CN111148694B 定位系统和方法 （福特全球技术公司）

2020.03.25PCT/US2017/0567602017.10.16WO2019/078812EN2019.04.252016.09.152017.02.232011.03.242014.01.302016.12.292017.05.11,,,,,的每一个都可以在解锁位置和锁定位置之间旋为接合无人驾驶飞行器(UAV)上的定位环并且还2多个定位臂，所述多个定位臂可旋转地附接到所述基置为接合无人驾驶飞行器(UAV)上的定位环并且还被配置为基于UAV管理系统提供的指令基于所述标识码确定所述UAV在所述着陆平台上2.如权利要求1所述的着陆平台，其中所述多个定位臂中的至少一个还被配置为将所3.如权利要求2所述的着陆平台，其中所述UAV在所述基座上重定向成使得所述UAV适5.如权利要求4所述的着陆平台，其中所述定位臂中的至少一个上的所述轮的旋转引6.如权利要求4所述的着陆平台，其中所述多个定位臂中的每一个都包括连续旋转伺8.如权利要求1所述的着陆平台，其中将所述UAV在所述基座上重新定位包括将所述10.如权利要求9所述的着陆平台，其中所述多个定位臂基于所述标识码来将所述UAV13.如权利要求1所述的着陆平台，其中所述多个定位臂中的每一个还包括步进马达，所述步进马达被配置为使所述定位臂在所述锁定位置和所述解锁位置之间将多个定位臂从解锁位置旋转到锁定位置，其中所述多个定位臂3旋转所述多个定位臂中的每一个上的轮，以将所述UAV的所述定向调整为所述适当定15.如权利要求14所述的方法，其中当所述多个定位臂处于所述锁定位置时，将所述将所述多个定位臂从所述锁定位置旋转到所述解锁位置，以将所述UAV从所述着陆平17.如权利要求14所述的方法，其中将所述多个定位臂从所述解锁位置旋转到所述锁18.如权利要求14所述的方法，其中旋转所述多个定位臂中的每一个上的轮以将所述UAV的所述定向调整为所述适当定向包括使所述轮与所述定位环摩擦接触，驱动所述轮旋4螺旋桨排出的并被着陆表面反射的空气所产生的湍流的阻碍。如果UAV在移动的表面上着5例如本文所讨论的一个或多个处理器和系统存储器)的专用或通用计算机。本公开的范围内的实现方式还可以包括用于携带或存储计算机可执行指令和/或数据结构的物理和其他的程序代码手段并且可由通用或专用计算机访问的数据链路，所述网络和/或数据链路可以用于以计算机可执行指令或数据结构的形式携带链路或通过硬接线与无线数据链路的组合)的本地和远程计算机系统都执行任务。在分布6[0022]图1是描绘了其中可以实现示例性实施例的环境100的框图。无人驾驶飞行器(UAV)102可以在安装到车辆106(例如，安装到车辆106的车顶)的着陆平台104上着陆以及等。UAV102可以是能够操纵以在任何类型的着陆平台上着陆以及从任何类型的着陆平台起飞的任何类型的无人驾驶飞行器。在一些实施例中，UAV102是具有两个或更多个旋翼具有单个旋翼和相关联的螺旋桨。UAV102也可以被称为无人机或遥控飞机(remotely型的数据可以包括所计算的UAV102的飞行路径、临时飞行限制、空域飞行限制以及UAV议的任何类型的网络拓扑。另外，数据通信网络112可以包括两个或更多个通信网络的组文所讨论的，定位环206用于在UAV102在着陆平台(诸如着陆平台104)上着陆之后对所述7206位于主体部分202的与螺旋桨204相对的侧上，以避免在定位环206与螺旋桨204之间发的尺寸适合于装载和卸载由已在着陆平台300上着陆的UAV在本文讨论了关于定位臂306的锁定和解锁的其他细节。尽管图3的示例包括四个定位臂来将标识码从UAV传送到着陆平台300或UAV管理系统108。替代地，UAV上的一个或多个IR[0029]图4示出了与着陆平台相关联的定位臂306的示例。定位臂30所述步进马达致使定位臂306在锁定位置和解锁位置之间枢转(或旋转)。可以使用任何类轮404使用诸如橡胶或硅树脂的材料来制造，使得在轮404和定位环206之间存在显著的摩述轮。伸出部分406为定位环206提供间隙。当定位臂306处于锁定位置时(例如，如图5所8[0031]在图5的示例中，每个定位臂306的伸出部分406都将定位环206固定到着陆平台到锁定位置时，轮404将接触定位环206并且致使UAV102在定位臂继续朝锁定位置移动时时并以相同的旋转速率旋转所有定位臂306来容纳不同尺寸的定位环206。当所有定位臂数据通信网络112等的其他系统通信。处理器604执行实现由UAV102提供的功能的各种指UAV102试图遵循的飞行路径相关的信息。在一些实施例中，从UAV管理系统108或服务器9704和包含在UAV管理系统108中的其UAV102相对于着陆平台300的位置和轨迹并确定将UAV102在着陆平台300上成功着陆所需的飞行调整来协助着陆无人机102。飞行路径模块710生成并维护与UAV102试图遵循的确定与UAV102相关联的标识符并基于所述标识符来对着陆平台300进行任何必要的调整。