CN111123919B 无人车轨迹自动校正方法及其系统 （坎德拉（深圳）科技创新有限公司）

道滨海社区海天二路25号深圳湾创业本申请涉及一种无人车轨迹自动校正方法角和/或行驶轨迹；获取无人车左右车轮的行驶对应的模拟姿态角和/或模拟轨迹，比对模拟姿车作出准确的修正，使无人车及时返回预设航2步骤B：获取无人车当前的实际姿态角和/或行驶轨迹；程，根据所述行驶路程模拟出所述无人车在所述行驶路程下对应的模拟姿态角和/或模拟步骤C2：获取无人车重启车轮程序后的行驶轨迹，根据所获取无人车当前的实际姿态角和/或所述无人车的行驶轨迹，比对所述无人车的实际姿态角与预设航向角的偏差是否处于预设角度范围，和/或比对所述无人车的行驶轨迹与角的偏差未处于预设角度范围，和/或所述无人车的行驶轨迹与所述预设航线的偏差未处路程，根据所述行驶路程模拟出所述无人车在所述行驶路程下对应的模拟姿态角和/或模3路面检测装置，安装于所述无人车上，所述路面检测装置用于所述分析模块还用于当所述模拟姿态角和所述实际姿态角不一致，或述陀螺仪用于检测无人车当前的实际姿态角，所述定位装置用于检测无人车的行驶轨迹，所述判断模块用于根据所述陀螺仪和/或所述定位装置的检测数据获取无人车当前的实际姿态角和/或所述无人车的行驶轨迹，比对所述无人车的实际姿态角与预设航向角的偏差是否处于预设角度范围，和/或所述无人车的行驶轨迹与所述预设航线的偏差是否处于预设距离范围，当所述无人车的实际姿态角与所述预设航向角的偏差未处于预设角度范围，和/或所述无人车的行驶轨迹与所述预设航线的偏差未处于预设距离范围，则判定为无人4驶路程，根据所述行驶路程模拟出所述无人车在所述行驶路程下对应的模拟姿态角和/或[0013]获取无人车当前的实际姿态角和/或所述无人车的行驶轨迹，比对所述无人车的实际姿态角与所述预设航向角的偏差是否处于预设角度范围，和/或比对所述无人车的行5预设航向角的偏差未处于预设角度范围，和/或所述无人车的行驶轨迹与所述预设航线的行驶路程，根据所述行驶路程模拟出所述无人车在所述行驶路程下对应的模拟姿态角和/用于根据所述陀螺仪和/或所述定位装置的检测数据获取无人车当前的实际姿态角和/或预设角度范围，和/或所述无人车的行驶轨迹与所述预设航线的偏差是否处于预设距离范6通过车轮的行驶路程模拟出无人车在该行驶路程下应当具有的模拟姿态角和/或模拟轨7行驶路程，根据所述行驶路程模拟出所述无人车在所述行驶路程下对应的模拟姿态角和/8转向角度为α2，便可计算实际的转向角度与车轮程序中设定的车轮转向角度之间的差值，9[0068]其中，判断模块100用于判断无人车是否偏离预设航线，当无人车偏离预设航线[0071]在一实施例中，如图6所示，上述修正模块300包括重启单元310和角度补偿单元[0073]角度补偿单元320用于获取无人车重启车轮程序后的行驶轨迹，根据行驶轨迹计块100用于根据陀螺仪610和/或定位装置620的检测数据获取无人车当前的实际姿态角和/态角与预设航向角的偏差未处于预设角度范围，和/或无人车的行驶轨迹与预设航线的偏630用于测量对应车轮的行驶路程，分析模块200用于根据里程计630的测量数据获取无人[0078]具体的，上述系统的工作过程可参考上文无人车轨迹自动校正方法中的详细介