2026年高职智能制造装备技术(机器人调试操作)试题及答案

2026年高职智能制造装备技术(机器人调试操作)试题及答案一、单项选择题（本大题共20小题，每小题2分，共40分。在每小题列出的四个备选项中只有一个是符合题目要求的，请将其代码填涂在答题卡相应位置。）1.在六轴工业机器人的运动学结构中，通常被称为“腰部”的关节是（）。A.轴1（J1）B.轴2（J2）C.轴3（J3）D.轴4（J4）2.工业机器人常用的减速机中，具有高刚度、高精度且背隙小特点的是（）。A.行星齿轮减速机B.谐波减速器C.RV减速器D.蜗轮蜗杆减速机3.在机器人示教编程中，若要保证工具末端姿态不变，仅改变位置，通常选择（）。A.关节运动B.直线运动C.圆弧运动D.样条运动4.机器人控制柜中的伺服驱动器的主要作用是（）。A.提供逻辑控制信号B.将弱电信号放大为强电信号驱动电机C.处理视觉数据D.存储用户程序5.当工业机器人出现“奇异点”报警时，通常是因为（）。A.电机过载B.编码器电池电压低C.多个关节轴轴线重合，导致数学上无解D.通讯电缆断开6.在建立工具坐标系（TCP）时，最常用的四点法主要用于确定（）。A.工具的重量和重心B.工具末端的位置和姿态C.工具的长度D.工具的惯性矩7.下列传感器中，通常用于检测机器人末端执行器是否抓取到工件的是（）。A.接近开关B.光电传感器C.压力传感器D.限位开关8.在PLC与机器人的信号交互中，若采用Profinet通讯，机器人通常作为（）。A.主站B.从站C.控制器D.扫描器9.工业机器人的重复定位精度通常（）绝对定位精度。A.高于B.低于C.等于D.无法比较10.进行机器人零点校准（Mastering）时，通常需要将机器人移动到（）。A.工作原点B.机械零点（刻度线对齐位置）C.上电位置D.任意位置11.在搬运作业中，为防止工件在高速移动时滑落，应优先调整的参数是（）。A.加速度B.速度倍率C.加减速时间常数D.工件质量数据设定12.机器人示教器上的“Deadman开关”（死门开关）在松开或压紧时，机器人会（）。A.保持当前状态B.立即急停C.慢速停止D.复位报警13.气动手指（气爪）在控制回路中，通常使用（）来控制其开合速度。A.减压阀B.节流阀C.换向阀D.单向阀14.在机器人离线编程仿真软件中，碰撞检测功能主要用于（）。A.检查程序语法错误B.检查运动轨迹是否平滑C.检查模型之间是否发生干涉D.计算节拍时间15.对于涂装机器人，其防爆等级要求通常为（）。A.IP54B.IP65C.ExdIIBT4D.IK1016.机器人的负载数据包括重量、重心以及（）。A.颜色B.转动惯量C.体积D.温度17.在视觉引导系统中，相机标定的目的是建立（）之间的转换关系。A.图像坐标系与机器人基坐标系B.图像坐标系与世界坐标系C.机器人关节坐标系与工具坐标系D.世界坐标系与用户坐标系18.当机器人需要执行复杂的轨迹描绘（如写字）时，应使用（）。A.PTP运动指令B.LIN运动指令C.CIRC运动指令D.MoveAbsJ指令19.机器人控制柜风扇如果不转，最直接的后果是（）。A.机器人无法上电B.示教器黑屏C.控制柜内温度过高导致系统过热报警或停机D.机器人精度下降20.在维护保养中，工业机器人本体电池通常用于（）。A.驱动伺服电机B.为示教器供电C.保持编码器绝对位置数据D.为外部IO供电二、多项选择题（本大题共10小题，每小题3分，共30分。在每小题列出的五个备选项中至少有两个是符合题目要求的，请将其代码填涂在答题卡相应位置。多选、少选、错选均不得分。）21.工业机器人的主要技术参数包括（）。A.自由度B.重复定位精度C.工作空间D.额定负载E.外观颜色22.机器人坐标系主要包括（）。A.关节坐标系B.世界坐标系（大地坐标系）C.基坐标系D.工具坐标系E.工件坐标系23.造成机器人伺服电机过载报警的可能原因有（）。A.机器人负载过重B.机器人平衡缸气压不足C.电网电压波动过大D.伺服驱动器故障E.机械传动机构卡死24.机器人作业过程中的安全措施包括（）。A.安装安全围栏B.使用安全光栅C.配备急停按钮D.示教时佩戴安全帽E.在工作区域设置警示标识25.常见的工业机器人外部轴配置包括（）。A.变位机B.导轨C.视觉相机D.输送带E.工装夹具26.关于机器人精度与速度的关系，下列说法正确的有（）。A.速度越高，定位精度通常越低B.低速运行有利于提高定位精度C.速度与精度完全无关D.加速度过大会导致振动从而影响精度E.通过优化伺服参数可以在高速下保持高精度27.机器人离线编程的优点包括（）。A.不占用生产时间B.可以进行路径规划优化C.避免示教人员进入危险区域D.生成的代码可以直接使用无需微调E.可以利用CAD模型快速生成轨迹28.气动系统由以下哪些部分组成？（）。A.气源装置B.执行元件C.控制元件D.辅助元件E.润滑油29.在机器人焊接应用中，需要设定的工艺参数包括（）。A.焊接电流B.焊接电压C.焊接速度D.保护气体流量E.送丝速度30.机器人系统备份通常包含的数据有（）。A.系统参数B.用户程序（RAPID/KRL等）C.IO配置文件D.校准数据E.错误日志三、判断题（本大题共15小题，每小题1分，共15分。请判断下列说法的正误，正确的选“A”，错误的选“B”，并填涂在答题卡相应位置。）31.工业机器人的自由度数越多，其结构就越简单，控制也越容易。（）32.所有的工业机器人都必须具备6个自由度才能完成空间任意姿态的定位。（）33.机器人的“奇异点”是一种物理故障，必须更换硬件才能修复。（）34.在关节空间（关节坐标系）中规划运动，机器人的末端执行器轨迹是直线。（）35.机器人的工作原点（Home点）通常设置在机器人运动范围的安全、空闲区域。（）36.绝对位置编码器在断电后不需要回零操作即可记忆位置。（）37.机器人工具坐标系（TCP）设定错误会导致工件位置偏移，但不会影响姿态。（）38.气动系统中，气缸的伸缩速度可以通过调节排气节流阀来控制。（）39.机器人与PLC通讯时，只需要连接通讯网线，不需要进行任何软件配置。（）40.在机器人打磨抛光应用中，通常需要使用力控传感器来控制接触力。（）41.工业机器人的防护等级IP67中，数字6表示防尘，7表示防浸水。（）42.示教编程和离线编程是互斥的，一个系统只能选择其中一种方式。（）43.机器人急停按钮按下后，系统会立即切断所有电源，包括控制电源。（）44.机器人的负载参数如果不准确，长期运行会导致减速机寿命缩短。（）45.点位控制（PTP）只关注目标点的准确性，而不关心中间路径。（）四、填空题（本大题共10小题，每小题2分，共20分。请在答题卡相应位置填写正确答案。）46.工业机器人的三种基本运动形式是关节运动、________和圆弧运动。47.在机器人坐标系中，以机器人安装底座为原点的坐标系被称为________坐标系。48.串联机器人的工作空间形状通常呈________形。49.机器人本体与控制柜之间的连接电缆主要包括动力电缆、编码器电缆和________电缆。50.当机器人抓取工件后，工件坐标系与工具坐标系之间的相对位置关系通常被称为________。51.在机器人编程语言中，用于程序跳转的指令通常是________或JMP。52.伺服电机的转速通常与输入信号的________成正比。53.机器人进行直线插补运动时，末端执行器轨迹是________，各轴联动。54.气动三联件指的是分水滤气器、________和油雾器。55.机器人标定主要分为三级：关节级、________和系统级。五、简答题（本大题共4小题，每小题10分，共40分。）56.简述工业机器人“关节运动”与“直线运动”的主要区别。57.简述TCP（工具中心点）标定的目的及常用的四点法标定步骤。58.机器人在上电启动时，示教器显示“编码器数据丢失”或需要“转数计数器更新”，请分析原因及处理方法。59.简述机器人工作站系统集成中，PLC与机器人进行I/O通讯握手的一般流程。六、编程与分析题（本大题共2小题，每小题15分，共30分。）60.阅读以下伪代码程序片段，分析机器人的运动轨迹并回答问题。程序：MAIN1:MoveJpHome,v1000,z50,tool0;2:MoveLpPick,v500,fine,tool0;3:SetDOdo_Grip,1;4:WaitDIdi_Grip_Check,1;5:MoveLpOffset,v500,z20,tool0;6:MoveJpPlace,v1000,z50,tool0;7:MoveLpPlace_Down,v300,fine,tool0;8:ResetDOdo_Grip,0;9:WaitTime0.5;11:MoveJpHome,v1000,z50,tool0;12:ENDPROC(1)请解释指令“MoveJ”和“MoveL”的含义及运动特性。（5分）(2)程序中第4行指令的作用是什么？如果去掉该行，可能会出现什么问题？（5分）(3)程序中第5行使用了“z20”作为转弯区数据，而第2行使用了“fine”，请说明这两种参数设置对运动轨迹的具体影响。（5分）61.某搬运工作站要求机器人将工件从A点搬运到B点。请根据要求，补全下面的逻辑控制流程（填空或描述）。控制要求：1.机器人前往取料点A。2.检测A点是否有料（传感器输入信号：di_Part_Present）。3.如果有料，夹具闭合（输出信号：do_Close），并确认夹紧（输入信号：di_Clamped）。4.搬运至放料点B。5.夹具打开（输出信号：do_Open）。6.回到原点。请编写逻辑控制描述或伪代码：IF机器人到达取料点ATHENIF__________(1)THEN执行夹具动作：__________(2)延时等待或检测：__________(3)IF夹紧确认成功THEN执行搬运至B点执行放料动作：__________(4)ELSE报警：夹具故障ENDIFELSE报警：A点无料ENDIFENDIF七、综合应用题（本大题共2小题，每小题25分，共50分。）62.某汽车零部件生产线使用一台六轴机器人进行弧焊作业。最近在生产过程中，机器人频繁出现“电弧跟踪偏差过大”报警，且焊缝质量出现咬边和气孔缺陷。作为现场调试工程师，请根据故障现象进行详细排查与分析。(1)请分析造成“电弧跟踪偏差过大”报警可能的机械、电气及程序原因（至少列出4点）。（8分）(2)针对焊缝出现“咬边”和“气孔”这两种缺陷，请分别从焊接工艺参数（电流、电压、速度、气体流量等）角度提出调整建议。（8分）(3)在排查过程中，发现送丝机的送丝速度不稳定，时快时慢。请分析可能导致送丝不稳的硬件环节及处理方法。（9分）63.现有一套机器人码垛工作站，包含：ABB机器人（IRC5控制器）、西门子S7-1200PLC、气动夹具及皮带输送线。系统要求：当输送线检测到到位信号后，通知机器人取料并码垛。某次调试中，机器人动作正常，但无法完成自动循环，PLC指示灯显示“等待机器人完成”。(1)画出PLC与机器人进行Profinet通讯配置的简易信号交互逻辑图（可用文字描述信号流向），包括：启动请求、完成信号、模式选择等关键信号。（10分）(2)结合故障现象“机器人动作正常但无法循环”，分析可能的问题点。请从通讯信号配置、程序逻辑、时序配合三个方面进行详细阐述。（10分）(3)若在机器人快速运行过程中，出现机械臂抖动现象，在排除负载和机械故障的前提下，应如何调整机器人的伺服优化参数（如增益、刚性等）来解决此问题？（5分）参考答案及详细解析一、单项选择题1.A[解析]轴1（J1）是机器人的基座旋转轴，类似于人的腰部，负责机器人本体的水平旋转。2.C[解析]RV减速器（RotaryVectorReducer）具有高刚度、高精度和长寿命，常用于机器人基座、肩部、肘部等重载关节（J1,J2,J3）。谐波减速器结构紧凑，常用于手腕关节（J4,J5,J6）。3.B[解析]直线运动（LIN）控制工具中心点（TCP）在空间中沿直线移动，姿态保持不变（除非使用了姿态改变指令）。4.B[解析]伺服驱动器接收控制器发出的弱电控制指令，将其转换为强电功率输出，驱动伺服电机转动。5.C[解析]奇异点是机器人运动学中的特殊构型，此时某些关节轴线平行或重合，导致雅可比矩阵秩亏，使得数学上逆运动学无解或速度趋于无穷大。6.B[解析]四点法标定TCP是通过在空间中取四个不同点，让工具末端同一点重合，从而计算出工具末端相对于法兰盘中心的位置和姿态数据。7.C[解析]压力传感器或真空压力表常用于检测真空发生器或气爪的压力，从而判断是否成功抓取工件。接近开关用于检测工件是否存在。8.B[解析]在自动化产线中，PLC通常作为主站，而机器人、变频器等设备作为从站，接受PLC的控制。9.A[解析]重复定位精度是指机器人回到同一点的一致性，绝对定位精度是指机器人到达指令点与理论点的偏差。由于标定误差，通常重复定位精度高于绝对定位精度。10.B[解析]零点校准（Mastering）是将机器人各轴的机械位置与编码器的读数进行对齐，通常需要移动到机械零点标记（如刻度线）处进行记录。11.D[解析]准确设定负载参数（质量、重心、惯量）能让伺服系统更好地预判重力补偿和惯性力，从而在高速加减速时保持稳定，防止滑落。12.B[解析]Deadman开关是3位开关，正常操作需握在中间位置，松开或紧压都会切断伺服电源，触发急停。13.B[解析]节流阀通过调节通流截面积来控制气体的流量，从而控制气缸或气爪的运动速度。14.C[解析]碰撞检测用于在仿真环境中检查机器人、工件、工装等模型之间是否存在体积干涉，避免实际设备损坏。15.C[解析]涂装环境存在易燃易爆气体，机器人必须具备防爆认证，ExdIIBT4是典型的防爆等级标志。IP是防护等级（防尘防水）。16.B[解析]负载数据包括质量、重心位置（COG）和转动惯量，这些数据对于机器人的动力学性能和精度至关重要。17.A[解析]相机标定（手眼标定）的目的是建立图像像素坐标系与机器人基坐标系（或世界坐标系）之间的矩阵变换关系。18.B[解析]复杂轨迹（如写字、涂胶）需要精确控制路径，直线运动（LIN）和圆弧运动（CIRC）属于插补运动，能保证路径精度。PTP是关节插补，路径不可控。19.C[解析]风扇用于散热，如果损坏，热量积聚会导致系统检测到温度过高，触发过热报警，严重时可能烧毁驱动器。20.C[解析]机器人本体电池（通常在机器人底座或手腕处）用于在断电时给绝对值编码器供电，以保持位置数据不丢失。二、多项选择题21.ABCD[解析]外观颜色不是技术参数。22.ABCDE[解析]这五种坐标系都是机器人编程和操作中常用的坐标系。23.ABDE[解析]电网波动过大通常由电源模块处理或导致电源报警，不直接报电机过载。负载重、平衡缸失效（导致重力负载大）、驱动器故障、机械卡死都会导致电流过大。24.ABCE[解析]佩戴安全帽是通用安全规范，但不是机器人作业特有的“安全措施”设备。25.AB[解析]变位机和导轨（第七轴）是典型的外部轴，受机器人控制器直接控制。视觉、输送带通常是独立设备或通过PLC交互。26.ABDE[解析]速度与精度强相关，高速大加速度会引起振动和超调，降低精度。优化伺服参数可以改善高速性能。27.ABCE[解析]离线编程生成的代码往往需要根据实际情况进行微调（如TCP偏移），不能保证100%直接使用。28.ABCD[解析]气动系统由气源、执行（气缸/马达）、控制（阀）、辅助（过滤器/管路）组成。润滑油是辅助元件的一部分，不是单独的一级。29.ABCDE[解析]这些都是焊接工艺的关键参数。30.ABCDE[解析]完整的系统备份应包含所有配置、程序和数据。三、判断题31.B[解析]自由度越多，结构越复杂，控制算法也越难，成本也越高。32.B[解析]3个自由度可定位位置，3个自由度可定位姿态，共6个自由度可实现空间任意定位。但SCARA机器人（4自由度）或Delta机器人（3自由度）也能完成特定任务，并非所有任务都需要6轴。33.B[解析]奇异点是数学特性，不是硬件故障。可以通过改变路径姿态或关节插补来避开。34.B[解析]关节空间中各轴独立运动，末端执行器轨迹是不可预测的非线性曲线。35.A[解析]Home点通常设置在安全、不妨碍生产且容易复位的区域。36.A[解析]绝对编码器记录绝对位置，断电不丢失；增量编码器需要回零。37.B[解析]TCP包含位置和姿态。如果TCP姿态（X,Y,Z方向）标定错误，机器人在直线运动时，末端姿态也会跟随错误数据变化。38.A[解析]排气节流阀控制排气流量，从而改变气缸背压，控制速度。39.B[解析]必须进行通讯配置（如IP地址、Profinet设备名称、信号映射）才能通讯。40.A[解析]打磨抛光需要恒力接触，力控传感器是必要的。41.A[解析]IP代码中第一位数字是防尘等级（0-6），第二位是防水等级（0-8）。42.B[解析]两者可以结合使用，离线编程生成主体，示教编程微调。43.B[解析]急停通常切断伺服动力电（使电机自由停车或抱死），但控制电源（如电脑、IO）通常保持供电以维持报警状态。44.A[解析]负载数据不准会导致动力学模型错误，伺服增益不匹配，加速时产生额外冲击，损伤减速机。45.A[解析]PTP只保证起点和终点的位姿，中间路径由关节插补生成，不关注直线轨迹。四、填空题46.直线运动47.世界（或大地）48.空心球（或近似球体）49.I/O信号（或用户）50.持手偏移（或Payload偏移，此处指工件相对于工具的关系，填“工件坐标系”也可）51.GOTO52.频率（或脉冲频率）53.直线54.减压阀55.动力学级（或笛卡尔级）五、简答题56.答：(1)运动轨迹不同：关节运动（PTP/MoveJ）的轨迹是未知的、非线性的，末端以最快路径到达目标；直线运动（LIN/MoveL）的轨迹是严格的空间直线。(2)姿态控制不同：关节运动过程中，工具姿态一般线性变化或不变，但不保证相对于空间参考系的姿态恒定；直线运动保证工具姿态相对于基坐标系恒定（除非指定姿态变化）。(3)速度特性不同：关节运动各轴同时启动同时停止，速度最快；直线运动受限于各轴合成速度，通常较慢，且涉及复杂的逆运动学解算。(4)应用场景不同：PTP用于空行程、大范围移动；直线运动用于涂胶、焊接、搬运等需要精确路径的作业。57.答：目的：定义工具末端（如焊丝尖端、夹具中心）相对于机器人法兰盘中心（Flange）的精确位置和姿态关系，使编程时只需考虑TCP的运动，而不必考虑法兰盘的偏移。四点法标定步骤：1.在工作空间固定一个参考尖点（如圆锥顶尖）。2.移动机器人，以四种不同的姿态（关节角度不同），将工具末端尖端精确对准参考尖点。3.在每个对准位置记录一个示教点（共4个点）。4.系统根据这4个点的位置数据，通过几何算法计算出工具TCP相对于法兰盘的X、Y、Z偏移量和Rx、Ry、Rz旋转量。58.答：原因：机器人本体上的编码器电池电量耗尽或断电时间过长，导致编码器绝对位置数据丢失。控制器记录的电机转数与实际机械位置不匹配。处理方法：1.更换机器人本体底座（或手腕）内的编码器电池。2.在示教器上进入“校准”或“服务”菜单。3.执行“转数计数器更新”或“零点校准”操作。4.将机器人移动到机械零点（刻度线对齐）位置，并更新该位置的数值。5.注意：如果在有负载的情况下丢失数据，更新后可能还需要重新进行负载重量和重心的自动测定。59.答：流程：1.初始化：PLC上电，机器人上电，双方建立通讯连接。2.请求信号：当PLC检测到外部条件满足（如工件到位），PLC向机器人发送“作业请求”信号（GroupOutput置1）。3.机器人响应：机器人程序循环检测该输入信号。当收到请求信号后，机器人开始执行动作。4.执行中反馈：机器人向PLC发送“正在运行”或“忙”信号，PLC此时不再发送新请求。5.完成信号：机器人动作结束后，向PLC发送“作业完成”信号（GroupInput置1）。6.PLC复位：PLC收到完成信号后，进行后续逻辑处理，并撤回“作业请求”信号。7.机器人复位：机器人检测到请求信号撤回后，复位“作业完成”信号，系统回到等待状态，准备下一次循环。六、编程与分析题60.答：(1)MoveJ：关节运动。机器人以最快的路径移动到目标点，各轴同时起停，轨迹不可控，常用于大范围移动或空行程。MoveL：直线运动。机器人TCP沿直线轨迹移动到目标点，路径可控，常用于作业过程（如涂胶、焊接）。(2)第4行`WaitDIdi_Grip_Check,1`的作用是等待夹具闭合到位的反馈信号。如果去掉该行，程序不会确认夹具是否真正夹紧工件。可能出现的问题：机器人未抓取到工件（虚抓）就继续搬运，导致工件在移动过程中掉落，引发设备损坏或安全事故。(3)fine：表示精确停止。机器人到达目标点时会完全减速至速度为0，且准确到达点位。常用于取放料点，确保位置准确。z20：表示转弯区（飞点）数据为20mm。机器人不会在目标点精确停止，而是以圆滑过渡的方式提前转弯，保持一定的速度通过该点附近。常用于中间过渡点，可以提高节拍，减少机械磨损。61.答：(1)`di_Part_Present`（A点有料传感器信号为真）(2)`SetDOdo_Close,1`（置位闭合信号）(3)`WaitDIdi_Clamped,1`（等待夹紧到位信号）(4)`ResetDOdo_Open,1`或`SetDOdo_Open,0`（复位打开信号，即闭合动作的反向，或者如果是单线圈控制则输出打开信号以释放，此处逻辑为“夹具打开”，故输出打开信号）七、综合应用题62.答：(1)电弧跟踪偏差过大原因分析：机械原因：焊枪喷嘴磨损、导电嘴松动、焊丝伸出长度变化导致TCP不准；机器人本体或外部轴机械松动。电气原因：电弧传感器信号线干扰或断路；送丝电机碳刷磨损导致送丝不稳，引起电流波动；焊接电源参数设置不当。程序原因：电弧跟踪的搜索距离、偏移量参数设置不合理；工件拼装间隙过大，超出了传感器的调整范围；跟踪电压阈值设定错误。工艺原因：焊接速度过快，电弧不稳定；保护气体流量过大吹偏电弧。(2)焊接缺陷调整建议：咬边：原因：焊接速度过快、电流过大、电弧电压过低、焊枪角度不当。原因：焊接速度过快、电流过大、电弧电压过低、焊枪角度不当。调整：适当降低焊接电流；稍微提高电弧电压；减小焊枪行走速度；调整焊枪指向位置，使边缘熔合良好。调整：适当降低焊接电流；稍微提高电弧电压；减小焊枪行走速度；调整焊枪指向位置，使边缘熔合良好。气孔：原因：保护气体纯度不够或流量异常（过大卷入空气，过小保护不好）；工件表面有锈蚀油污；焊丝受潮；焊接热输入过大。原因：保护气体纯度不够或流量异常（过大卷入空气，过小保护不好）；工件表面有锈蚀油污；焊丝受潮；焊接热输入过大。调整：清理工件表面锈蚀和油污；检查气路密封性，调整保护气体流量至合适值（通常15-25L/min）；更换干燥焊丝；适当降低焊接电流或电压以减小热输入。调整：清理工件表面锈蚀和油污；检查气路密封性，调整保护气体流量至合适值（通常15-25L/min）；更换干燥焊丝；适当降低焊接电流或电压以减小热输入。(3)送丝不稳的硬件环节及处理：送丝机压紧轮：压紧力过小会导致打滑，过大会导致焊丝变形。处理：调整压紧轮压力至适中。送丝软管：软管内壁有灰尘、油污或磨损导致阻力大。处理：清理或更换送丝软管，定期吹气维护。焊丝盘：焊丝盘安装不紧或旋转阻力大。处理：确保焊丝盘转动灵活。导电嘴：导电嘴内孔磨损变大或粘附飞溅。处理：更换新导电嘴。送丝电机：电机本身故障或控制电路板故障。处理：测量电机电压，检修或更换送丝电机。63.答：(1)信号交互逻辑：PLC->机器人：`Start_Request`(BOOL)：启动请求（脉冲信号）。`Start_Request`(BOOL)：启动请求（脉冲信号）。`Mode_Select`(INT)：模式选择（如1=自动，2=手动）。`Mode_Select`(INT)：模式选择（如1=自动，2=手动）。`Part_Data`(INT)：码垛位置数据或类型。`Part_Data`(INT)：码垛位置数据或类型。机器人->PLC：`Robot_Busy`(BOOL)：机器人正在运行（PLC收到此信号不发送新请求）。`Robot_Busy`(BOOL)：机器人正在运行（PLC收到此信号不发送新请求）。`Robot_Complet