CN110689579A 基于合作目标的快速单目视觉位姿测量方法及测量系统 （华中科技大学）_第1页
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文档简介

基于合作目标的快速单目视觉位姿测量方基于合作目标的快速单目视觉位姿测量方法及于颜色提取的方法进行目标分割；定位色框角点亚像素定位；依据PnP算法实现坐标转换获得有定位色框与高精度棋盘格的合作靶标作为目2棋盘格方向确定时，依据色框角点坐标与棋盘格39.一种实现权利要求1～8任意一项所述基于合作目标的快速单目视觉位姿测量方法权利要求1-8任意一项所述的基于合作目标的快速11.一种实现权利要求1～8任意一项所述基于合作目标的快速单目视觉位姿测量方法4[0005]基于合作目标的单目位姿测量需要一种具有按照要求排布的[0009](2)传统基于合作目标的视觉测量设备目标点位少，精度不足、位姿测量能力不[0012](1)低成本地高速高精度测量目标的空间三维位置及姿态，是现有技术的难点之[0014](3)视觉测量设备在复杂工业环境下如何快速分离合作目标物、快速识别目标物[0016](1)低成本高速高精度测量目标的三维位置及姿态信息，是实现现有工业加工等5[0030]S2:使用相机实时获取合作目标物的图像。合作目标物为特殊设计的高精度棋盘6[0035]S7:坐标转换获得棋盘格靶标位姿信息。输入棋盘格目标物的物理尺寸及棋盘格格对应的世界坐标系下的坐标矩阵Po、图像坐标系下的坐标矩阵Pu、相机内参矩阵K作为[0042]由于采用降低分辨率的方法进行计算加速，该方法对棋盘格[0044]本发明的另一目的在于提供一种实现所述基于合作目标的快速单目视觉位姿测[0046]本发明的另一目的在于提供一种实现所述基于合作目标的快速单目视觉位姿测7盘格目标物固定在测量目标上即可广泛应用于现代工业设备(机床、工业机械臂)测量中，[0062]图2是本发明实施例提供的基于合作目标的快速单目视觉位姿测量方法具体实施8[0070]如图1所示，本发明实施例提供的基于合作目标的快速单目视觉位姿测量方法主[0081]如图2所示，本发明实施例提供的基于合作目标的快速单目视觉位姿测量方法具[0082]S1:在进行位姿测量之前，使用棋盘格目标靶依据张氏相机标定方法对使用的相9据缩放比例k＝0.125还原至原始尺寸。将所有棋盘格角点顺序排列为88行2列的低，将亚像素处理算法中有关寻找范围的参数进行适当的扩大，初始寻找范围设置为[3,示的角点位置为中心点取应该边长为[24*2+1,24*2+1]＝[49,49]的矩形窗口内寻找亚像[0095]利用公式(2)(Pc＝(R×PoT+T)T)结合目标物的世界坐标矩阵P高提高视觉识别的精度，获得棋盘格中心点在相机坐标系下的坐标R矩阵即为棋[0101]对同一位置进行重复多次测量，对结果进行精度分析，可得Z向范围为50-150mm还原至原始尺寸。将所有棋盘格角点顺序排列为88行2列的矩阵Pu棋盘格图像坐标系下的[0138]单个棋盘格方块的边长尺寸为3mm，按照棋盘格排列顺序计算获得角点的世界坐传输)。所述计算机可读取存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一

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