开，经1秒延时后R36也断开，控制触点恢复定位前的状态。r]]]]]]]3.3触摸屏控制界面设计W□EECCr≥r≥34S97No.0|option|ValidCo=(1)以创建“按钮”SW1为例(如图3-14),将“Parttype”切换到“Switch”,然后将按钮(SwitchPartsNo.0)拖动到触摸屏(0号)中即。修改“按钮”属性仅需双击按钮即出现如图3-14右下角所示窗口，接着根据PLC程序、确定按钮所对应的元件号(如：RF),这(2)按钮、指示灯元件与PLC内部元件(R)及输出元件(Y)的关系如下：按下SVON启动，输入为RF(内部元件),输出为Y7(指示灯);按下YRTN,;输入为R4,输出为Y1(指示灯);按下ESTP断电，输入为R7,输出为Y21(指示灯);按下Y+JG,Y轴正方向点动，输入为R5;按下Y-JG,Y轴负方向点动，输入为R6;按下X+JG,X轴正方向点动，输入为R1;按下X-JG,X轴负方向点动，输入为R2;按下Y+IC,Y轴正方向增量移动，输入为RA;按下Y-IC,Y轴负方向增量移动，输入为RB;按下X+IC,X轴正方向增量移动，输入为R8;按下X-IC,X轴负方向增量移动，输入为R9;按下X+,X轴绝对定位增加设定，输入为R40;按下XADS,开始执行，输入为RC;按下X-,X轴绝对定位减少设定，输入为R41;按下XADS,开始执行，输入为RC;按下Y+,Y轴绝对定位增加设定，输入为R42;按下YADS,开始执行，输入为RD;按下Y-,Y轴绝对定位减少设定，输入为R43;按下YADS,开始执行，输入为RD。No.1:命令脉冲补偿αNo.2:命令脉冲补偿βNo.3:输入脉冲串形式(0:命令脉冲/命令符号，1:正转脉冲/反转脉冲，2:90度相位差两路脉冲),参数设为0。其余参数取缺省值。PnL/F图3-15伺服驱动器参数3、利用电脑编程器编辑的方法初始化初始化1▶1▶7偏差清除8外部热保护电阻过热9反13指令脉冲修正α选择114控制模式切7异常停止检测8偏差零9速度零104山-I设定范围初始值 指令脉冲/指令符号1…正转脉冲/反转肠1正向指令时回转方向/CCW回 5 20无指定1RDY2定位结束(PSET)3 设定项目1指令脉冲修正α2指令脉冲修正β3140506负荷惯性比7自动调节增益8自动向前增益59012000124设定值(V0933初始值(I)图3-16电脑编程器编辑4、命令脉冲补偿α/β的计算在设计的平台丝杠中，已知丝杠的螺距为5mm,伺服编码器131072脉冲/转，最小设定单位0.01mm,伺服电机旋转1周移动一个螺距5mm,设置命令脉冲补偿为30933和118,这两个参数分别为输到伺服驱动器的1号、2号参数值。(1)方法一：计算法※单位量为「1」,「0.1],「0.01」,「0.001」等数值。只需将参数代入计算即可，其中：伺服电机旋转1周时的机械系统移动量为5(mm),单位量为0.01(mm),计算并经约分后得到α=30933,β=118。(2)方法二：软件设定法上位机上运行富士伺服参数设定软件(PCLOADERforFALDIC-W),出现如图3-17所示界面，设定完成后单击“OK”,1号(α)、2号(β)参数将自动设定。根据机械结构设定αβ滚珠螺杆根据机械结构设定αβ滚珠螺杆|齿条与小齿轮|传送装置|链条|表送料辊(电机旋转一周的分辨率)滚珠蝶杆设定(电机单元设定滚珠螺杆设定图3-17软件设定法第四章系统运行操作(1)伺服通/断电控制原理伺服通/断电梯形图程序如图3-4所示。伺服通电控制原理：由触摸屏发送指令控制RF接通，随后R13闭合并自锁，Y21常开触头闭合，Y21输出控制KA1(继电器)线圈通电，接着由KA1的常开触点控制KM1(接触器)线圈通电，而KM1是伺服驱动器的主控接触器，因此KM1接通后伺服将上电。(2)触摸屏界面图4-1通/断电触摸屏界面(0号屏)4.3点动与增量控制图4-2中X+JG(SWO)、Y+JG(SW2)分别为X、Y轴正向点动操作“按钮”元件，与PLC图4-2中X+IC(SW5)、Y+IC(SW7)分别为X、Y轴正向增量运动操作“按钮”元件，与4.4绝对值定位控制Screen)Screen)〈.年不不不.WA短暂而又宝贵的毕业设计就要结束了。终于在老师的指导下，并通过自己的努力把毕业设计完成了。在当中我对它有了新的认识和了解。在本次设计的全过程中，涉及了各方面的知识，大大扩展了我的知识面，同时是我学会了如何使用所学的知识去解决一些实际的问题。在设计中经常碰到些问题，才知道自己的知识还是太少了，还需要继续的去学习专业知识。有些学过的东西不能很好的把它给运用起来，使理论和实践没有很好的结合起来。只有通过多学多练才可以把所学的知识给用起来。二维伺服平台控制系统的设计是机电设备的典型，课题是很有挑战和学习价值，一项课题往往需要多项技术才可以完成的。在设计阶段，通过对课题的深入分析与研究，迫使我对技术有了一定的了解。在遇到问题时，得到了指导老师与同学的悉心帮助，使我感受到集体的力量是无穷的。在这次的设计中我学到了很多书本上学不到的东西，使我受益非浅。使自己的动手能力得到很大提高。就要走出校门了，因此我对这次锻炼的机会很珍惜，但是我的能力有限，仍然存在着很多的不足之处，请老师多多的指教。当今的社会是竞争的