CN110660104A 工业机器人视觉识别定位抓取方法、计算机装置以及计算机可读存储介质 （珠海格力电器股份有限公司）

本发明提供一种工业机器人视觉识别定位抓取方法、计算机装置以及计算机可读存储介中存储的计算机程序时实现上述的工业机器人视觉识别定位抓取方法。该计算机可读存储介器执行时实现上述的工业机器人视觉识别定位2判断所述轮廓提取结果中是否存在物体轮廓判断所述目标物位姿信息是否为预设目标物位所述利用基于边缘的模板匹配算法对目标物进行定位识对所述预处理模板图像进行金字塔分层、缩放以及旋转操作所述根据所述模板信息对所述采集图像进行模板匹配根据所述边缘点梯度信息与所述模板边缘点梯度信息进所述利用相机标定法对所述目标物位姿信息根据所述内外参数和所述畸变参数对所述目所述利用手眼标定法对所述修正位姿信息进行坐3在所述判断所述目标物位姿信息是否为预设目标物位被控制器执行时实现如权利要求1至8中任意一项所述的工业机器人视觉识别定位抓取方4业机器人视觉识别定位抓取方法的计算机可读存储介质。真实物体的图像，通过目标跟踪或模式识别技术对待抓取物体进行跟踪及运动信息建模，[0004]本发明的第一目的是提供一种识别定位稳定性以及精度较高的工业机器人视觉[0006]本发明的第三目的是提供一种识别定位稳定性以及精度较高的计算机可读存储[0007]为了实现上述第一目的，本发明提供的工业机器人视觉识别5[0017]进一步的方案中，利用手眼标定法对修正位姿信息进[0021]进一步的方案中，在判断目标物位姿信息是否为预设目标物位[0025]图1是应用本发明工业机器人视觉识别定位抓取方法的工业机器人流水线的结构6[0027]图3是本发明工业机器人视觉识别定位抓取方法实施例中模板匹配步骤的流程[0028]图4是本发明工业机器人视觉识别定位抓取方法实施例中相机标定步骤的流程[0029]图5是本发明工业机器人视觉识别定位抓取方法实施例中手眼标定步骤的流程[0031]本发明的工业机器人视觉识别定位抓取方法是应用在工业机[0032]本发明的工业机器人视觉识别定位抓取方法为应用在工业机机程序被控制器执行时实现上述的工业机器人视觉识别[0035]参见图2，本发明的工业机器人视觉识别定位抓取方法在对目标物进行识别定位7[0042]在获取目标物的模板图像时，可从存储单元中读取预先存储的目标物的模板图图像金字塔是一系列以金字塔形状排列的分辨率逐步降低且来源于同一张原始图的图像法对每个匹配模板图像进行提取边缘并计算边缘梯度。利用canny边缘检测算法进行提取8[0045]建立目标物的模板信息后，执行步骤S52，根据模板信息对采集图像进行模板匹[0047]在根据边缘点梯度信息与模板边缘点梯度信息进行匹配，获得目标物位姿信息9知的标定参考物，从而通过多次观察结果推导出相机与机械臂之间的手眼变换关系矩阵，动的参数，可从机器人控制器中读出。即可得到旋转矩阵R和平移矩阵t的第一组约束：d2d2的参数，可从机器人控制器中读出。并基于此得到旋转矩阵R和平移矩阵t的第二组他通用控制器、数字信号控制器(DigitalSignalProcessor，DSP)、专用集成电路(ApplicationSpecificIntegratedCircuit，ASIC)、现成可编程门阵列[0062]存储器可用于存储计算机程序和/或模块，控制器通过运行或执行存储在存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现计算机装置的各种功存储卡(SmartMediaCard，SMC)，安全数字(SecureDigital，SD)卡[0064]上述实施例的计算机装置集成的模块如果以软件功能单元的形式实现并作为独