CN111123907A 界定自主施工车辆工作区域的方法 （卡特彼勒路面机械公司）

一种用于为自主工业车辆界定工作区域的使用该光学测量装置在该工作区域周围建立虚2通过所述光学测量装置扫描所述工作区域的地形特征来观察所述工作区域内的工作2.根据权利要求1所述的方法，其中建立工作区域边界还包含基于所述地形特征在所包含禁区的地形特征包含在所述工作区域内的不能被自主工业车辆横穿的陡坡和下在所述工作区域边界内产生禁区包含计算超过所述自主工业车辆能力的陡坡或海拔使用远程控制站在所述工作区域上方手动飞9.根据权利要求2所述的方法，其中所述光学测量设备包含配置为由操作者佩戴的增34[0004]Baer等人的标题为“《无人测量员》(UnmandedSurveyor)”的公开号US2017/0277180A1，和Metzler的标题为“《用于标记目标点的大地测量标记系统》(Geodetic作区域边界。观察工作区域内的工作区域标记可包含用无人机扫描工作区域的地形特征，[0007]图2是建筑工地的示意图，其中空中靶标和增强现实耳机可用于勘测和界定建筑5[0012]图1是根据本发明的自主铺路列车10的示意图。铺路列车10可包含一个或多个机可以由无人机(UAV)或无人驾驶机(例如图2和5的无人驾驶机72)或增强现实耳机(例如图2维地图然后可以用于在工作区域内自动生成不驾驶通过避开区域(例如危险地形)的路线。6其他工作区域处的附加机器可以是包括图1所示的系统10的机器的大型集成铺设系统的一7使压实机自主地跟随铺路机12或在界定的工作区域内的另一路线，以避免本文描述的禁可以在其中包含全套转向指令。压实机14可包含用于存储可由控制单元14G访问的转向和[0023]当铺路材料是热的时候用机器14压实允许机器14执行对于铺路材料的特定提升的任何合适的传感器。发送器38B可以安装在机器14上以发送指示机器14的相对或地理位16压实铺路材料。压实机16可包含本领域技术人员已知的用于感测铺路材料的平滑度和/于系统控制和/或合同确认等，如本文所述。压实机16可以从例如控制站50发送和接收信修整辊以特定的升程对铺路材料进行最终挤压，并且可以相对紧密地跟随压实机16的后中的任何一个服务于这些功能中的一个或多个，并且在一些实施例中可以采用远程控制8少某些铺路工作，系统10可以与一个或多个与各个机器中的每一个分离的控制站一起使一个的电子数据记录在存储器56上。控制站50在图1中示出为包括比如膝上型计算机的移和72(图2)的数据并且能够连接到服务器的场外计算系统，来自光学测量设备的数据能够[0029]控制站50还可配置成与供应机器和/或甚至沥青设备通信，以基于铺路系统10的[0032]图2是建筑工地70的示意图，其中空中靶标72和增强现实耳机74可用于勘测和界9[0033]可包含无人驾驶飞行器的无人驾驶机72可以由铺路列车10的人员或另一建筑机类似于压实机14的土壤压实机可以通过在本文描述的方法绕陡坡84行进以在铺路操作发者可以操作无人驾驶机72或头戴式耳机74以远程访问建筑工地70的各个部分并且电子地以使用例如头戴式耳机74内的GPS单元地理地标它们各自的位置。地标的地理位置可以与域104的示意图。工作区域104可包含与例如图2的工作区域76相对应的建筑工地70的一部机74可包含相对于透镜116安装的照相机112和测距仪114。显示屏视图110还可包含罗盘方飞行以访问工作区域76的位置以界定虚拟工作区域104。无人驾驶机72可以自主飞行或者通过在控制站50处的操作员输入来观察建筑工地70的地形。操作者可以从照相机112观察由观察区域132获得的图像，以确定铺路列车10的设备(例如压实机14)应当操作的位置在能够安全地进行压实和铺路操作的等级84上操作。照相机112还可以观察应当避免的等人驾驶飞机72，并在工作区域76周围建立地标位置。因此，靶标72可以直接在拐角106A-126D。然后，比如在控制站50处的无人驾驶机72的操作员可以生成用于设备在边界128A-128D内但在边界126A-126D外可读介质可以分析三维地形或工作区域76以确定陡坡和海拔的突然变化以识别自主车辆移动以改变测距仪114的信号134瞄准的位置。信号134可以瞄准位于建筑工地70内的不同观察区域132内的目标的距离。耳机74的倾斜可以例如通过使用姿势传感器198(图6)来确离和由角度指示器120指示的角度的组合信息，建筑工地70内的特征的位置可由站在建筑[0040]图4是用于在本文描述的任何建筑车辆或控制站(例如图1的控制站50)的用户界如压实机14)的另一显示设备。用户界面140可以示出绘制在图3的工作区域104内的教程[0041]控制站50可以被配置为将工作区域104的位置数据与指示建筑工地70的地形的电应于工作区域104内的位置的图形显示状态。在其他实施例中，可以使用更多或更少的单[0042]显示屏46还可以示出用于比如压实机14的自主车辆的通过工作区域104的每个单[0043]控制站50可以获得例如由靶标72获得的地形数据以及工作区域104的边界，以便行进路径或路线142，可以使用靶标72和控制站50通过例如具有靶标72的第一勘测建筑工[0044]图5是与在本文描述的系统和方法一起使用的无人驾驶或无人机(UAV)72的示意[0046]靶标72可以经由由通信设备172建立的无线通信链路通信地耦合到控制站50。在操作者切断电源时，推进装置162A和162B可以使用着陆结构166帮助安全着陆无人驾驶机[0048]靶标72可以被配置为使用通信设备172经由比如服务提供商系统的各种装置通过包含被提供来从靶标72获取和执行计算机可读指令和/或输入的处理器。移动设备可以由[0050]靶标72可包含各种设备以观察和勘测施工现场70并确定施工现场70内的工作区[0051]测距装置170可用于确定特征在工作区域104内相对于由照相机164捕获的靶标72[0054]靶标72还可包含用于操作照相机164、定位装置168和测距装置170的各种计算机[0055]图6是与本文描述的系统和方法一起使用的增强现实耳机74的示意图。增强现实耳机74可包含比如头戴式系统的可佩戴设备。头戴式耳机74可包含头带或吊带180、框架[0056]在一个实施例中，耳机74可以根据Johnson的标题为“《增强现实显示系统》[0057]头戴式耳机76可被配置成在基本透明的显示屏186上显示图像[0058]头戴式耳机76可包括可调节的头带或吊带180，其可以允许围绕佩戴者的头部佩[0059]投影仪200可以被配置成在佩戴者的视线内将图像引导到显示屏186的透镜188A影仪(例如激光器或发光二极管)以将光栅显示器直接绘制到一个或多个用户眼睛的视网[0060]耳机控制器194可以设置在耳机76上。头戴式耳机控制器194可具有无线通信能器194可独立地或与其他控制器一起操作以控制图像在显示屏186上的投影并确定将由图机姿势系统可包含多个头戴式耳机姿势传感器198，其产生可用于确定佩戴者头部姿势的势传感器198可以与比如全球导航卫星系统或全球定位系统的定位系统交互以确定佩戴者头部的姿势。由头戴式耳机姿势传感器198获得的数据可用于确定佩戴者的视场相对于工[0064]本发明描述了用于界定自主车辆(例如在建筑工地中使用的机