CN109398733B 用于使无人飞行器着陆的方法和系统 （福特全球技术公司）

US9056676B1,2015.06.16US2011068224A1,2011.03.24一种使无人飞行器(101)着陆在另一车辆整(130)无人飞行器和另一车辆中的至少一个的无人飞行器的速度与另一车辆的速度之间的差2调整所述无人飞行器和所述另一车辆中的至少一个的行器着陆在所述另一车辆上时所述无人飞行器的所述速度与所述另一车辆的所述速度之其中所述无人飞行器具有碰撞笼，并且所述另一车辆具有调整所述无人飞行器和所述另一车辆中的至少一个的接合所述基站时所述无人飞行器的所述速度与所述另一车辆的所述速度之间的差高于预调整所述无人飞行器和所述另一车辆中的至少一个的调整所述无人飞行器和所述另一车辆中的至少一个的根据所述无人飞行器的所述最大可能速度调整所述另一车辆的6.根据权利要求1所述的方法，其中所述碰撞笼电力地连接到所述无人飞行器的电池在基站处接收所述无人飞行器，所述基站具有被配置为电7.一种无人飞行器系统，所述无人飞行器系统具有可操作3调整所述无人飞行器和所述另一车辆中的至少一个的行器着陆在所述另一车辆上时所述无人飞行器的所述速度与所述另一车辆的所述速度之其中所述无人飞行器具有碰撞笼，其中所述碰撞笼是弹性结调整所述无人飞行器和所述另一车辆中的至少一个的接合所述基站时所述无人飞行器的所述速度与所述另一车辆的所述速度之间的差高于预8.根据权利要求7所述的无人飞行器系统，其中所述基站包含被配置为接收所述无人9.根据权利要求8所述的无人飞行器系统，其中所述基站的所述凹部具有小于所述无调整所述无人飞行器和所述另一车辆中的至少一个的行器着陆在所述另一车辆上时所述无人飞行器的所述速度与所述另一车辆的所述速度之其中所述无人飞行器具有碰撞笼，其中所述碰撞笼是弹性结调整所述无人飞行器和所述另一车辆中的至少一个的接合所述基站时所述无人飞行器的所述速度与所述另一车辆的所述速度之间的差高于预4调整所述无人飞行器和所述车辆中的至少一个的所述着陆在所述车辆上时所述无人飞行器的所述速度与所述车辆的所述速度之间的差大于预其中所述无人飞行器具有碰撞笼，其中所述碰撞笼是弹性结调整所述无人飞行器和所述车辆中的至少一个的所述所述基站时所述无人飞行器的所述速度与所述车辆的所述速度之间的差高5[0002]无人飞行器(UAV)(通常称为无人机)是可以通过远程控制和/或机载计算机驾驶统(UAS)的一部分，该无人飞行器系统可以包括UAV、基站(例如基于地面的控制器)和/或过确保无人机的速度足够低以便当UAV着陆时不向地面和/或基站赋予[0004]随着自主车辆的出现，能够在车辆移动时使UAV着陆在车辆上是令人期望的。例的至少一个的速度以确保当无人飞行器物理地接合另一车辆时无人飞行器的速度与另一3英里。预定速度量可以取决于无人飞行器的质量。预定速度量可以取决于另一车辆的质行器的速度与车辆的速度之间的矢量差具有大于预定量的大小来使无人飞行器着陆在车[0010]该方法可以包含确定无人飞行器的质量。该方法可以包含确定另一车辆的质6车辆的驾驶员提供例如减速到小于无人飞行器的速度人飞行器物理地接合另一车辆时无人飞行器的速度与另一车辆的速度之间的差大于预定以确保当无人飞行器物理地接合车辆时无人飞行器的速度与车辆的速度之间的差大于预器物理地接合车辆时无人飞行器的速度与车辆的速度之7行器系统被配置为当电极连接到碰撞笼时在电源和电池管理系统之间形如在平行于无人飞行器的螺旋桨的径向平面的平面中)延伸的结构。碰撞笼可以包含在形笼可以形成无人飞行器的主体的壳体的一部分或者可以集成到无人飞行器的主体的壳体[0026]本发明还提供用于实施本文所描述的任何方法的软件(例如计算机程序或计算机程序产品)以及一种具有在其上存储用于执行本文所描述的任何方法的程序的计算机可读8合另一车辆时无人飞行器的速度与另一车辆的速度之间的合另一车辆时无人飞行器的速度与另一车辆的速度之间的9[0061]根据本发明的一个实施例，其中基站的凹部具有小于无人飞行器的碰撞笼的开合另一车辆时无人飞行器的速度与另一车辆的速度之间的任何方面或设置描述的特征也可以与本发明的任何其他方面或设置[0075]本发明提供一种用于使无人飞行器(UAV)101(例如，无人机)着陆在另一车辆103[0077]控制器105可以被配置为例如通过专用短程通信(DSRC)系统在UAV101和基站109109设置在车辆103上的情况下，控制器105可以被配置为控制UAV101和车辆103中的至少[0078]与使UAV101着陆在移动车辆103上相关联的问题之一是难以精确地匹配UAV101[0081]该方法100包含调整UAV101和车辆103中的至少一个的速度以确保当UAV101着陆在车辆103时UAV101的速度与车辆103的速度之间的差大的速度可以是UAV101的x、y和z速度中的至少两个的矢量和。车辆103的速度可以是车辆陆(例如物理地接合)在车辆103上时UAV101的速度与车辆103的速度之间的差大于约每小辆103的接近不受围绕车辆103的湍流空气的影响，和/或不受由车辆103行驶的道路/地形[0083]UAV101可以设置的碰撞笼111。凹部具有开口115，该开口115被尺寸设计为不允许UAV101完全通过开口的碰撞笼111不需要与开口115完全接合以使可展开约束装置11笼111的弹簧刚度，即碰撞笼111对于给定负载变形的量。方法100还可以包含确定当UAV任何合适的方法(例如通过将UAV101的质量乘以其加[0087]方法100可以包含当碰撞笼111接合基站109时确定碰撞笼1可以使用确定的碰撞笼111的弹簧刚度和碰撞笼111碰撞基站109的力来确定碰撞笼111的[0088]为了确保UAV101不会从基站109弹开，该方法可以包含在碰撞笼111达到所有着陆能量可以用于保持UAV101与基站1可以是任何合适的量以确保UAV101以足够的力着陆以当UAV101接近并且着陆在车辆103了允许UAV101赶上车辆103，方法100可以包含将车辆103减速到小度的步骤。将车辆103减速到小于UAV101的速度的速度的步骤可以是到上述步骤130的单[0093]该方法100可以包含确定UAV101和车辆103中的至少一个的质量的步骤。例如，[0094]在已知UAV101和车辆103中的每个的速度和质量的情况下，方法100可以定UAV101和车辆103中的每个的动量的步骤。该方法100可以包含调中的至少一个的速度以确保UAV101的动量与车辆103的动量之间的差极119a被配置为当碰撞笼111被接收在基站1