CN119741352A 一种基于Transformer架构的肝脏点云配准方法及装置

(12)发明专利申请(54)发明名称(57)摘要获取第一点云和第二点云，并基于预置有限元分析求获取第一点云和第二点云，并基于预置有限元分析求解器和预置形变条件对所述第一点云进行预处理，生成第三点云将第一点云、第二点云和第三点云输入至基于Transformer架构的肝脏点云配准模型，基于Transfomer架构的肝脏点云配准模型包括特征提取模块、Transformer特征融合匹配模块、变换矩阵估计模块和形变场预测模块采用特征提取模块根据第一点云和第二点云进行特征通过Transformer特征融合匹配模块根据第一点云矩阵和第二点云矩阵进行特征融合匹配，输出第一目标融合特征矩阵、第二目标融合特征矩阵和预测掩膜将第一点云、第三点云、预测掩膜，第一目标融合特二点云矩阵作为变换矩阵估计模块的输入，输出第一应关系序列云、第一第二点云之间的点对应关系序列和第二点云2点云配准模型，所述基于Transformer架构的肝脏点云配准模型包括特征提取模块、通过所述Transformer特征融合匹配模块根据所述第一点云矩阵和所述第二点云矩阵通过解码器分别对所述第一目标矩阵和所述第二目标矩阵进对所述第一几何嵌入矩阵和所述第一目标矩阵中的第一目标高层次视觉特征矩阵进345输入模块，用于将所述第一点云、所述第二点云和所述第三点云输入至基于特征融合匹配模块，用于通过所述Transformer特征融合匹配模块根据所述第一点云6一种基于Transformer架构的肝脏点云配准方法及装置789[0070]输入模块，用于将所述第一点云、所述第二点云和所述第三点云输入至基于云进行预处理，生成第三点云；接着，将第一点云、第二点云和第三点云输入至基于附图说明[0078]图1为本发明实施例一提供的一种基于Transformer架构的肝脏点云配准方法的[0080]图3为本发明实施例一提供的基于Transformer架构的肝脏点云配准模型的结构示意图；[0082]图5为本发明实施例一提供的基于Transformer架构的肝脏点云配准模型的应用[0083]图6为本发明实施例二提供的一种基于Transformer架构的肝脏点云配准装置的点云配准模型，基于Transformer架构的肝脏点云配准模型包括特征提取模块、测模块构成，特征提取模块块包括有一个掩膜预测器进一步地，解码器负责将前者下采样阶段提取的特征矩阵，即第一目标矩阵 取值为3,则对于点X存在三个最近邻点X!,x²,X³,构建点的连接特征明特征的融合，此时第一增大维度变换点云矩阵和第二补充点云矩阵可以通过2223[0202]请参阅图6,图6为本发明实施例二提供的一种基于Transformer架构的肝脏点云[0207]特征融合匹配模块604,用于通过Transformer特征融合匹配模块根据第一点云矩[0214]第二子模块，用于通过解码器分别对第一目标矩阵和第二目标矩阵进行特征还[0256]采用多层感知机对分别根据第二第三融合点云矩阵和第一增大维度变换点云矩mer架构的肝脏点云配准模型，基于Transformer架构的征融合匹配模块、变换矩阵估计模块和形变场预测模块视角缺失采样视角缺失采样真实非刚体形变场第一点云经验估计形变场真实坐标刚体变换第三点云置信矩阵自注意力机制自注意力机制特征交叉注意力机制注意力机制作用