CN111751808B 用于补偿来自飞行时间相机的盖的光反射的方法和设备 （英飞凌科技股份有限公司）

用于补偿来自飞行时间相机的盖的光反射提供了一种用于在由飞行时间相机感测的场景的图像中补偿来自飞行时间相机的盖的光指示仅与来自飞行时间相机的盖的光反射相关21.一种用于在由飞行时间相机感测的场景的图像中补偿光反射的方法(100)，所述光参考原始图像的像素指示仅与来自所述飞行时间相机的所述盖的光反射控制所述飞行时间相机以使用编码调制信号进行照明，使得2.根据权利要求1所述的方法，其中所述飞行时间相机的用于照射所述场景的照明元件和所述飞行时间相机的用于接收来自所述场景的反射光的光捕获元件被布置在由所述3.根据权利要求1或2所述的方法，其中4.根据权利要求1所述的方法，其中所述飞行时间相机使用连续波调制信号来照射所考原始图像是基于所述相关性所使用的所述连续波调制信号和所述测量信号之间的相移5.根据权利要求1或4所述的方法，其中所述6.根据权利要求1所述的方法，其中所述场景的图像和所述参考原始图像的曝光时间7.根据权利要求1所述的方法，其中如果所述场景的图像和所述参考原始图像的曝光通过缩放因子缩放由所述参考原始图像的像素指示的所述参考值，以8.一种用于在由飞行时间相机感测的场景的图像中补偿光反射的设备(700)，所述光其中所述处理电路(720)被进一步配置为控制所述飞行时间相机以使用编码调制信号3时间相机基于所述编码调制信号捕获的原始9.一种用于在由飞行时间相机感测的场景的图像所述参考原始图像的像素指示仅与来自所述飞行时间相机的所述盖的光反射相关的参考控制所述飞行时间相机以使用编码调制信号进行照明的装置10.一种其上存储有程序的非暂态机器可读介质，具有当所述程序在处理器或可编程硬件上执行时用于执行权利要求1至7中任一项所述的方法的程序4反射的光与被ToF相机感测的场景反射的光会[0005]一个示例涉及一种用于在由ToF相机感测的场景的图像中补偿来自ToF相机的盖修改场景的图像以获得场景的补偿图像。参考图像的像素指示仅与来自ToF相机的盖的光[0008]图1示出了用于在由ToF相机感测的场景的图像中补偿来自ToF相机的盖的光反射5的单数形式并且仅使用单个元素既不显式也不隐式限定为强制性时，进一步的示例也可以或添加。[0020]图1示出了用于在由ToF相机感测的场景的图像中补偿来自ToF相机的盖的光反射元件210基于(电)调制射频信号(诸如连续波调制信号)生成调制光211(例如，通过基于调制信号控制一个或多个发光二极管LED或者一个或多个激光二极管)。被调制光211照射的[0022]光捕获元件220的图像传感器被像素化，并且每个像素测量反射光231的一小部[0024]根据(自)相关函数使各个像素的调制信号和测量信号相关，以获得用6[0027]以相同的距离对相同对象进行采样并显示出相同的反射率能够对相关函数[0028]对于相位相关值L0°,相关函数相对于函数参数的零值通过像素的测量pp够保护照明元件210和光捕获元件220不受周围环境影响并且对于由照明元件210发射的调制光211和将被光捕获元件220接收的反射光231是部分透明的任240的不需要的反射光241与来自对象230的需要的反射光231混合，从而导致ToF相机的错[0036]来自盖240的不想要的反射光241与来自感测场景的想要的反射光231混合。从强[0037]图4示出了与图3所示的强度图像310和320相对应的ToF相机200的两个深度图像7可以是基于相应图像和另一图像的组合的图像(例如，使用不同频率的调制信号捕获的两[0039]此外，方法100包括使用参考图像修改场景的图像以获得场景的补偿图像(104图像的像素指示(基本上)仅由来自ToF相机的盖的光反射而不是来自任何其他对象(诸如[0040]当修改100场景的图像时，由场景的图像的像素指示的值被由参考图像的像素指图像的像素指示的值通过由位于参考图像中的相同像素位置处的像素指示的参考值进行像的像素可基于参考图像的像素以任何合适的方式被像的像素表示的由ToF相机进行的错误测量可至少在场景的补偿图像中被缓解。在一些示可使用连续波调制信号来照射场景，并且如上所述基于来自场景的反射光生成测量信号。和用于相关性的测量信号之间的相移δ从多个参考原始图像中选择参考原始图像。多个参8[0048]用于照明的编码调制信号的结果是：相关函数仅不同于相对于ToF相机源于特定表示距离相关函数，dmin表示反射光的对象到相关函数对反射光敏感的ToF相机的最小距max表示反射光的对象到相关函数对反射光敏感的ToF相机的最大距离。[0052]因此，在一些示例中，方法100可包括控制ToF相机200使用用于照明的码调制信9图像中是否绘制了距离大于ToF相机的盖的任何反射对象。如果深度图像中没有绘制距离参考强度图像修改104场景的相位图像可包括通过缩放因子来缩放由参考强度图像的像素同，则使用参考图像修改104场景图像可包括通过缩放因子缩放由参考图像的像素指示的参考值，以获得缩放参考图像。缩放因子基于场景图像和参考图像的曝光时间的比率(例可以允许省略为ToF相机支持的每个曝光时间保使得每个PMD测量到达光捕获元件的光的一小部分(例如，光捕获元件的每个像素可包括[0066]与上面描述的图像级类似，补偿电荷值针对来自ToF相机的盖的光反射的影响进的编码调制信号的图像时获得的PMD的电荷值可[0070]在图7中进一步示出了根据所提出的概念用于补偿来自ToF相机的盖的光反射的专用集成电路(ASIC)或现场可编程门阵列(FPGA)。处理电路720可以可选地耦合至例如用相机的光子混合器件的电荷值的输入数据701。处理电路720根据上述用于补偿来自ToF相[0072]例如，设备700的功能可以在耦合至提供图像的ToF相机模块或ToF相机模块本身[0074]一些示例涉及一种用于在由ToF相机感测的场景的图像中补偿来自ToF相机的盖相机的测量范围在盖之后立即结束。通过ToF相机基于编码调制信号捕获的原始图像被用否绘制了距离大于盖的任何反射对象。如果深度图像中没有绘制距离大于盖的反射对象，否绘制了距离大于盖的任何反射对象。如果深度图像中没有绘制距离大于盖的反射对象，[0090]进一步的示例涉及用于在由ToF相机感测的场景的图像中补偿来自ToF相机的盖考图像的像素指示仅与来自ToF相机的盖的光反射相关的参考值。该设备还包括被配置为[0091]更进一步的示例涉及另一设备，用于在由ToF相机感测的场景的图像中补偿来自指示仅与来自ToF相机的盖的光反射相关的参考值。该设备还包括用于输出补偿图像的装ToF相机的盖的光反射相关的参考值来修改电荷值以获得补偿电荷值的处理电路。该设备如本文所述补偿来自ToF相机的盖的光反射的于说明性目的，以帮助读者理解本公开的原理和发明人为促进本领域的发展而贡献的概明书或权利要求中公开的方法可通过具有执行这些方法的每个相应动作的装置的设备来从属权利要求与彼此从属或独立