CN110399365B 地图缺失道路的确定方法、装置、存储介质及电子设备 （北京三快在线科技有限公司）

的各个所述运动轨迹点的运动位置信息和运动向信息确定所述疑似缺失道路为地图缺失道路2确定由多个运动轨迹点组成的对应于疑似缺失获取所述轨迹点簇中的各个所述运动轨迹点的运动位置根据所述运动位置信息和所述运动方向信息确定所述疑似缺失道路为地图缺失道路根据所述运动位置信息和所述运动方向信息确定所述疑似缺失道路为地图缺失道路根据所述运动位置信息确定用于表示各个所述运动轨迹点之间的位置分散程度的所根据所述运动方向信息确定用于表示各个所述运动轨迹点的方向无序程度的所述轨根据所述分散度和所述无序度确定所述疑似缺失道路为地图缺失道路的道根据所述运动位置信息确定用于表示各个所述运动轨迹点之间的位置分散程度的所根据各个所述运动轨迹点的运动位置信息确定每个所述运动轨迹点分别与其他各个根据所述位置距离确定所述轨迹点簇中的每个所述运动轨迹点的轨迹根据所述运动轨迹点的轨迹点分散度确定用于表示各个所述运动轨迹点之间的位置根据所述运动方向信息确定用于表示各个所述运动轨迹点的方向无序程度的所述轨根据所述运动方向信息将所述轨迹点簇中的各个所述运动轨迹点划分至所述方向区根据所述数量比例确定用于表示各个所述运动轨迹点的方向无序程度的所述轨迹点将所述方向范围划分为具有相同范围大小的分别对所述分散度和所述无序度做归一化处理后得到归一化分散根据所述归一化分散度和所述归一化无序度确定所述疑似缺失道路为地图缺失道路获取目标对象的运动轨迹信息，并根据所述运动轨迹信息确定所3根据所述运动轨迹点与所述地图上的已有道路的位置关系对所述运动轨迹点进行筛根据所述目标轨迹点的分布密度确定各个所述目标轨迹点与相邻的目标轨迹点之间将多个可连接的目标轨迹点连接组成对应于所述疑似缺失道路获取目标对象在目标地图范围内以及目标时间范根据所述运动轨迹信息确定所述目标对象在地图上的初始位沿所述目标对象的运动轨迹选取所述目标对象的一获取所述临时位置节点与所述目标对象的上一个运动位置节点之间的运动距离和运继续沿所述目标对象的运动轨迹选取所述目标对象的下一个临时位置节点以确定所述地图上的已有道路的位置关系对所述运动轨迹点进行筛选以得到对应于疑似缺失道路根据所述运动轨迹点与所述地图上的已有道路的位置关系确定与所述运动轨迹点距点与所述地图上的已有道路的位置关系对所述运动轨迹点进行筛选以得到对应于疑似缺将所述运动速度小于速度限值或者所述定位误差大于误差限值的运动轨迹点标记为点簇确定模块，被配置为确定由多个运动轨迹点组4置信度确定模块，被配置为根据所述运动位置信息和所根据所述运动位置信息和所述运动方向信息确定所述疑似缺失道路为地图缺失道路根据所述运动位置信息确定用于表示各个所述运动轨迹点之间的位置分散程度的所根据所述运动方向信息确定用于表示各个所述运动轨迹点的方向无序程度的所述轨根据所述分散度和所述无序度确定所述疑似缺失道路为地图缺失道路的道根据所述运动位置信息确定用于表示各个所述运动轨迹点之间的位置分散程度的所根据各个所述运动轨迹点的运动位置信息确定每个所述运动轨迹点分别与其他各个根据所述位置距离确定所述轨迹点簇中的每个所述运动轨迹点的轨迹根据所述运动轨迹点的轨迹点分散度确定用于表示各个所述运动轨迹点之间的位置根据所述运动方向信息确定用于表示各个所述运动轨迹点的方向无序程度的所述轨根据所述运动方向信息将所述轨迹点簇中的各个所述运动轨迹点划分至所述方向区根据所述数量比例确定用于表示各个所述运动轨迹点的方向无序程度的所述轨迹点被处理器执行时实现权利要求1-9中任意一项所述的地图缺失道其中，所述处理器被配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1-9中任意一项5高效地在电子地图中对缺失道路进行准确补全是目[0005]本公开的目的在于提供一种地图缺失道路的确定方法、地图缺失道路的确定装[0009]根据所述运动位置信息和所述运动方向信息确定所述疑似缺失道路为地图缺失[0011]根据所述运动位置信息确定用于表示各个所述运动轨迹点之间的位置分散程度[0012]根据所述运动方向信息确定用于表示各个所述运动轨迹点的方向无序程度的所[0013]根据所述分散度和所述无序度确定所述疑似缺失道路为地图缺失道路的道路置[0015]根据各个所述运动轨迹点的运动位置信息确定每个所述运动轨迹点分别与其他6[0017]根据所述运动轨迹点的轨迹点分散度确定用于表示各个所述运动轨迹点之间的[0020]根据所述运动方向信息将所述轨迹点簇中的各个所述运动轨迹点划分至所述方[0021]根据所述方向区间的划分结果确定每个所述方向区间中的运动轨迹点与所述轨[0022]根据所述数量比例确定用于表示各个所述运动轨迹点的方向无序程度的所述轨[0027]分别对所述分散度和所述无序度做归一化处理后得到归一化分散度和归一化无[0028]根据所述归一化分散度和所述归一化无序度确定所述疑似缺失道路为地图缺失[0031]根据所述运动轨迹点与所述地图上的已有道路的位置关系对所述运动轨迹点进[0032]根据所述目标轨迹点的分布密度确定各个所述目标轨迹点与相邻的目标轨迹点7[0041]获取所述临时位置节点与所述目标对象的上一个运动位置节点之间的运动距离[0043]继续沿所述目标对象的运动轨迹选取所述目标对象的下一个临时位置节点以确地图上的已有道路的位置关系对所述运动轨迹点进行筛选以得到对应于疑似缺失道路的[0045]根据所述运动轨迹点与所述地图上的已有道路的位置关系确定与所述运动轨迹与所述地图上的已有道路的位置关系对所述运动轨迹点进行筛选以得到对应于疑似缺失[0049]将所述运动速度小于速度限值或者所述定位误差大于误差限值的运动轨迹点标8[0060]图1示出了在本公开的一些示例性实施方式中地图缺失道路的确定方法的步骤流[0062]图3示出了在本公开的一些示例性实施方式中确定轨迹点簇的分散度的步骤流程[0063]图4示出了在本公开的一些示例性实施方式中确定轨迹点簇的无序度的步骤流程[0065]图6示出了在本公开的一些示例性实施方式中根据分散度和无序度确定道路置信[0068]图9示出了在本公开的一些示例性实施方式中从目标对象的运动轨迹上选取运动[0071]图12示出了本公开示例性实施方式中地图缺失道路的确定方法在一应用场景下9[0080]根据本公开示例性实施方式的一个方面，首先提供一种地图缺失道路的确定方[0081]图1示出了在本公开的一些示例性实施方式中地图缺失道路的确定方法的步骤流[0083]运动轨迹点主要是运动对象在运动过程中形成的分布于电子地图上的地图定位部分出现在非已有道路网络上的运动轨迹点可以组成对应于疑似缺失道路[0086]步骤S130.根据运动位置信息和运动方向信息确定疑似缺失道路为地图缺失道路[0087]轨迹点簇中各个运动轨迹点的运动位置信息和运动方向信息可以在一定程度上息进行分析处理可以得到对应于轨迹点簇的疑似缺失道路是真实的地图缺失道路的道路模型结合步骤S120获取到的运动位置信息和运动方向信息对道路置信度进行计算。另外，运动位置信息和运动方向信息对疑似缺失道路为真实的地图缺失道路的道路置信度进行[0091]步骤S210.根据运动位置信息确定用于表示各个运动轨迹点之间的位置分散程度[0093]步骤S220.根据运动方向信息确定用于表示各个运动轨迹点的方向无序程度的轨也能够在一定程度上反映疑似缺失道路为地图缺失道路的[0095]步骤S230.根据分散度和无序度确定疑似缺失道路为地图缺失道路的道路置信[0096]根据步骤S210得到的轨迹点簇的分散度以及步骤S220得[0099]图3示出了在本公开的一些示例性实施方式中确定轨迹点簇的分散度的步骤流程[0101]步骤S310.根据各个运动轨迹点的运动位置信息确定每个运动轨迹点分别与其他骤可以按照两个运动轨迹点的经纬度数据计算实际的地球球面距离作为二者的位置距离，另外也可以按照两个运动轨迹点在地图自建坐标系内的位置坐标计算平面距离作为二者[0105]步骤S330.根据运动轨迹点的轨迹点分散度确定用于表示各个运动轨迹点之间的[0107]图4示出了在本公开的一些示例性实施方式中确定轨迹点簇的无序度的步骤流程[0114]本步骤可以将整体的方向范围平均切分为n个方向区间，那么每个方向区间将覆[0115]步骤S420.根据运动方向信息将轨迹点簇中的各个运动轨迹点划分至方向区间[0117]步骤S430.根据方向区间的划分结果确定每个方向区间中的运动轨迹点与轨迹点[0119]步骤S440.根据数量比例确定用于表示各个运动轨迹点的方向无序程度的轨迹点迹点簇的无序度越低，那么对应的疑似缺失道路为真实的地图缺失道路的可能性也将越[0122]图6示出了在本公开的一些示例性实施方式中根据分散度和无序度确定道路置信[0124]步骤S610.分别对分散度和无序度做归一化处理后得到归一化分散度和归一化无统一以便于确定道路置信度，本步骤可以先对分散度进行归一化处理以得到归一化分散[0126]步骤S620.根据归一化分散度和归一化无序度确定疑似缺失道路为地图缺失道路[0130]步骤S710.获取目标对象的运动轨迹信息，[0133]步骤S720.根据运动轨迹点与地图上的已有道路的位置关系对运动轨迹点进行筛[0135]步骤S730.根据目标轨迹点的分布密度确定各个目标轨迹点与相邻的目标轨迹点[0137]步骤S740.将多个可连接的目标轨迹点连接组成对应于疑似缺失道路的轨迹点[0139]在本示例性实施方式中，通过确定分布密度对目标轨迹[0142]步骤S810.根据运动轨迹信息确定[0144]步骤S820.由初始位置出发，沿目到的运动位置节点即被确定为目标对象在地图上的运[0146]图9示出了在本公开的一些示例性实施方式中从目标对象的运动轨迹上选取运动[0147]如图9所示，步骤S820中的沿目标对象的运动轨迹依次选取目标对象的多个运动[0150]步骤S920.获取临时位置节点与目标对象的上一个运动位置节点之间的运动距离[0151]位于目标对象运动轨迹上的每一个运动位置节点以及临时位置节点均具有通过[0152]步骤S930.当运动距离大上一个运动位置节点之间的运动距离大于目标距离间隔或者该临时位置节点与上一个运[0154]步骤S940.继续沿目标对象的运动轨迹选取目标对象的下一个临时位置节点以确或者过于稀疏的情况，从而能够提高各个运动位置节点作为运动轨迹点的有效性和代表上的已有道路的位置关系对运动轨迹点进行筛选以得到对应于疑似缺失道路的目标轨迹[0159]步骤S1010.根据运动轨迹点与地图上的已有道路的位置关系确定与运动轨迹点[0162]如果一个运动轨迹点与邻近道路之间的距离大于目标道路距为对应于疑似缺失道路的目标轨迹点。而如果一个运动轨迹点与邻近道路之间的距离很[0163]因定位不准确或者其他原因而产生的无效的运动轨迹点可以看做是需要被清除图上的已有道路的位置关系对运动轨迹点进行筛选以得到对应于疑似缺失道路的目标轨[0166]通过采集地图定位数据可以获取各个运动轨迹点的运动[0167]步骤S1120.将运动速度小于速度限值或者定位误差大于误差限值的运动轨迹点[0170]通过步骤S1120可以标记出运动轨迹点中的噪声轨迹点，而本步骤将清除这部分噪声轨迹点，从而确保剩下的运动轨迹点能够提供具有一定代表性和有效性的定位数据，[0179]筛选出距离已有路网垂直投影距离大于30米的轨迹点记录作为清洗后的有效数[0185]如图14所示，在电子地图上可以利用密度聚类算法确定一处轨迹点簇(图中未示出该轨迹点簇之外的其他轨迹点)，而该轨迹点簇即对应于图15所示的一处疑似缺失道路[0196]本公开基于热力学中用于表征物质状态的热熵的计算原理来量化轨迹点簇集合[0197]轨迹点簇中各个轨迹点的方向数据是以正北方向为0度形成0～360度的范围区[0213]点簇确定模块1610被配置为确定由多个运动轨迹点组成的对应于疑似缺失道路[0214]信息获取模块1620被配置为获取所述轨迹点簇中的各个所述运动轨迹点的运动[0215]置信度确定模块1630被配置为根据所述运动位置信息和所述运动方向信息确定个所述运动轨迹点分别与其他各个运动轨迹点[0230]方向范围确定孙单元，被配置为在地图平面上确定覆盖所有运动方向的方向范[0235]在本公开的一些示例性实施方式中，基于以上示例性实施方式，点簇确定模块位置关系对所述运动轨迹点进行筛选以得到对应于疑似缺运动时间大于目标时间间隔时，将所述临时位置节点确定为所述目标对象的运动位置节述目标对象的下一个临时位置节点以确定所述目标对象的下一个运[0253]在本公开的一些示例性实施方式中，基于以上示例性实施方式，点簇确定模块[0254]速度及误差获取单元，被配置为获取各个所述运动轨迹点的运动速度和定位误[0257]以上各示例性实施方式中的地图缺失道路的确定装置的具体细节已经在对应的块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单置或者网络设备等