《自动线体控制》-4.1PLC控制川崎机器人的自动运行

学习目标01川崎机器人示教及程序编写PLC对川崎机器人的控制掌握川崎机器人示教及程序编写掌握PLC对机器人的控制方法一、川崎机器人示教及程序编写川崎工业机器人示教操作：

参考川崎机器人的使用说明书（操作手册）进行。

川崎机器人示教及程序编写，主要完成CNC1工位和CNC2工位的上料和下料工作，需要完成对上料和下料的动作轨迹示教，可通过参考资料进行学习。一、川崎机器人示教及程序编写

一、川崎机器人示教及程序编写川崎机器人信号配置

首先对机器人与PLC进行交互的主要信号进行定义设置。1、根据I/O分配表对机器人信号进行分配定义：专用输入信号设定按下A，进入选择辅助功能。

一、川崎机器人示教及程序编写专用输入信号设定选择第6项，输入/输出信号

一、川崎机器人示教及程序编写专用输入信号设定选择第1项，专用输入信号。

一、川崎机器人示教及程序编写专用输入信号设定4、进行专用输入信号的定义

外部马达电源ON设置为专用信号，前面打勾。信号编号设置为1009。外部循环启动设置为1010。

一、川崎机器人示教及程序编写专用输入信号设定点击下一页，继续进行设置

外部停止为外部硬接线给机器人的停止信号，可以分配给专用信号1018。（此信号也可以取消，但是将无停止信号功能）

一、川崎机器人示教及程序编写专用输出信号设定

回到上级辅助菜单，选择第2项，专用输出信号。

一、川崎机器人示教及程序编写进行专用输出信号的定义。

此信号为机器人当前工作及工作后发回给PLC的信号。将马达电源开启设置为2，出错设置为4，其余项可以根据实际是否需要修改。

一、川崎机器人示教及程序编写点击下一页，继续进行设置

设置自动运行中状态为5，示教模式为3，第一原点为1。

一、川崎机器人示教及程序编写

回到上级辅助菜单，选择第3项，查看设置后的信号显示。专用输入输出信号显示

一、川崎机器人示教及程序编写专用输入输出信号显示

可以通过此界面快速浏览使用的输入输出信号。

一、川崎机器人示教及程序编写

回到上级辅助菜单，选择第11项，I/O信号数设定。

一、川崎机器人示教及程序编写

回到上级辅助菜单，选择第11项，输入输出信号。

非专用的信号，需要与PLC进行交互的信号可以在此设置。例如：需要输出给接线端子I12.3信号，作为外部调用程序选择使用，设置为12信号编号，对应程序中的signal12。

一、川崎机器人示教及程序编写可以在此设定输入输出信号起始编号和数量

根据实际输入输出外接信号数量进行设定，内部信号范围可自行设定。

一、川崎机器人示教及程序编写2、设定搬运夹具信号

机器人末端执行机构有两个夹爪，需要对其进行定义。设定夹具信号，夹紧信号的规格设定回到上级辅助菜单，选择第5项，夹紧规格

一、川崎机器人示教及程序编写选择1，应用领域根据实际应用情况进行设定

一、川崎机器人示教及程序编写搬运夹紧1信号设定和夹紧2信号设定

由于上下料需要2个不同的夹爪进行，所以在设置中均定义为2，表示搬运使用。

一、川崎机器人示教及程序编写

回到上级辅助菜单，选择第7项，手臂ID板信号设定。

机器人手臂上有控制夹爪的两个电磁阀，要对其进行地址定义。

一、川崎机器人示教及程序编写

对输出信号进行设置，输出信号启始信号编号为25，信号总数为8个。

此信号编号定义为从25开始的连续8个位作为信号定义使用。

一、川崎机器人示教及程序编写在对两个夹紧信号进行定义

上下料过程使用到2个夹爪，所以25和26号为第一个夹爪的开闭信号。27和28号为第二个夹爪的开闭信号。

一、川崎机器人示教及程序编写川崎机器人上料程序编写1、机器人上料程序编写根据I/O分配表对机器人进行编程，可参考如下流程图进行：

一、川崎机器人示教及程序编写川崎机器人程序由主程序和子程序构成，建立程序如下步骤：新建程序，命名为LAN123。作为主程序。

点击上方程序菜单，可以进行程序的新建。该主程序要求在调试或者自动运行时保持在此界面。

一、川崎机器人示教及程序编写按下J/I键，可以在程序中进行AS语言的编写。AS语言包括了动作命令，弧线、直线、关节等命令。

一、川崎机器人示教及程序编写AS语言中涉及到的输入输入信号指令的编写AS语言输入输出信号的命令。

一、川崎机器人示教及程序编写AS语言中涉及到的程序控制指令的编写

一、川崎机器人示教及程序编写进入程序，进行程序编程

第一行语句为AS语言的条件判断语句，如果外部的SIG(1012)有输入信号，这时调用xtqj1子程序，执行线体取件程序。其余判断程序调用以此类推。

一、川崎机器人示教及程序编写AS语言输入需要在示教器中对指令进行选择和写入

按照格式要求进行写入，完成后按回车键或者示教器中的ENTER键保存。

一、川崎机器人示教及程序编写建立子程序，步骤与建立主程序相同方法。建立xtqj1子程序.1、子程序中编写机器人回原点1动作；2、打开1号夹爪OPENI1；3、然后运行到工件处，夹紧1号夹爪，CLOSEI1；4、继续回到HOME点。5、给抓取完成信号至PLC，PULSE12,1

一、川崎机器人示教及程序编写

在示教器中选择程序按钮，可以查看当前主程序列表，并可以在此处修改程序在此界面可修改程序、复制、删除等操作。

注意：最后可通过示教，逐步验证程序的正确性，安全性后才能进行自动运行。二、PLC对川崎机器人的控制

硬件准备：PLC与川崎机器人的连接，315PLC与机器人的连接采用直接接线的方式实现，使用到扩展输入输出I/O模块。PLC的输入地址为11-12提供2个字节，输出地址为11-16提供5个字节使用。二、PLC对川崎机器人的控制主PLC模块，用于对川崎机器人进行控制，协调CNC2站的上下料动作步序。二、PLC对川崎机器人的控制PLC与川崎机器人的接线，PLC输出至川崎机器人的接线，输出由中间继电器进行隔离输出。二、PLC对川崎机器人的控制中间继电器触点接入机器人CN4输入端。二、PLC对川崎机器人的控制川崎机器人输入端CN4接线图：二、PLC对川崎机器人的控制川崎机器人输出至PLC的接线：二、PLC对川崎机器人的控制二、PLC对川崎机器人的控制二、PLC对川崎机器人的控制川崎机器人外部输入输出信号列表：二、PLC对川崎机器人的控制PLC输入输入I/O分配表:各地址输入点的接线已经完成，具体的输入点作用如表所示：二、PLC对川崎机器人的控制各地址输出点的接线已经完成，具体的输出点作用如表所示：二、PLC对川崎机器人的控制

可通过地址输入输入I/O分配表进行程序编程：基本流程参考如下：1、机床准备好，M100.4接收400来的启动信号二、PLC对川崎机器人的控制2、启动机器人3、首先进行控制机器人进行线体取件。二、PLC对川崎机器人的控制4、首先进行控制机器人进行线体取