CN112130159B 测距装置以及外部光照度测定方法 （发那科株式会社）

本发明提供一种测距装置以及外部光照度于在相对于测定光的发光定时延迟了预定相位的多个定时分别蓄积的各电荷量来计算到物体度下照射物体的外部光照度的外部光照度计算2受光部，其经由光学滤波器从所述物体接受光，该光学滤距离计算部，其基于在多个定时分别蓄积与接受的所述光对应的电荷而得的各电荷外部光照度计算部，其基于由所述受光部取得的电荷量和所述物体的反所述光学滤波器的分光灵敏度下照射所述物体的外部基于计算出的到所述物体的距离和根据所述各电荷量求出的测基于根据所述各电荷量求出的外部光的反射亮度和所述物体的反射率来计算所述外所述受光部具备二维排列的多个像素，所述外部光照度计算部按每个像该测距装置还具备图像输出部，其输出对所述外部光照度为阈值以上经由光学滤波器从所述物体接受光的步骤，该光学滤波根据与接受的所述光对应的电荷量和所述物体的反射率，计算在所述3[0002]作为测定到物体的距离的测距装置，公知基于光的飞行时间来输出距离的TOF(timeofflight)摄像机。TOF摄像机大多采用将以预定周期进行强度调制后的测定光照[0003]外部光(也称为环境光。)对该TOF摄像机的测距精度或不能测距的发生程度产生[0007]在日本特开平9-89659号公报中记载了将具有预定的反射面的反射体设置于测定[0008]在日本特开2001-4339号公报中记载了如下的图像识别检查系统：仅提取拍摄了[0009]在日本特开2008-5017号公报中记载了基于由用于车室内的观测的摄像机拍摄到[0010]在国际公开第2009/066364号中记载了一种摄像装置，其拍摄作为监视对象的物4屏幕的角度反射率分布的数据来运算照度数据的心波长为850nm的近红外光作为测定光进行发光，设计成尽可能接受与测定光相同波段的所以即使在存在强的外部光的状况下也未发生饱和，但之后，有时高反射率的(例如白色射的测定光的步骤；经由使与测定光相同波段的光透过的光学滤波器从物体接受光的步5A表示。)是指在测距装置1的分光灵敏度下外部光源L的外部光照度EA由来自物体O的外部光的反射亮度IA和[0039]光学滤波器11设计为使与测定光S相同波段的光透过的分光灵敏度。透过光学滤6波器11的光例如是与测定光S相同的近红外光，但不仅透过由物体O反射的测定光S的反射个受光元件，例如CCD(charge-coupleddevice：电荷耦合器件)图像传感器、CMOS[0041]发光受光控制部13具备控制发光部10的发光定时和受光部12的受光定时的公知[0042]距离计算部16基于在相对于测定光S的发光定时延迟了预定相位的多个定时分别[0044]外部光照度计算部17基于由受光部12取得的电荷量和物体O的反射率ρ,计算在光学滤波器11的分光灵敏度下照射物体O的外部光照度EA。在受光元件经由透镜仅接受外部得的电荷量仅求取外部光的反射亮度IA的方[0046]图4表示包含外部光的反射光及测定光的反射光的电荷量。相当于测定光的反射各电荷量Q1～Q4的结果中减去测定光的2倍的量的电荷量Qs，进而将该相减结果减半来求作中也能够逐次监视环境变化引起的外部光7[0051]在外部光照度EA的计算中，需要知道物体的反射率ρ,但通过准备反射率ρ已知的同而仅反射率不同的情况下，测定光的反射亮度IS和外部光的反射亮度IA以相同的比率变射率ρ能够基于计算出的到物体的距离d和根据各电荷量Q1～Q4求出的测定光的反射亮度[0059]再次参照图3，输出部18将由外部光照度计算部17计算出的外部光照度EA向外部[0060]在受光部12具备CCD图像传感器、CMOS图像传感器等那样的二维排列的多个像素8automation)环境等中，大多使用作为外部光而使用近红外光的设备类(例如激光扫描仪、使用近红外光的接近型传感器、进行IrDA(infrareddataassociation)通信的无线通信市售的照度计无法观测到，测距装置1能够测定对测距精度或不能测距有较强影响的外部[0064]另外，能够更准确地掌握能够对测距精度或不能测距造成影响的外部光照度EA，面稳定地动作的测距装置1。进而，由于能够利用作为测距对象的物体来测定外部光照度9