CN110293968A 自动驾驶车辆的控制方法、装置、设备及可读存储介质 （百度在线网络技术（北京）有限公司）

根据当前时刻车辆的行驶数据计算未来的预设设时段内障碍物是否会进入车辆的非安全区域预设时段内车辆与障碍物发生碰撞的危险情况2根据当前时刻所述障碍物的位置信息，通过训练好的预根据当前时刻所述车辆的行驶数据，计算未来的所述预设时段内所述车辆的行驶轨根据所述预设时段内所述障碍物的运动轨迹和所述车根据所述障碍物进入所述车辆的非安全区域的时间和位3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据当前时刻所述障碍物的位置信根据当前T时刻所述障碍物的位置信息，通过所述预测模根据所述T+Δt时刻所述障碍物的位置信息，通过所述预测4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据当前T时将当前T时刻所述障碍物的位置信息输入所述预测模型，计算确定所述多个采样位置中对应概率最高的采样位置，作为所述障碍物在T+Δt时刻的5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据当前时刻所述障碍物的位置信3根据所述预设时段内所述障碍物的运动轨迹与所述车若在所述预设时段内的至少一个时刻所述障碍物与所述车辆之间的距离小于预设距若在所述预设时段内的任意时刻所述障碍物与所述车辆之间的距离均大于或者等于数据获取模块，用于获取当前时刻车辆的行驶数据和所述车辆周围障碍物的位置信障碍物轨迹预测模块，用于根据当前时刻所述障车辆轨迹预测模块，用于根据当前时刻所述安全控制模块，用于根据所述预设时段内所述45所述预设时段内所述障碍物会进入所述车辆的非安全区域内，则对所述车辆进行安全控6[0031]图1为本发明实施例一提供的自动驾驶车辆的控制方法流程图。本发明实施例针[0032]本实施例中的方法应用于终端设备，该终端设备可以是自动驾驶车辆的车载终[0039]可选的，该预测模型可以采用长短期记忆网(LongShort-TermMemory，简称7进入车辆的非安全区域的时间和位置；根据障碍物进入车辆的非安全区域的时间和位置，[0053]本发明实施例通过获取当前时刻车辆的行驶数据和车辆周围辆进行安全控制；实现了对未来的预设时段内车辆与障碍物发生碰撞的危险情况的预测，[0055]图2为本发明实施例二提供的自动驾驶车辆的控制方法流程图。在上述实施例一物进入车辆的非安全区域的时间和位置；根据障碍物进入车辆的非安全区域的时间和位8[0063]可选的，该预测模型可以采用长短期记忆网(LongShort-TermMemory，简称得到大量的训练数据构成的训练集。其中每条训练数据包括某一时刻障碍物的位置信息，计算得到T-(k-1)Δt时刻障碍物的预测位置，将T-(k-1)Δt时刻障碍物的预测位置与T-9轨迹包括所述T+Δt时刻所述障碍物的位置信息和所述T+2Δt时刻所述障碍物的位置信预测到的障碍物进入车辆的非安全区域的时间，障碍物的位置不在车辆的非安全区域内，[0105]本发明实施例通过获取当前时刻车辆的行驶数据和车辆周围辆进行安全控制；实现了对未来的预设时段内车辆与障碍物发生碰撞的危险情况的预测，[0107]图3为本发明实施例三提供的自动驾驶车辆的控制装置的结构示意图。本发明实施例提供的自动驾驶车辆的控制装置可以执行自动驾驶车辆的控制方法实施例提供的处[0112]本发明实施例提供的装置可以具体用于执行上述实施例一所提[0113]本发明实施例通过获取当前时刻车辆的行驶数据和车辆进行安全控制；实现了对未来的预设时段内车辆与障碍物发生碰撞的危险情况的预测，[0115]图4为本发明实施例四提供的自动驾驶车辆的控制装置的结构示意图。在上述实长，所述未来的预设时段内所述障碍物的运动轨迹包括所述T+Δt时刻所述障碍物的位置[0129]本发明实施例提供的装置可以具体用于执行上述实施例二所提[0130]本发明实施例通过获取当前时刻车辆的行驶数据和车辆进行安全控制；实现了对未来的预设时段内车辆与障碍物发生碰撞的危险情况的预测，[0132]图5为本发明实施例五提供的自动驾驶车辆的控制设备的结构示意图。如图5所[0133]其中，处理器701运行计算机程序时实现上述任一方法实施例提供的自动驾驶车[0134]本发明实施例通过获取当前时刻车辆的行驶数据和车辆周围辆进行安全控制；实现了对未来的预设时段内车辆与障碍物发生碰撞的危险情况的预测，可以存储程序代码的介质。者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本发明未公开的本技术领域中的公知常识且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本