《自动化生产线安装与调试》-6.1输送单元的结构和工作过程_第1页
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文档简介

单元目标掌握输送单元抓取机械手装置组成及工作过程掌握输送单元直线运动传动组件组成及工作过程了解输送单元的主要结构组成输送单元工艺功能是：驱动其抓取机械手装置精确定位到指定单元的物料台，在物料台上抓取工件，把抓取到的工件输送到指定地点然后放下的功能。自动化生产线出厂配置时，输送单元在网络系统中担任着主站的角色，它接收来自触摸屏的系统主令信号，读取网络上各从站的状态信息，加以综合后，向各从站发送控制要求，协调整个系统的工作。输送单元的结构和工作过程抓取机械手装置是一个能实现三自由度运动（即升降、伸缩、气动手指夹紧/松开和沿垂直轴旋转的四维运动）的工作单元，该装置整体安装在直线运动传动组件的滑动溜板上，在传动组件带动下整体作直线往复运动，定位到其他各工作单元的物料台，然后完成抓取和放下工件的功能一、抓取机械手装置1）气动手爪：用于在各个工作站物料台上抓取/放下工件。由一个二位五通双向电控阀控制。2）伸缩气缸：用于驱动手臂伸出缩回。由一个二位五通单向电控阀控制。3）回转气缸：用于驱动手臂正反向90度旋转，由一个二位五通单向电控阀控制。4）提升气缸：用于驱动整个机械手提升与下降。由一个二位五通单向电控阀控制。一、抓取机械手装置1）气动手爪：用于在各个工作站物料台上抓取/放下工件。由一个二位五通双向电控阀控制。2）伸缩气缸：用于驱动手臂伸出缩回。由一个二位五通单向电控阀控制。3）回转气缸：用于驱动手臂正反向90°旋转，由一个二位五通单向电控阀控制。4）提升气缸：用于驱动整个机械手提升与下降。由一个二位五通单向电控阀控制。一、抓取机械手装置直线运动传动组件用以拖动抓取机械手装置作往复直线运动，完成精确定位的功能。二、直线运动传动组件二、直线运动传动组件传动组件由直线导轨底板、伺服电机及伺服放大器，同步轮，同步带，直线导轨，滑动溜板，拖链和原点接近开关，左、右极限开关组成。伺服电机由伺服电机放大器驱动，通过同步轮和同步带带动滑动溜板沿直线导轨作往复直线运动。从而带动固定在滑动溜板上的抓取机械手装置作往复直线运动。同步轮齿距为5mm，共12个齿即旋转一周搬运机械手位移60mm。抓取机械手装置上所有气管和导线沿拖链敷设，进入线槽后分别连接到电磁阀组和接线端口上。原点接近开关和左、右极限开关安装在直线导轨底板上。二、直线运动传动组件二、直线运动传动组件原点接近开关是一个无触点的电感式接近传感器，用来提供直线运动的起始点信号。左、右极限开关均是有触点的微动开关，用来提供越程故障时的保护

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