CN111907519B 车辆及其控制方法 （现代自动车株式会社）

GB201223234D0,2013口沿相反方向行驶的其他车辆的距离信息和该以及根据在其他车辆的侧面上发生碰撞的风险2雷达，其配置为获取雷达数据，所述雷达数据包括关估算其他车辆的经过时间，其他车辆的经过时间是通过基于图像数据和雷达数据来获取其他车辆的根据其他车辆的宽度和高度来估算其他车辆基于存储在存储器中的总长度数据表来确定其他车根据其他车辆离开关注区域的时间来估算其他车根据其他车辆经过第一参考距离的时间来估算其他车辆的经过时间，当车辆在交叉路口转弯时，由控制器基于图像数据和雷达数据估算其他车辆的总长313.根据权利要求12所述的用于控制车辆的方法，其中，估算其他车辆的经过时间包4[0003]交叉路口防碰撞系统是通过利用制动装置来防止在车辆经过交叉路口时预期有[0008]所述控制器可以当在其他车辆经过的经过时间(TTP)之前转向角度超过预定参考[0011]所述控制器可以根据其他车辆经过关注区域的时间来估算其他车辆的经过时间[0012]所述控制器可以根据与其他车辆的纵向距离是第一参考距离的时间来估算其他[0013]所述控制器可以在其他车辆经过的其他车辆的经过时间(TTP)之后，控制制动装[0015]所述警告装置可以包括输出语音警告消息的音频装置和输出视觉警告消息的显5时间(TTP)之前转向角度超过预定参考转向角度时，估算出存在在其他车辆的侧面上发生[0021]估算其他车辆的经过时间(TTP)可以包括：根据其他车辆经过关注区域的时间来[0022]估算其他车辆的经过时间(TTP)可以包括：根据与其他车辆的纵向距离是第一参[0032]图5示出了本发明的一个实施方案中确定当车辆在交叉路口转弯时与其他来车发[0033]图6示出了本发明的一个实施方案中确定与经过车辆侧的其他车辆发生碰撞的风67器控制模块(EBCM))，电子助力转向(EPS)装置、车身控制模块(BCM)和驾驶员辅助系统[0055]EMS可以响应于来自加速踏板的驾驶员加速意图或来自驾驶员辅助系统(DAS)的[0056]TCU可以响应于通过换挡杆激活的驾驶员换挡命令和/或车辆的行驶速度来控制[0057]电子制动控制模块(EBCM)可以响应于来自制动踏板的驾驶员制动意图或车轮打下检测到的过度转向和/或转向不足而选择性地释放车轮的制动，从而实施电子稳定性控[0058]电子动力转向(EPS)装置可以响应于来自方向盘的驾驶员转向意图来辅助转向装速行驶模式或停车模式中转向力减小但在车辆10的高速行驶模式中转向力增大的方式辅[0059]车身控制模块可以控制能够为驾驶员提供用户便利或保证驾驶员安全的各种电8[0067]存储器320可以存储用于处理器310处理图像数据的程序和/或数据、用于处理雷[0068]存储器142可以暂时存储从前视摄像机110接收的图像数据和/或从雷达120和130[0069]存储器320不仅可以包括诸如静态随机存取存储器(SRAM)或动态随机存取存储器[0070]控制器300中包括的一个或更多个处理器可以集成在一个芯片中，或者可以在物[0071]控制器300处理摄像机110的图像数据、前视雷达120的前向雷达数据以及多个角10前方的图像数据可以包括关于位于车辆10前方的其他车辆[0074]摄像机110可以包括多个镜头和图像传感器。图像传感器可以包括用于将光转换摄像机110可以将车辆10前方的图像数据发送到控制器[0077]前视雷达120可以包括发射天线(或发射天线阵列)和接收天线(或接收天线阵波。前视雷达120可以从由发射天线发射的发射无线电波和由接收天线接收的反射无线电和速度。前视雷达120基于发射波和反射波之间的相位差(或时间差)来计算与对象的相对[0078]前视雷达120可以通过例如车辆通信网络NT或硬电线或印刷电路板连接到控制器[0080]第一角部雷达130-1可以具有朝向车辆10的右前侧的感测视场130-1a，第二角部9向车辆10的右后侧的感测视场130-3a，第四角部雷达130-4可以具有面向车辆10的左后侧[0081]多个角部雷达130中的每一个可以包括发射天线和接收天线。第一角部雷达130-数据和第四角部雷达数据可以包括位于车辆10的右后侧和车辆10的左后侧的对象的距离[0082]每个角部雷达130可以通过车辆通信网络NT或硬电线或印刷电路板连接到控制器[0084]图5示出了本发明的一个实施方案中确定当车辆在交叉路口转弯时与其他来车发生碰撞的风险的示例。图6示出了本发明的一个实施方案中确定与通过车辆侧的其他车辆[0086]控制器300可以基于前视雷达120的前视雷达数据来获取其他车辆20的位置信息[0087]控制器300可以将由图像数据检测到的对象与由前视雷达数据检测到的对象进行制器300可以基于其他车辆20的类型信息、位置信息、速度信息来产生制动信号和转向信20的宽度Lx和高度Lz。控制器300可以基于估算的其他车辆20的宽度Lx和高度Lz来估算其[0089]控制器300可以基于驶来交叉路口的其他车辆20的位置信息(距离)和速度信息300可以计算估算的碰撞时间TTC，估算的碰撞时间TTC是通过将与其他车辆20的纵向距离Dy在距车辆10的前方100米以内并且横向距离Dx在车道宽度(约3.6米[0092]控制器300可以基于碰撞时间TTC来确定发生碰撞的风险。控制器300可以基于预期的碰撞时间TTC与预定参考时间之间的比较结果来警告驾驶员碰撞或将制动信号发送至可以响应于小于第二预定参考时间(例如，1.2秒)的碰撞时间TTC来控制警告装置210输出[0095]控制器300基于图像数据和雷达数据来估算在交叉路口转弯时在其他车辆20的侧过将其他车辆20的总长度Ly除以其他车辆20的纵向相对速度V[0097]控制器300可以根据其他车辆20离开关注区域的时间来估算其他车辆20经过的经过时间(TTP)。例如，控制器300可以根据与其他车辆以控制制动装置220在其他车辆20经过的时间TTP之后释放车辆1[0099]当存在在其他车辆20的侧面上发生碰撞的风险时，控制器300可以控制警告装置[0101]参照图7，控制器300可以基于摄像机110的图像数据来获取彼此面对的其他车辆20的宽度Lx和高度Lz。控制器300可以基于其他车辆20的宽度Lx和高度Lz来估算其他车辆[0102]控制器300可以参考存储在存储器320中的总长度数据表700来确定其他车辆20的[0106]控制器300基于获取的其他车辆20的信息来确定与其他车辆20发生碰撞的风险存在与其他车辆20发生碰撞的风险时，控制器300可以通过操作制动装置220来制动车辆Lz(910)。控制器300基于其他车辆20的宽度Lx和高度Lz来估算其他车辆20的总长度Ly[0111]参照图10，车辆10的控制器300基于摄像机110的图像数据和前视雷达120的前视内并且横向距离Dx在车道宽度(约3.6米)以[0114]控制器300基于图像数据和雷达数据来确定其他车辆20是否经过车辆10的侧面辆20的宽度Lx和高度Lz来估算其他车辆20的总长度Ly，并估算其他车辆20的经过时间[0116]控制器300确定是否存在关于其他车辆20的侧面发生碰撞的风险(1008)。控制器参考转向角(例如，80度)时，控制器300可以假定存在与其他车辆20的侧面发生碰撞的风[0117]当存在在其他车辆20的侧面上发生碰撞的风险时，控制器300可以控制警告装置[0118]所公开的车辆及其控制方法可以通过估算驶来交叉路口的其他车辆的总长度来[0119]因此，所公开的车辆及其控制方法可以增加驾驶安全性并增加自动驾驶的可靠[0121]计算机可读记录介质包括其中的指令可以被计算机解码的所有类型的记录介[0122]所公开的车辆及其控制方法可以通过估算驶来交叉路口的其他车辆的总长度来