《自动线体控制》-3.1PLC控制ABB机器人上下料

学习目标01ABB机器人的通讯设置掌握ABB机器人的通讯01PLC对工业机器人的控制掌握300PLC对机器人的通讯设置过程工业机器人在上下料中的应用一、ABB机器人的通讯设置一、ABB机器人的通讯设置PLC的型号要求：类型：IRB6700有效载荷：235KG机器人类型：IRB6700-235/2.65一、机器人的通讯设置设置机器人网络地址一、机器人的通讯设置设置机器人网络端口一、机器人的通讯设置设置机器人网络地址一、机器人的通讯设置设置机器人网络地址机器人通讯名字（与PLC那边对应一致）二、PLC对工业机器人的控制PLC程序结构说明线性机械手PLC站点中的“程序块”文件夹存放着整个工作站的程序，又分别存放在“1PLC”、“11SZ”、“Lib”子文件夹下。二、PLC对工业机器人的控制PLC程序结构说明控制机器人OB1调用FB440、FB441机器人程序块；FB120是ABB机器人启动时序块（ABB提供）；接口信号通过SFC14于SFC15实现从站信号的读写；结构如下图二、PLC对工业机器人的控制PLC主程序

OB1主程序条用了模式程序FB400，机器人程序块FB440&FB441，PLC与PLC400之间的S7通讯程序FB14&FB15以及RFID功能块FC45，报警块FC1000，上下工件程序块：FC100&Fc101，气缸功能块在其内部调用。图为OB1主程序调用结构。二、PLC对工业机器人的控制PLC通讯配置

通讯协议又称通信规程，是指通信双方对数据传送控制的一种约定。约定中包括对数据格式，同步方式，传送速度，传送步骤，检纠错方式以及控制字符定义等问题做出统一规定，通信双方必须共同遵守，它也叫做链路控制规程。S7协议说明：S7通信协议是西门子S7系列PLC内部集成的一种通信协议。它是一种运行在传输层之上的（会话层/表示层/应用层）、经过特殊优化的通信协议，其信息传输可以基于MPI网络、PROFIBUS网络或者以太网。

S7通信支持两种方式：基于客户端（Client）/服务器（Server）的单边通信；基于伙伴（Partner）/伙伴（Partner）的双边通信；客户端（Client）/服务器（Server）模式是最常用的通信方式，也称作S7单边通信。在该模式中，只需要在客户端一侧进行配置和编程；服务器一侧只需要准备好需要被访问的数据，不需要任何编程（服务器的“服务”功能是硬件提供的，不需要用户软件的任何设置）。共同点和区别：ModbusTCP、TCP/IP、S7的介质都是网线。ModbusTCP:是基于以太网介质的Modbus通讯协议。TCP/IP:基于以太网Ethernet的TCP/IP协议。S7:基于以太网或者PROFINET的西门子通讯协议(不是公开的协议).2.PLC网络组态根据表3.2线性机械手PLC站点硬件明细表进行硬件组态。表3.2线性机械手PLC站点硬件明细表序号设备名称订货号DP/IP网络地址作用1PS3075A6ES7307-1EA00-0AA0

线性机械手PLC电源模块2300PLC315F-2PN/DP6ES7315-2FJ14-0AB0DP：1IP：192.168.0.12线性机械手300PLC3DI/D0模块6ES7323-1BL00-0AA0

数字输入/输出模块4ET200S（IM153-2）6ES7153-2BA02-0XB0DP：3线体上的传感器和气动执行机构二、PLC对工业机器人的控制二、PLC对工业机器人的控制PLC通讯配置硬件搭建：使用RJ45的网线将PLC之间连接起来安装机器人GSD文件及通信设置

为了能够让PLC能对机器人进行控制，需要在STEP软件中安装机器人配套的GSD文件，将机器人包集成进入软件中，进行通信地址等的设置。1．在Step7中安装ABB机器人GSD文件，点击选项菜单中的“安装GSD文件”。如图3.11所示。二、PLC对工业机器人的控制二、PLC对工业机器人的控制

根据实际文件放置位置找到GSD文件夹选择安装。如图3.12所示。查找到GSDML文件后，点击安装即可完成。单击配置网络二、PLC对工业机器人的控制二、PLC对工业机器人的控制PLC通讯配置点击CPU：建立连接类型配置站点ID控制机器人FB120是ABB机器人启动时序块（ABB提供）；接口信号通过SFC14于SFC15实现从站信号的读写；二、PLC对工业机器人的控制通过查看硬件通讯地址将十进制516转换为十六进制W#16#204。二、PLC对工业机器人的控制FB440是控制第1台ABB机器人启动时序块；机器人控制接口可以查看SFC15发送给机器人的接口信号。二、PLC对工业机器人的控制二、PLC对工业机器人的控制DB440是控制第1台ABB机器人启动时序块的定义发送；DB440是控制第1台ABB机器人启动时序块的定义发送；ABB机器人侧可以根据IO查看输入点对应地址；二、PLC对工业机器人的控制FB441是控制第2台ABB机器人启动时序块；机器人控制接口可以查看SFC15发送给机器人的接口信号。二、PLC对工业机器人的控制通过查看硬件通讯地址将十进制536转换为十六进制W#16#218。二、PLC对工业机器人的控制二、PLC对工业机器人的控制进入线性机械手控制柜中的S7-300PLC，进入到PLC的程序。FB4中可以查看R2机器人的上料案例程序。1、先建立PLC与ABB机器人的网络地址通信。查看PLC通过SFC15发送给机器人的接口信号。二、PLC对工业机器人的控制二、PLC对工业机器人的控制

2、机器人上电信号，使用M300.0从PLC可以仿真使能查看是否有动作。二、PLC对工业机器人的控制

3、机器人急停信号，使用外部急停按钮通过PLC可以使机器人实现急停。4、启动机器人信号，可以机器人进入程序运行。5、机器人从物料盘抓取工件至线体后，可以反馈信号至PLC，由PLC判断是否进入下一工序。注意：

1、此部分需要结合400PLC与300PLC的通信地址来协调工序。2、线体这部分的档停地址由线性机械手外挂的远程I/OET200S来进行档停。二、PLC对工业机器人的控制6、线体挡块得到放行信号后，可以缩回放行托盘，托盘通过后及时复位档停下一工件。

作业：1、通过设置完成PLC与ABB机器人的通