CN110673635A 一种基于无线能量传输网络的无人机三维轨迹的设计方法 （华南理工大学）

一种基于无线能量传输网络的无人机三维本发明公开了一种基于无线能量传输网络本发明提出将三维能量波束赋形技术应用于无2步骤三：建立联合优化无人机三维位置部署、2.根据权利要求1所述的一种基于无线能量传输网络的无人机三维轨迹的设计方法，无人机作为发送端安装的直线阵列分成t个子阵列，而每个子阵列单独产生能量波束m33.根据权利要求1所述的一种基于无线能量传输网络的无人机三维轨迹的设计方法，4.根据权利要求1所述的一种基于无线能量传输网络的无人机三维轨迹的设计方法，Dk45.根据权利要求4所述的一种基于无线能量传输网络的无人机三维轨迹的设计方法，=ξP0mm是m维向量；ts1i=k(Gn),k=1,,k,i6.根据权利要求4所述的一种基于无线能量传输网络的无人机三维轨迹的设计方法，5覆盖半径；因优化问题为凸优化问题，而目标函数是关于无人机海拔高度h的单调递减函7.根据权利要求4所述的一种基于无线能量传输网络的无人机三维轨迹的设计方法，最大化天线8.根据权利要求7所述的一种基于无线能量传输网络的无人机三维轨迹的设计方法，pop6A3、对于每一个i＝1，…,Npop，根据欧几里得距离权值i最近的Tnei个权值向量为邻居向量的索引；popj=。9.根据权利要求4所述的一种基于无线能量传输网络的无人机三维轨迹的设计方法，mm710.根据权利要求1所述的一种基于无线能量传输网络的无人机三维轨迹的设计方法，a)的悬停位置a与坐标为(xb，yb，hb)的悬停位置b之间的距离8首先，所述低复杂度算法把所有飞行轨迹集9输技术把能量包含于电磁波(3KHz～300GHz)中传输给电子设备，其传输距离可达几十千[0007]问题1：结合三维动态能量波束赋形技术和直射路径，构建无线能量传输网络[0010]问题4：根据无人机的三维悬停位置，利用分支界定发设计无人机的三维飞行轨k如下：[0020]其中为复用系数，β0是参考距离为1m时的信道功率增益；此外，[0025]无人机作为发送端安装的直线阵列分成t个子阵列，而每个子阵列单独产生能量[0039](1)无人机与用户之间最大水平距离不大于无人机的覆盖半径：||zk-zu||2≤[0053]S1.1、初始化迭代次数m，多面体顶点集=ξP0s>0:D)＝(xk-xu)2+(yk-yu)2+h2；vr是m维向量；[0055]S1.3、判断不等式max-wevm-u(w)+WTt,≤1是否成立，若成立，则返回S1.1；最大[0082]A3、对于每一个i＝1，…,Npop，根据欧几里得距离权值i最近的Tnei个权值向量。h[0099]其中此优化问题为线性规划问[0120]本发明提供的基于无人机无线能量传输网络的三维航行轨迹设计和充电时间分[0121]图1为本发明实施例基于无人机无线能量传输网络的三维航行轨迹设计和充电时k如下：[0131]其中为复用系数，β0是参考距离为1m时的信道功率增益；此外，[0136]无人机作为发送端安装的直线阵列分成t个子阵列，而每个子阵列单独产生能量[0150](1)无人机与用户之间最大水平距离不大于无人机的覆盖半径：||zk-zu||2≤-r.-r.[0165]S1.1、初始化迭代次数m，多面体顶点集其中RK是K维负实数，RK是K维非负实数；maxrebvTt的最好=ξP0s>0:1,…,K},D)＝(xk-xu)2+(yk-yu)2+h2；获得最优值μ(w)以及其中vm是m维向量；其中在获取下，进而获取无人机的二维位t=[,…,i]:否则，分别使用8=supfp:q(t,+p*(i-to))≤q(t")}和最大化[0194]A3、对于每一个i＝1，…,Npop，根据欧几里得距离权值i最近的Tnei个权值向量设置h(i)=fi,…,irn}为邻居向量的索引；。[0211]其中此优化问题为线性规划问[0215]A3、对于每一个i＝1，…,Npop，根据欧几里得距离权值i最近的Tnei个权值向量设置h(i)=fi,…,irn}为邻居向量的索引；。h[0235]其中此优化问题为线性规划问