CN110728717A 定位方法及装置、设备、存储介质 （Oppo广东移动通信有限公司）

本申请实施例公开了定位方法及装置、设集模组的内参矩阵和所述图像采集模组采集的素点的相机坐标与预先构建的点云地图中多个2根据图像采集模组的内参矩阵和所述图像采集模组采集的深度图像中多个像素点的将每一所述像素点的相机坐标与预先构建的点云地图中多个体素的目标世界坐标进其中，每一所述体素的目标世界坐标是根据多个样本图根据所述图像采集模组在所述特定物理空间中采集的多根据所述图像采集模组在当前时刻采集的第一样本图像对和在历史时刻采集的第二根据所述第一样本图像对和所述图像采集模组在下根据所述第一样本图像对和所述第二样本图像对，确定每一所述体素的当前相机坐从所述第一样本图像对的深度样本图像中，获取与根据每一所述体素的当前相机坐标和与每一所述体素的当前像素坐标对应的深度值，将每一所述体素的当前相机坐标的Z轴坐标值、与每一所述体素的当前像素坐标对应的深度值和每一所述体素到物体表面的历史距离，输入至与所述体素对应3根据所述第一样本图像对和所述第二样本图像对，确定相机坐标根据所述图像采集模组的内参矩阵，将每一所述体素的从所述第一样本图像对的深度样本图像中，获取与8.根据权利要求1至7任一项所述的方法，其特征根据迭代策略，将每一所述像素点的相机坐标与根据每一所述像素点的相机坐标和对应的初始目标体素的目标世界根据所述第一变换关系、每一所述像素点的相机坐标和对将重新确定的匹配误差小于等于所述预设阈值时的第一变换关系确定为所述目标变获取所述相机坐标系相对于所述世界坐标系根据所述第二变换关系和第j个像素点的相机坐标将每一所述像素点的第一世界坐标与所述多个体素的目根据所述第一变换关系和第j个像素点的相机坐标4根据每一所述像素点的第二世界坐标和对应的初始目标确定每一所述像素点的第二世界坐标与对应的初始目标体素的目标世界坐标之间的坐标转换模块，配置为根据图像采集模组的内参矩阵和所其中，每一所述体素的目标世界坐标是根据多个样本图像56技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语只是为了描述本申请实施例的目的，78[0034]本申请实施例再提供一种定位方法，所述方法至少包括以下步骤S201至步骤中多个体素的目标世界坐标进行匹配，得出相机坐标系相对于世界坐标系的目标变换关[0041]本申请实施例再提供一种定位方法，所述方法至少包括以下步骤S301至步骤9示，与所述n个像素点匹配的初始目标体素的目标世界坐标的集合表示为Q＝{q1,q2,,不是与所述像素点匹配的体素，两者指代的不是物理空间中同一位置点或者相近的位置[0057]本申请实施例再提供一种定位方法，所述方法至少包括以下步骤S401至步骤将当前确定的第一变换关系作为所述第二变换关系，然后重新执行步骤S403至步骤S407，施所述定位方法时只需加载所述点云地图即可；其中，所述点云地图的构建过程如图2所[0078]步骤S502，根据所述图像采集模组在所述特定物理空间中采集的多个样本图像[0079]二维样本图像是指不包含深度信息的平面图像，例如所述二维样本图像为RGB图像素点以相同或相近的世界坐标表示在点云地图中，这样就大大增加了点云地图的数据以相同或相近的世界坐标表示在点云地图中所带来的上述问题，去除了大量的冗余信息，[0097]在实现时，所述电子设备可以根据所述第一样本图像对和所述二维样本图像的像素点的图像特征和第二样本图像对中深度样本图像的像素点的深度值，所述体素的当前相机坐标的Z轴坐标值、与每一所述体素的当前像素坐标对应的深度值和的当前像素坐标对应的深度值；zc表示所述体素的当前相机坐标的Z轴坐标值；maxtruncation和mintruncation分别表示截断范围的最大值和最小值；Dt-1表示在前一时刻t-1确定的所述体素到物体表面的距离(即所述历史距离的一种示例)，而Dt则是当前待[0108]这样将所述体素的当前相机坐标的Z轴坐标值zc、所述体素的当前像素坐标对应[0126]通过视觉信息可以建立室内环境地图，协助用户快速定位到自身位置和周边环户创建稠密点云形式的室内地图(即所述点云地图的一种示例)，并且实时定位用户位置。RGB图像信息，提取图像特征进行视觉追踪，同时利用图像采集模组中的三维视觉传感器[0134]步骤S14，采集过程中实时提取RGB图像中的特征信息和深度个像素点代表的是在三维视觉传感器的视野中，该特定的坐标处物体到摄像头平面的距[0139]针对步骤S15中提到的通过深度图像和相机的内参矩阵得到稠密点云，这里给出[0142]针对步骤S16中的利用TSDF算法以体素的形式对稠密点云进行融合，这里给出如坐标转换为相机坐标V(x,y,z)；局数据立方体中体素的权重，maxweight为上一帧全局数据立方体中所有体素的权重中的坐标，Di(u,v)表示当前帧深度图像在像素点(u,v)处的深度值，[mintruncation,[0149]基于步骤S11至步骤S17可以构建出一张基于稠密点云的稠密点云地图(即所述点云地图的一种示例)，该地图以二进制格式存储该稠密点云地图到本地，在视觉定位过程[0155]针对步骤S23中的通过深度图像和相机的内参矩阵得到当前点云的方法，可参考(R,T)如公式(9)：[0162]步骤S244，对pi使用步骤S243求得的旋转矩阵R和平移矩阵T进行旋转和平移变[0170]坐标转换模块401，配置为根据图像采集模组的内参矩阵和所述图像采集模组采[0171]定位模块402，配置为将每一所述像素点的相机坐标与预先构建的点云地图中多所述特定物理空间中采集的多个样本图像对，对每一所述体素的初始世界坐标进行更新，得到每一所述体素的目标世界坐标，所述样本图像对包括二维样本图像和深度样本图像；应的深度值和每一所述体素到物体表面的历史距离，输入至与所述体素对应的距离模型与所述体素对应的初始世界坐标中的Z轴坐标值，以实现对与所述体素对应的初始世界坐所述存储器501存储有可在处理器502上运行的计算机程序，所述处理器502执行所述程序[0188]存储器501配置为存储由处理器502可执行的指令和应用，还可以缓存待处理器通信数据和视频通信数据)，可以通过闪存(FLASH)或随机访问存储器(RandomAccess计算机程序被处理器执行时实现上述实施例中提供构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。应理解，在本申请的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺