CN110498172A 一种控制仓库机器人存取库存物料的方法 （深圳市海柔创新科技有限公司）

PCT/CN2018/1046522018.道固戍社区下围园旭达高端智造产业从指定货架上提取库存物料并将库存物料存放2从所接收的指令获取第一库存物料的定位，其中第一库基于指定库存物料与物料搬运装置的相对位置来计算指在调整仓库机器人的姿态后，并在物料搬运装置在调整仓库机器人的姿态完毕后，并在物料搬运装置伸出之前，3基于第一库存物料与物料搬运装置的相对位置来计算指若仓库机器人未成功获取到第一库存物料与物料在调整仓库机器人的姿态后，并在物料搬运装置继续伸4料的深度指示第一个库存物料位于后排；指示仓库机器人移动到第一个库存物料的位置；5相对位置；基于第一库存物料与物料搬运装置的相对位置来计算指定库存物料的位置偏在物料搬运装置伸出的过程中指示仓库机器人再次获取第一库存物料与物料搬运装置的6[0033]图10是示出仓库AGV处理取出位于障碍物后面的第一库存物料的指令的过程的流架226包括两个立柱315以及多个立杆316。所述提升装置124包括两个同步轮驱动装置3437驱动轴321通过所述齿轮箱322将所述驱动同步轮330连接到所述电机320，并将所述电机杆和/或提升丝杆的其他机构也可用于实施所置110的细节如图4中的所述驱动装置110的分解图所示。图4中的所述驱动单元110包括一421上，所述轴座415和所述减震器支架425用于通过驱动轮槽426和安装槽424容纳两个驱[0040]图5说明了所述驱动轮413的一个实施例。所述驱动轮413包括一个驱动轮支架8述机械臂632包括一个伸缩臂636以及一个用于完成缩回和伸出运动的推杆组件637。图6b示出一个实施例的所述物料搬运装置130的分解图。图6b中的分解图中描绘了所述物料搬于所述内节臂662张开或闭合。所述移动推杆671可用于将库存物料移至所述托盘633上或所述第一驱动装置663可以包括链轮装置，而所述第二驱动装置664可以包括平带装置(图未示)。在一些实施例中，所述第一或第二驱动装置663或664可包括开环平带装置(未示9动装置712和一个定位装置714。所述旋转驱动装置712包括驱动电机(未显示)和一组驱动[0050]所述第一角度传感器716和所述第二角度传感器720位于所述驱动齿轮724的圆周时检测到所述第一或第二接近开关726或728中的相应一个，所述托盘633的角度旋转量可[0051]在一些实施例中，图7的所述旋转控制器控制所述机械臂632和所述托盘633向右例中，指令可以仅包括库存物料的标识码，而所述AGV100使用标识码查找物料的定位信配置为获取第二库存物料并将第二库存物料放置在多级货架120上的第一托盘上，该第一托盘是空的(步骤1002)。然后AGV100取出第一库存物料并将第一库存物料放置在多层框物料的位置，深度以及方向。如果第一库存物料的深度标明物料位于货架的前排，则AGV100的取出过程与先前描述的相同。如果第一个库存项目的深度指示该物料位于货架的后[0060]在一些实施例中，AGV100被配置为检测第一或第二库存物料的位置偏差物料搬运装置旋转至第一库存物料的方向。若物料搬运装置只能从一个方向搬运库存物在物料搬运装置伸出的过程中指示仓库机器人再次获取第一库存物料与物料搬运装置的[0075]与现有技术相比较，在本申请提供的一种控制仓库机器人存取库存物料的方法