CN111897323B 基于接近觉感知的机器人急停控制方法、装置及存储介质 （深圳市越疆科技股份有限公司）_第1页
CN111897323B 基于接近觉感知的机器人急停控制方法、装置及存储介质 （深圳市越疆科技股份有限公司）_第2页
CN111897323B 基于接近觉感知的机器人急停控制方法、装置及存储介质 （深圳市越疆科技股份有限公司）_第3页
CN111897323B 基于接近觉感知的机器人急停控制方法、装置及存储介质 （深圳市越疆科技股份有限公司）_第4页
CN111897323B 基于接近觉感知的机器人急停控制方法、装置及存储介质 （深圳市越疆科技股份有限公司）_第5页
已阅读5页，还剩20页未读， 继续免费阅读

下载本文档

版权说明：本文档由用户提供并上传，收益归属内容提供方，若内容存在侵权，请进行举报或认领

文档简介

道福光社区留仙大道3370号南山智园本发明公开一种基于接近觉感知的机器人据接近觉电子皮肤预测机器人与接地导电体发2接收接近觉电子皮肤发送的数据，并根据所述数据计算机器人与人在机器人减速运动过程中，对机器人的初始运动速度及机器获取预置的机器人质量信息及预置的部位的质量信息，对机器获取部位与机器人发生暂态接触时的暂态允许力，所述暂态ref为机器人的初始运动速度。3接收模块，用于接收接近觉电子皮肤发送的数据，并根据所触发输出模块，用于在机器人与部位之间的距离达到预设阈速度运算单元，用于在机器人减速运动过程中，对机器人的初始运动速度及碰撞力运算单元，用于获取预置的机器人质量信息及预置的部位控制单元，用于获取部位与机器人发生暂态接触时的暂态允许力，所述第二运算子单元按以下公式计算所述暂ref为机器人的初始运动速度。机程序时实现权利要求1_3任一项所述的基于接近觉感知的机器人急4[0001]本发明涉及机器人领域，特别涉及一种基于接近觉感知的机器人急停控制方法、质量信息和接地导电体的质量信息进行运算，以获取机器人与所述接地导电体的折合质5ref为机器人的初始运动速度。于接收接近觉电子皮肤发送的数据，并根据所述数据计算机器人与接地导电体之间的距计算机程序时实现前述各实施例所记载的基于接近觉感67机器人质量信息及人体质量信息进行运算，以得到机器人与人体发生碰撞时的暂态碰撞化为机器人对人体的暂态碰撞力，此处所述的暂态碰撞力是指机器人与人体碰撞的瞬间，84.44.41.24.44.41.2320.692＝420N，胸部的最大暂态允许力为140×2＝280N，腹部的最大暂态允许力为110×2=[0089]第一运算子单元321，用于对预置的机器人质量信息和接地导电体的质量信息进[0121]所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read_Only所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均

人人文库> 全部分类> 行业资料 > 信息产业

温馨提示

  • 1. 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
  • 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
  • 3. 本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
  • 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
  • 5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
  • 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
  • 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

最新文档

评论

0/150

提交评论