CN112444797B 双脉冲盲区信号处理方法、装置、雷达及存储介质 （深圳市速腾聚创科技有限公司）

回波信号向前延时所述发射时间间隔对应的时波信号和所述第二回波信号获得第一混合回波前N个点数与所述第二混合回波信号进行信号拼高双脉冲模式的雷达近距离探测性能和测距精2捕获两个探测脉冲遇到目标探测物反射而产生的回波信号基于所述第一回波信号和所述第二回波信号获得第一混合述第二回波信号的前N个信号与所述第二混合回波信号进行信号拼接，获得目标回波信号根据所述目标回波信号和所述发射时间间隔确定与所述目标获取所述两个探测脉冲在所述目标探测物发生反射而产将所述补偿回波信号向前延时所述发射时间间隔对应的时长，得到所述第一回波信8.一种激光雷达，包括存储器、处理器以及存储在9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存34[0004]本申请实施例的第一方面提供了一种应用于激光雷达的双脉冲盲区信号处理方[0009]将所述第二回波信号的前N个信号与所述第二混合回波信号进行信号拼接，获得5的应用于激光雷达的双脉冲盲区信号处理方[0029]本申请第一方面提供的应用于激光雷达的双脉冲盲区信号处理方法与现有技术6[0032]图1是本申请第一实施例提供的应用于激光雷达的双脉冲盲区信号处理方法的实[0035]图4是本申请第二实施例提供的应用于激光雷达的双脉冲盲区信号处理方法的实[0038]图7是图5中的补偿时间信号与图6中的回波信号相乘后的补偿回波信号的波形[0039]图8是本申请第三实施例提供的应用于激光雷达的双脉冲盲区信号处理方法的实[0040]图9是本申请实施例提供的应用于激光雷达的双脉冲盲区信号处理装置的功能模的目标反射其他雷达发射的探测脉冲而产生的信号、由激光雷达内部的硅光电倍增管图1是本申请第一实施例提供的一种应用于激光雷达的双脉冲盲区信号处理方法的实现流7隔为Nt，则当两个探测脉冲达到目标探测物发生反射产生的反射信号之间的时间延迟在08一探测脉冲的后沿与第二探测脉冲的前沿之间的时间间隔T，具体地，近距离盲区的长度[0068]而在两个探测脉冲中第一探测脉冲的后沿与第二探测脉冲的前沿之间的时间间并将所述第二回波信号的前N个信号与所述第二混合回波信号进行信号拼接，得到目标回所述第二回波信号的前N个信号与所述第二混合回波信号进行信号拼接，得到目标回波信的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限[0070]通过上述分析可知，本实施例提出的应用于激光雷达的双脉冲盲区信号处理方的延迟正好等于发射时间间隔时，通过上述实施例获得的目标回波信号，在第N个采样点9请提供的具有延时的两个回波信号的波形图。图7是图5中的补偿时间信号与图6中的回波为1，在第一个探测脉冲的后沿与第二个探测脉冲的前沿之间的时间段t内处于上升趋势，于两个反射回波信号之间存在延迟，而导致的对回波信号进行滤波以及抗干扰处理之后，于发射时间间隔时，在第N个采样点(近距离盲区到双脉冲增强的过渡点)会出现目标回波的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限[0087]通过上述分析可知，本实施例提出的应用于激光雷达的双脉冲盲区信号处理方二混合回波信号进行信号拼接，获得目标回波信号，N为所述发射时间间隔对应的采样点[0088]如图8所示，是本申请第三施例提供的一种应用于激光雷达的双脉冲盲区信号处[0091]通过上述分析可知，本实施例提出的应用于激光雷达的双脉冲盲区信号处理方二混合回波信号进行信号拼接，获得目标回波信号，N为所述发射时间间隔对应的采样点[0092]图9是本申请提供的应用于激光雷达的双脉冲盲区信号处理装置的功能模块示意[0093]回波信号捕获模块910，用于捕获两个探测脉冲遇到目标探测物发射而产生的回[0094]第一回波信号获得模920，用于将所述回波信号向前延时所述发射时间间隔对应[0096]混合回波信号获得模块940，用于基于所述第一回波信号和所述第二回波信号获第二混合回波信号，将所述第二回波信号的前N个信号与所述第二混合回波信号进行信号行所述计算机程序120时实现上述各个应用于激光雷达的双脉冲盲区信号处理方法实施例实现上述应用于激光雷达的双脉冲盲区信号处理装置实施例中各模块/单元的功能，例如述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段通用处理器、数字信号处理器(DigitalSignalProcessor，DSP)、专用集成电路(ApplicationSpecificIntegratedCircuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器以是激光雷达10的外部存储设备，例如激光雷达10上配备的插接式硬盘，智能存储卡110用于存储所述计算机程序120以及激光雷达10所需的其他程序和数据。存储器110还可[0132]所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增