CN119758851A 一种在DoS攻击下不确定非线性多智能体系统的事件触发一致性控制协议设计方法

(12)发明专利申请(21)申请号202510253354.5(71)申请人南京信息工程大学(54)发明名称2234652其中x;(t)表示第j个智能体在时间t的状态向量。34tk+1=inf{t>tIIKI²IIm;(t)II²+2y;(t)IIKIIm;(t)≤δ;Ile;(t)θ>0,p>0;ei(t)为t时刻第i个智能体的追踪误差，定义为ei(t)=xi(t)-Zi(t),Wi(t)=Ti[φ(x;)e[(t)Yi(t)=Ti(||Kei(t)|l₁5其中V₃i,V3△为中间参数，tr表示矩阵的迹，⊗表示克罗内克积，定义向量6IⅡKI²llm;(tk+1)II²+2y;(t)IIKIm;(tk+1)I=δ;Ile;(tk+1)²+θe-Ptk+1,0<θe-Ptk+1≤llKI²llm;(tk+1789j取值为 定非线性多智能体系统在每个(t₁,t₂)时间内受到DoS攻击的时间间隔集合描述为tk+1=inf{t>tk||KI²Ilm;(t)II²+2γ;(t)||KIⅢm;(t)|≤δ;lle;(tθ>0,p>0;ei(t)为t时刻第i个智能体的追踪误差，定义为ei(t)=xi(t)-zi(t),Yi(t)=Ti(||Kei(t)ll₁e;(t)=(A+cBK)e;(t)+cBKm;(t)+B[W;(t)φ(x;)+e2y;(t)IIKIm;(t)II≤2IIIKⅡlKI²llm;(t+1)II²+2y;(t)IIKIm;(tk+1)II=δille(t+1)II²+θe-Ptk+1,0<8e-Ptk+1≤IIK121m(tŁ+1)I²+2y₂(L)ⅡKIIIm;(x;(t)=Ax;(t)+B(cKqi(t)+cKe;(t)+W;(t)φ(x;)+ei+Y;(t)s=Ax₁(t)+B[cKqi(t)+cK(ei(t)+mi(t))+W;φ(xi)+Ei+Yi(t)sgn(K=(A+cBK)ei(t)+cBKm;(t)+B[Wi(t)φ(x;)+Ei+Y:(t)sgn(K=Ax;(t)+B(Wiφ(x;)+∈iV₃i=e[(t)(PA+ATP-2cPBBTP)e;(t)-2ce{(t)+2e[(t)PB(W;(t)φ(x;)+Ei+Y;(t)sgn(K(ei(=e(t)(PA+ATP-2cPBBTP)e(t)-2ce!(t+2e[(t)PB(Ei+Y;(t)sgn(K(ei(t+2tr(W(t)W;(t))+2(II-Y:(t))γ;(t)+2(IⅡ-Y;(t)IIKe;(t)I₁Y;(t)IIKe;(t)l+e[(t)PBy;(t)sgn(K(e;(t)+m;(t))≤Y:(t)IIKe;(tk)Ⅱ+Y;(t)IIKm;(t)Ⅱ-Y;(t)K(ei(t)+m;(t))sgn(K(+Yi(t)Km;(t)sgn(K(ei(t≤Y;(t)IIKe;(tk)-Y;(t)|Ke;(tk≤e(t)PBBTPei(t)+m(t)PBV₃i≤e[(t)(PA+ATP-(2c-1)PBBTP)e;(t)+IIKII²llm;(t)II²+2y;(t)IIKIm;(t)Ⅱ+[-tr(WT(t)W;(t)-(Ⅱ-Y;(t))²]+[tr(WW;)+Ⅱ²]≤-ne{(t)Pe;(t)+δilei(t)I²+[-tr(W:T(t)W;(t))-(Ⅱ-Y:)²]+diV₃i=e(t)(S₁A+AT≤e(t)(S₁A+ATS₁+S₁BBTS₁)e;(t)+lIWφ=-β(t-|Ta(0,t)|)+s|Ta(0,tllKII²llm;(t)I²≤llKII²σ2y;(t)IKIm;(t)IIKI²lm;(t2+1)I²+2y;(t)ⅡKIm;(tk+1)=δile(tk+1)I²+θe-Ptk+1,0<θe-Ptk+≤IIKI²11m;(tk+1)I²+2y:(≤(IIKII²o₁+2IIIIKⅡo3多智能体状态第一个分量随时间变化图2——智能体1——智能体2——智能体3——智能体4——智能体5—智能体6Dos210多智能体状态第二个分量随时间变化图———智能体1——智能体2——智能体3—智能体4——智能体5——智能体610时间(s)22多智能体状态第三个分量随时间变化图———智能体1——智能体2——智能体3——智能体4——智能体5智能体6Dos攻击10时间(s)23多智能体一致性误差第一个分量随时间变化图4———智能体1——智能体2——智能体3 ——智能体5——智能体6Dos攻击21000时间(s)多智能体一致性误差第二个分量随时间变化图543——智能体3Dos432100