CN110393482A 地图处理方法以及清洁机器人 （深圳飞科机器人有限公司）

道清华社区清龙路6号港之龙科技园D本申请实施例提供一种地图处理方法以及边界地图包括基于测量物的区域的属性及区域2控制器，用于建立所述清洁机器人的自主定位及导其中所述测量物包括地面上区域，所述边界地图包括信息所指示的高度与预配置的高度阈值进行比较，确定所述地面上区域的地形区域的类使用所述当前点云数据与历史点云数据进行特征根据所述一种或多种地形区域确定运动模式，所述从所述边界地图中获取所述清洁机器人的前3根据所述一种或多种清扫区域确定清扫模式，所述从所述边界地图中获取所述清洁机器人的前建立所述清洁机器人的自主定位及导航的边界地其中所述测量物包括地面上区域，所述边界地图包括使用所述当前点云数据与历史点云数据进行特征4根据所述一种或多种地形区域确定运动模式，所述从所述边界地图中获取所述清洁机器人的前根据所述一种或多种清扫区域确定清扫模式，所述从所述边界地图中获取所述清洁机器人的前5SLAM地图)包括有基于测量物(如地面或障碍物)的区域的属性及位置，所述区域的属性包67[0028]需要说明的是，本申请还可根据上述三种方式中的若干种的组合来建立SLAM地[0033]具体的，清洁机器人可将运动模式中的运动路径(回避路径和/或跨越路径)配置8述清洁机器人的各个功能模块具体可用于实9[0060]需要说明的是，在本申请实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组101的内部。与地面具有一定干涉的中扫将地面上的垃圾扫起并卷带到中扫与尘盒结构之轮1031及主动轮1032分别以对称的方式居中地布置在机器主体101的底部的相对侧。在执像头中的至少一种。图像采集装置设置于机身主体的壳体上面的前方位置(即前置摄像装[0075]外围系统317主要用于实现SLAM终端300和用户/外部环境之间的交互功能，具体和时序控制所需要的时钟。集成于基带芯片310中的电源管理模块313主要用于为控制器物的区域的属性及所述区域的位置，其中所述区域的属性包括所述区域的类型(如各种类型的地形区域和各种类型的清扫区域)，即清洁机器人所采用的实时定位与导航的地图可[0092]障碍物识别模块405可用于识别清洁机器人的前进方向上的多个测量物的物体类[0094]后续，控制器311可将运动模式和清扫模式的指令发送至图2所示的相关驱动装缘的表面点的集合，障碍物边界也可以为将障碍物的外边缘进行膨胀扩展后形成的边界。[0102]具体实施例中，清洁机器人最终用于自身定位和导航的边界地图可能是SLAM地从而形成的二维地图。具体实施过程还可参考后文实施例步骤401a－步骤401c以及步骤一可能实施例中，清洁机器人可以预先配置物体类型与清扫类型之间的对应关系(如配置将清扫类型标识(清扫类型标识用于指示清扫类型)绑定到所建立[0119]步骤203、清洁机器人根据添加有所述标识的边界地图，确定运动模式和清扫模所述测量物的区域的属性及所述区域的位置，其中所述区域的属性包括所述区域的类型。清洁机器人可所划分的所述一种或多种地形区域来确定清洁机器人在环境中的运动模式。[0126]具体的，清洁机器人可将运动模式中的运动路径(回避路径和/或跨越路径)配置根据清洁机器人可所划分的所述一种或多种清扫区域来确定清洁机器人在环境中的清扫[0136]清洁机器人的控制器311进一步根据测量物的图像数据获得测量物的当前点云数[0138]具体实现中，清洁机器人中配置有传感器326(例如为RGBD传感器[0139]清洁机器人的控制器311进一步对当前深度数据和历史深度数据(即先前时刻所获得的测量物的表面点的深度数据)进行匹配，计算匹配误差最小的位姿作为当前的清洁[0142]清洁机器人的控制器311进一步对当前距离数据获得测量物的当前点云数据，使种或三种方案的组合来建立SLAM地图。比如在一些应用场景中，可以将步骤401a和步骤距传感器或者RGBD传感器或红外障碍传感器不能准确获取相对较远位置的障碍物的相关量物为障碍物时，障碍物对应的高度标识用于指示障碍物的顶部和/或底部距离地面的高地面的特征点分别加以统计聚类。图7示出了将SLAM地图投射到二维平面后所获得的一种[0166]例如，清洁机器人可将高度值(该高度值为凸起地面的实体障碍物的顶部到地面[0176]例如，清洁机器人可将障碍物的高度值(该高度值为上实下空类障碍物的底部平面到地面的距离，下同)大于清洁机器人的机身高度的障碍物的集合标记为“上实下空区运动模式用于指示所述清洁机器人的运动路径和所述清洁态配置为以下行为或内容中的一个或多个：减速、加速、调整加速度(比如调整减速加速路径尽量规避障碍区域和悬崖区域，以避免障碍物被卡死或者避免损坏物体或清洁机器运动方向远离这些地形区域，或者采用沿墙模式沿这些地形区域的边缘进行运动，避免清所述清扫模式用于指示所述清洁机器人的清与步骤407之后执行，步骤404－步骤405与步骤406－步骤407也可同步执行，这里不做限[0204]步骤408、根据所述运动模式驱使所述清洁机器人运动以及根据所述清扫模式驱(Electrically－ErasableProgrammableRead－OnlyMemory，EEPROM)、只读光盘[0211]所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式