CN112346412B 同步方法以及控制装置 （发那科株式会社）

本定时信号生成电路与通信控制电路以不同的第1通信周期定时信号，对基本定时信号与规定的第1通信周期定时信号的输入差进行测量，将输入差的修正量除以第1通信周期定时信号数，上的定时对第1通信周期定时信号生成的定时进时修正数据的接收定时对第2通信周期定时信号生成的定时进行修正，使与第1通信周期定时信2基本定时信号生成步骤，所述基本定时信号生成电路生成表示第1通信周期定时信号生成步骤，所述通信控制电路生成表示与所述外部设备的通信输入差步骤，所述通信控制电路测量规定的所述第1通信周期定时信号相对于所述基修正定时平均化步骤，所述通信控制电路将与在所述输入差步骤对应的修正量除以在所述基本定时信号的间隔内生成的所述第1通信周期定时信号的数，发送步骤，所述通信控制电路将包含表示针对所述第1通信周期定时信号的生成的定时的修正的定时修正数据的数据包按所述通第2通信周期定时信号生成步骤，所述外部设备生成表示与所述控制装置的通信周期在所述基本定时信号的间隔内生成的所述第1通信周期定时信4.一种控制装置，包含彼此以不同的时钟进行动作的基本所述基本定时信号生成电路生成表示所述控制装置的动作的基本单位时间的基本定通信周期定时信号生成电路，其生成表示与所述外部设备的通信周输入差计数器，其测量规定的所述通信周期定时信号相对于所述基修正定时平均化电路，其将与通过所述输入差计数器测量出的时信号生成电路生成所述通信周期定时信号的定3所述通信控制电路将包含表示针对所述通信周期定时信号的生成的定时的修正的定在所述基本定时信号的间隔内生成的所述通信周期定时信4[0002]数值控制装置以实时通信的方式对机床或机器人等所包含的伺服电动机等多个控制装置1的通信控制电路3与n个放大器10(1)-[0012]基本定时信号生成电路2生成表示控制装置1的动作的基本单位时间的基本定时[0013]如图10A所示，通信控制电路3按通信周期(5收到定时修正数据为止的预先测量出的时间T的定时、与实际接收到数据包PK的定时修正制电路3需要使定时信号EXSYN与由基本定时信号生成电路2生成的基本定时信号同步。但时信号生成电路2与通信控制电路3之间同[0018](1)本公开的同步方法的一方式是包含以彼此不同的时钟进行动作的基本定时信号生成电路和通信控制电路的控制装置与至少1个外部设备之间的实时通信的同步方法，控制电路测量规定的所述第1通信周期定时信号相对于所述基本定时信号的输入差；修正正量除以所述基本定时信号的间隔内生成的所述第1通信周期定时信号的数，将除法运算所得的值按所述通信周期相加，在相加所得的值为规定值以上的定时对生成所述第1通信周期定时信号的生成的定时的修正的定时修正数据的数据包按所述通信周期发送至所述[0019](2)本公开的控制装置的一方式是包含彼此以不同的时钟进行动作的基本定时信6入差对应的修正量除以在所述基本定时信号的间隔内生成的所述通信周期定时信号的数，制电路将包含表示针对所述通信周期定时信号的生成的定时的修正的定时修正数据的数[0022]图1是例示使基本定时信号生成电路与通信控制电路之间同步的同步电路的概略[0026]图5是表示第1实施方式有关的控制装置的通信控制电路所包含的同步电路的一[0028]图7是表示第2实施方式有关的控制装置在与其他控制装置之间进行基本定时信[0029]图8是表示第2实施方式有关的控制装置的通信控制电路所包含的同步电路的一[0031]图10A是表示通过通信控制电路生成的通信周期定时信号以及数据包的一例的7[0045]在对第1实施方式进行说明之前，对基本定时信号生成电路2与通信控制电路3的[0047]图1是例示使基本定时信号生成电路2与通信控制电路3之间同步的同步电路50的[0049]图1所示的同步电路50包含输入差计数器30、加法器31、LPF(Low-PassFilter)[0051]加法器31将来自输入差计数器30的时钟数Δt与来自LPF32的反馈值相加所得的[0052]修正计数器33将从加法器31接受到的值表示的数的定时信号EXSYN向前错1个时来自输入差计数器30的时钟数Δt时，基本定时信号与第256个定时信号EXSYN的偏差永远[0054]图2是对使图1的同步处理涉及的基本定时信号与定时信号EXSYN同步的处理进行钟信号，将来自基本定时信号生成电路2的基本定时信号与第256个定时信号EXSYN的输入8[0059]通信周期定时信号生成电路110根据来自通信控制电路3所包含的时钟(未图示)[0061]256计数器120对由通信周期定时信号生成电路110生成的定时信号EXSYN的数进行计数，按照每256个(即按4ms)将1个信号输出给后述的输入差计数器30以及动作定时电[0063]更具体来说，输入差计数器30根据来自通信控制电路3的未图示的时钟的时钟信[0064]修正计数器33在来自后述的动作定时电路130的信号输入到“Load”的端子的定[0065]动作定时电路130在第256个定时信号EXSYN与基本定时信号中的、迟的信号输入修正计数器33的各要素在接收到来自动作定时电路130信周期定时信号生成电路110生成以1297时钟为1通信周期的向后错1个时钟的定时信号此，通信周期定时信号生成电路110生成以1295时钟为1通信周期的向前错1时钟的定时信9号EXSYN的时钟频率低时，在生成向前错1时钟的32个定时信号EXSYN的期间，定时信号定时信号EXSYN1的时钟频率因精度误差而比生成通信控制电路3的定时信号EXSYN的时钟[0070]这样使上述的基本定时信号生成电路2与通信控制电路3本定时信号的间隔中生成的定时信号EXSYN的数，按通信周期将进行了除法运算所得的值[0077]图5是表示本实施方式有关的控制装置1的通信控制电路3所包含的同步电路100[0078]图5所示的同步电路100例如具有：通信周期定时信号生成电路110、256计数器[0079]除法电路200将与输入差计数器30测量出的输入差对应的修正量除以基本定时信[0080]作为一例，除法电路200例如在通过加法器31将输入差计数器30的时钟数Δt与[0082]加法电路210通过按通信周期将进行了除法运算所得的值相加，在相加所得的值为规定值的定时对通信周期定时信号生成电路110生成定时信[0083]更具体来说，加法电路210每当从通信周期定时信号生成电路110接收定时信号10(1)在通信控制电路3不对定时信号EXSYN进行修正的期间，根据从通信控制电路3按1通[0088]通过以上，第1实施方式的通信控制电路3的同步电路100将与输入差计数器30测量出的输入差对应的修正量除以基本定时信号的间隔中生成的定时信号EXSYN的数，按通信周期将进行了除法运算所得的值相加。同步电路100在相加所得的值为规定值以上的定100即使在基本定时信号生成电路2与通信控制电路3以不同的时钟进行动作时，也可以使制电路3的定时信号EXSYN与放大器10的定时信号EXSYN1之间的频率偏差造成的同步误差时信号EXSYN的偏差比256时钟小时，消除所述偏差。由此，可以以基本定时信号的间隔果为，输入到通信控制电路3的基本定时信号有时针对第256个定时信号EXSYN以大幅的偏正量与上限值进行比较，在修正量为上限值以下时将修正量输出给修正定时平均化电路，在修正量比上限值大时将上限值作为修正量输出给修正定时入到通信控制电路3时，即使基本定时信号生成电路2与通信控制电路3以不同的时钟进行[0097]图7是表示第2实施方式有关的控制装置1A在与其他控制装置1B之间进行基本定时信号与控制装置1B的基本定时信号进行匹配的结果，输入到通信控制电路3的基本定时的通信控制电路3需要基本定时信号的间隔(例[0101]图8是表示第2实施方式有关的控制装置1A的通信控制电路3所包含的同步电路比较电路310通过协作而作为上限值设定电路[0103]上限值设定寄存器300设定针对修正量的上限值，所述修正量是加法器31将输入[0105]另外，上限值只要是比基本定时信号的间隔中生成的定时信号EXSYN的数小的值[0106]比较电路310将修正量与上限值进行比较，在修正量是上限值以下时将修正量输[0107]例如，比较电路310将输入到端子A的由加法器31将输入差计数器30的时钟数Δt和LPF32的反馈值相加所得的值的修正量与输入到端子B的上限值设定寄存器300的上限值[0108]另一方面，比较电路310在加法器31将输入差计数器30的时钟数Δt与LPF32的反上限值以下时将修正量输出给除法电路200，在修正量比上限值大时将上限值作为修正量输入到通信控制电路3时，即使是基本定时信号生成电路2与通信控制电路3以不同的时钟制电路3的定时信号EXSYN与放大器10的定时信号EXSYN1之间的频率偏差造成的同步误差定时信号EXSYN以便在基本定时信号的间隔4ms中生成256个定时信号EXSYN，但是不限于阵列、FPGA(FieldProgrammableGateArray)、CPLD(ComplexProgrammableLogicDevice)等集成电路(IC)来构成上述装置所包含的各结构部的功能的一[0123]可以使用各种类型的非暂时性的计算机可读介质(Non-transitorycomputer类型的有实体的存储介质(Tangiblestoragemedium)。非暂时性的计算机可读介质的示暂时性的计算机可读介质(Transitorycomputerreadablemedium)将程序供给到计算质可以经由电线和光纤等有线通信路或者无线通信路将程序供给[0126](1)本公开的同步方法是包含以彼此不同的时钟进行动作的基本定时信号生成电路2和通信控制电路3的控制装置1与至少1个外部设备(放大器10)之间的实时通信的同步控制电路3将与通过输入差步骤而测量出的输入差对应的修正量除以基本定时信号的间隔信控制电路3将包含表示针对第1通信周期定时信号的生成的定时的修正的定时修正数据[0132](4)本公开的控制装置1是包含彼此以不同的时钟进行动作的基本定时信号生成时信号生成电路2生成表示控制装置的动作的基本单位时间的基本定时信号，通信控制电信号的生成的定时的修正的定时修正数据的数据包PK按通信周期发送至