CN112749643B 一种障碍物检测方法、装置及系统 （深圳市欢创科技股份有限公司）

道北站社区民治股份商业中心C座本发明实施例涉及机器人定位导航技术领系统包括设置在同一高度上且相邻设置的第一和第二图像传感器分别获取包含不同亮度激光为不同亮度的激光发射至障碍物后反射的激光2所述第一图像传感器获取包含不同亮度激光条纹的第一图像，其中，为根据不同的激光条纹亮度对所述第一图像传感器各次曝光得到的各第一曝光图像进行所述第二图像传感器获取包含所述不同亮度激光条纹的第二图像，其根据所述不同亮度激光条纹在所述第一图像和所述第二图像上所述第二图像传感器设置在所述第一图像传感器的下方时，在各次所述曝光的过程所述第二图像传感器设置在所述第一图像传感器的上方时，在各次所述曝光的过程将所述第二图像传感器中的感光区域从上到下划分为预控制所述第二图像传感器中预设数量个成像区域从上到根据所述激光器出射激光的高度，确认所述第一图像传感器中能够接控制所述能够接收所述出射激光的成像区域与所述第二图像传感器中的预设数量个获取所述各次曝光得到的各第一曝光图像中的述第一图像和所述第二图像上的位置，确认所述障碍物与所述检测系统的距离信息的步在所述第一图像的成像区域中，通过滑动窗口沿水平方向提取所述激光条纹的数据，3第一获取模块，用于控制所述第一图像传感器获取包含不同亮度激光条纹的第一图第二获取模块，用于控制所述第二图像传感器获取包含所述不确认模块，用于根据所述不同亮度激光条纹在所述第一图像和所述第二图像上的位曝光控制模块，用于控制所述第一图像传感器和所述第二图像传所述第二图像传感器设置在所述第一图像传感器的下方时，在各次所述曝光的过程所述第二图像传感器设置在所述第一图像传感器的上方时，在各次所述曝光的过程至少一个处理器，其分别与所述激光器、所述第一图像所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被45[0016]将所述第二图像传感器中的感光区域从上到下划分为预设数量个成像区域，其[0019]控制所述能够接收所述出射激光的成像区域与所述第二图像传感器中的预设数67说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件/模块和步骤表示为[0052]图2是本发明实施例提供的障碍物检测方法的其中一种应用环境的侧视图示意8[0072]如图1和图2所示，由激光器13出射的多束平行光到达空间中不同方位的障碍物同的距离的障碍物的回返光打到所述第二图像传感器12会打在不同高度上形成不同高度[0075]本发明实施例提供的检测系统可以应用于任何需要检测所述障碍物或障碍物等过所述第一图像传感器11和所述第二图像传感器12所采集的激光条纹的形状、灰度等信9感器11和所述第二图像传感器12分别采集到如图4(a)和图4(b)所示的所述第一图像P1和[0083]步骤111：将所述第二图像传感器中的感光区域从上到下划分为预设数量个成像的距离上反射的回返光所形成的激光条纹同时，同步控制所述激光器的占空比逐渐增加，[0090]步骤114：控制所述能够接收所述出射激光的成像区域与所述第二图像传感器中例，可以得到如图6(a)和图6(b)所示的包含所述出射激光的成像区域P11的第一图像P1和可以确定属于过曝的情况，该障碍物可能为近距离的障碍物和/或具有强反射表面的障碍随着曝光次数的累加权值分配应越来越少，最后一次曝光得到的亮度值分配最少的权值，远距离的障碍物和/或具有弱反射表面的障碍物，则此时同样对该障碍物上的点反射的激值较低，则可以确定是过暗的情况，同时也能够确定障碍物的距离和/或其表面的反射能[0104]第一获取模块220，用于控制所述第一图像传感器获取包含不同亮度激光条纹的[0106]确认模块240，用于根据所述不同亮度激光条纹在所述第一图像和所述第二图像[0108]曝光控制模块250，用于控制所述第一图像传感器和所述第二图像传感器同步进[0111]在一些实施例中，所述曝光控制模块250还用于将所述第二图像传感器中的感光[0114]控制所述能够接收所述出射激光的成像区域与所述第二图像传感器中的预设数[0115]在一些实施例中，所述第一获取模块220还用于获取所述各次曝光得到的各第一[0118]在一些实施例中，所述第二获取模块230还用于将通过所述第二图像传感器各次动窗口沿水平方向提取所述激光条纹的数据，并在所述滑动窗口进行Y轴方向上的搜索匹[0125]存储器16作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据检测装置的使用所创建的数据的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程是可以通过计算机程序来指令相关的硬OnlyMemory,ROM)或随机存储记忆体(RandomAccessMemory,R