CN111114555B 用于自监测地定位的控制设备、方法和传感器装置 （罗伯特·博世有限公司）_第1页
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US2005062615A1,2005US2012116676A1,2012.US2018045519A1,2018.备能够与能够彼此独立运行的至少两个定位系设置用于以可信度检验方式分析处理由所述定2定位置表示为描述定位的不确定性的平面区域并且能够通过空间叠加来形成相交或交集，4.根据权利要求2所述的控制设备，其中，所述控制设备(16)能够基于所述定位系统5.根据权利要求3所述的控制设备，其中，所述控制设备(16)能够基于所述定位系统6.一种通过根据权利要求1至5中任一项所述的控制设备(16)来定位传感器装置(1)的8.根据权利要求6或7所述的方法，其中，所述测量9.根据权利要求6或7所述的方法，其中，通13.根据权利要求6或7所述的方法，其中，根据彼此基本上一致的多个系统特定位置316.一种用于车辆(2)的传感器装置(1)，所述传感器装置具有能够彼此独立运行的多的系统特定位置中的大多数收敛到共同的位置时，所述共同的位置能用作车辆的可用位45述自监测可以揭示传感器的有错误的校准或在数字地图的使用[0012]定位系统可以以定位算法的形式在控制设备上或在特殊的控制设备上实施并且个机器可读取的存储器，所述定位系统存储在所述存储器上并且可以在所述存储器上实执行周围环境特征和地图特征的关联并且如果特征彼此的优化或特征对于装置相对于特[0016]控制设备可以接收由定位系统求取的位置数据并且以可信度检验方式分析处理数据都可以忽略。尤其可以通过以可信度检验方式的分析处理来辨识异常值(Ausrei#er)并且在通过控制设备进行进一步分析处理的情况[0019]尤其可以通过分析处理定位系统的收敛特性来以可信度检验方式分析处理由定6[0022]在确定位置时的这种不确定性通过例如由于干扰影响和天气影响引起的传感器[0023]所述方法尤其可以用于可自动化地运行并且具有相应的自动化驾驶员辅助系统和/或传感器及其相应的组合而独立于其他定位系统，则可以由收敛特性中的差异来确定[0029]在此，尽管有错误的传感器或分析处理仍然能够实现传感器装置的或车辆的定统使用一个或多个先验独立的地图特征以及一个或多个类型的同样相互先验独立的传感7表明地图创建时彼此错误对准的地图特征。例如可以绘出稍微移位了的新的行车道标记。地图中的对准错误可能例如由地图创建时的算法错误或校准错当定位系统基于确定的特征类型——例如行车道标记并且相应地计算出的位置与其他定的位置(不考虑有错误的定位系统)一致并且可8位系统使用两个摄像机传感器6用于系统特定地定位，所述第二定位系统基于激光雷达传[0053]图3示出另一场景，其中，使用雷达传感器14的定位系统12收敛至有偏差的位置9志牌作为用于定位的特征的相应定位系统可以解决使用行车道标记作为特征的定位系统

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