CN110363470A 一种基于机器人的物件派送方法、装置、系统及机器人 （顺丰科技有限公司）

本发明提供了一种基于机器人的物件派送器人进行导航，直至机器人将物件派送至目的2接收所述用户终端针对所述派送时间确认信息发送的派基于所述派送路径信息对所述机器人进行导航，直控制所述机器人行驶至所述派送路径信息内包含的电梯等若电梯所处当前楼层为所述目标楼层，且检测到电若检测到电梯门开启，检测电梯内可乘坐空间面4.如权利要求2或3所述的基于机器人的物件派送方法，获取预先对各个楼层采集的电梯楼层显示屏图像，并采集电梯当前楼层的层数图像，基于每张所述电梯楼层显示屏图像分别对所述层数图筛选出所述最低差异度值最小的所述电梯楼层5.如权利要求2或3所述的基于机器人的检测电梯门的开启和关闭状态以及电梯运行方向，基于所述单次电梯运行时长、所述电梯运行方向以6.如权利要求2或3所述的基于机器人的物件派3获取预先对各个楼层采集的电梯楼层显示屏图像，并采集电梯当前楼层的层数图像，基于每张所述电梯楼层显示屏图像分别对所述层数图检测电梯门的开启和关闭状态以及电梯运行方向，7.如权利要求2或3所述的基于机器人的物件派若在开始计时后的预设等候时长内，检测到所述物基于机器人当前位置、所述寄件位置和所述寄件时间进基于所述揽件路径信息对所述机器人进行导航控制所述机器人行驶至所述揽件路径信息内包含的电梯等若电梯所处当前楼层为所述目标楼层，且检测到电4获取预先对各个楼层采集的电梯楼层显示屏图像，并采集电梯当前楼层的层数图像，基于每张所述电梯楼层显示屏图像分别对所述层数图筛选出所述最低差异度值最小的所述电梯楼层路径规划模块，用于接收所述用户终端针对所述派送时间确认信息发送的派送时间，派送模块，用于基于所述派送路径信息对所述机器所述服务器，用于接收所述派送时间确认信息，并所述用户终端，用于接收显示所述派送时间确认信所述机器人，还用于基于所述派送路径信息进行导航在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求15[0002]现在快递行业基本都是快递员人工派送/揽收快递，但很多时候快递员是不允许[0010]接收用户终端发送的寄件请求，所述寄件请求中包含用户寄件位置以及寄件时67具体楼层)，自适应的进行路径规划并导航，从而使得机器人可以实现高效准确的派送物[0041]图1示出了本发明实施例一提供的基于机器人的物件派送方法的实现流程图，详于如由工作人员(如快递员)手动录入，也可以预先利用服务器来对这些派送信息进行储8[0050]作为本发明的一个可选实施例，若预设时长内没有接收到用户9派送物件的用户。[0068]为了保证机器人正常乘坐电梯，本发明实施例会在机器人到的电梯等候区域之[0082]S402，基于每张电梯楼层显示屏图像分别对层数图像进行局次位移后重新计算新局部图像与层数图像的差异度，直至对整个层数图像进行历遍为止，[0087]基于以下公式(1)对每层电梯楼层显示屏图像Bk分别与当前层数图像Ck进行处[0091]由于每个最低差异度值都是单个电梯楼层显示屏图像与层数图像内显示屏的差异度，因此本发明实施例进一步地筛选出其中最低差异度值最小的电梯楼层显示屏图像，中最高相似度最大值电梯楼层显示屏图像对应的楼层数判时采集的层数图像进行局部图像的匹配，使得对图像匹配的抗干扰能力得到了极大的提不会受到太大的环境因素的干扰，极大地提高了局部图像匹配对环境因素的抗干扰能力，实施例中会预先设好单次电梯运行时长和跨越楼层数的对应关系(对不同运行方向分别进层时，说明电梯还没到目标楼层需要进行监测，因此本发明实施例会继续返回执行步骤S501，即将最近一次电梯门关闭时电梯所处楼层更新为缓存楼层(由于电梯在开启后又会的对应关系，使得机器人只需要测量每次运行的时长和进电梯的楼层即可准确获取楼层[0104]S602，基于每张电梯楼层显示屏图像分别对层数图像进行局方法得到的结果不一致时，会将基于单次电梯运行时长识别出电梯所处的楼层数±n范围[0121]图8示出了本发明实施例八提供的基于机器人的物件揽收方法的实现流程图，详[0128]控制机器人行驶至揽件路径信息内包含的电梯等候区，并向[0137]作为监测电梯所处当前楼层的一种具体实现方式，在上述本发明实施例的基础本发明实施例四及其他相关实施例(包括基于公式(1)计算最低差异度值等实施例)的说[0143]基于距离当前时间最近的一次电梯门关闭时电梯所处楼层，更新预设的缓存楼[0147]作为监测电梯所处当前楼层的一种具体实现方式，在上述本[0151]基于距离当前时间最近的一次电梯门关闭时电梯所处楼层，更新预设的缓存楼[0159]若在开始计时后的预设等候时长内，未检测到物件被放置在[0161]对应于上文实施例的方法，图9示出了本发明实施例提供的物件派送装置的结构[0176]基于每张所述电梯楼层显示屏图像分别对所述层数图像进行局部图像差异度匹[0179]基于距离当前时间最近的一次电梯门关闭时电梯所处楼层，更新预设的缓存楼[0184]基于每张所述电梯楼层显示屏图像分别对所述层数图像进行局部图像差异度匹[0186]基于距离当前时间最近的一次电梯门关闭时电梯所处楼层，更新预设的缓存楼单次电梯运行时长、所述电梯运行方向以及所述缓存楼层识别出电梯所处的楼层数相同，的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限是其他通用处理器、数字信号处理器(DigitalSignalProcessor，DSP)、专用集成电路(ApplicationSpecificIntegratedCircuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器的其他程序和数据。所述存储器1001还可以用于暂时地存储已经发送或者将要发送的数[0202]所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或