CN112770992A 真空抓手装置、进给单元和输送扁平部件的方法 （特鲁普机械奥地利有限公司及两合公司）

A50803/20182018.09.2A50908/20182018.10.19PCT/AT2019/06030520WO2020/056438DE2020.03.元和用于输送扁平部件(3)的方法。真空抓手装少一个支撑部分元件(7)以借助于至少一个定位组件(29)围绕至少一个轴承组件(28)枢转的方设置在支撑部分(5)上并且限定第二吸力平面吸力平面的至少一个支撑部分元件(7)能够从相2支撑部分(5)；一其中所述至少一个支撑部分元件(7)借助于所述至少一个致动组件(29)围绕所述至元件(7)能够从相对于所述第二吸力平面(19)成角度的待命位置(30)围绕所述至少一个轴3.根据权利要求1或2所述的真空抓手装置(1)7.根据前述任一项权利要求所述的真空抓手装置(1)，其特征在于，在所述支撑部分8.一种进给单元(32)，特别是用于诸如金属薄板零件或金属板的扁平部件(3)到弯曲框架状支撑结构(35)；9.根据权利要求8所述的进给单元(32)，3(37)的所述输送器元件(38)适于从借助于所述真空抓手装置(1)至少部分地或在一侧被提撑部分元件(7)从相对于所述第二吸力平面(19)成角度的待命位置(30)移位到与所述第二吸力平面(19)一致的工作位置(31)；20.根据权利要求17至19中任一项所述的用于输送扁平部件(3)的方法，其特征在于，所述输送器区段(37)的输送器元件(38)从借助于所述真空抓手装置(1)至少部分地或在一421.根据权利要求17至20中任一项所述的用于输送扁平部件(3)的方法，包括以下步述部件堆积物(45)包括具有进一步加工所需的尺寸的部件(3)；述输送器元件(38)移动到在所述支撑结构(35)上方成角度的位置5[0001]本发明涉及权利要求所述的用于扁平部件的真空抓手装置以及用于输送扁平部[0003]本领域技术人员已知用于借助于在通用的真空抓手装置的共同的抓手装置头部[0004]例如，US2015/0147141A1提出了一种利用具有多个吸盘的抓手6其中可以使各个吸力元件与第一和/或第二真空回路相关联和/或使用第一和/或第二真空[0017]从由多个第一吸力元件限定的第一吸力平面开始，将至少一个支撑部分元件从相对于第二吸力平面成角度的待命位置移位7[0025]可能进一步合适的是，支撑部分元件的第一吸力元件在高度和/或直径方面具有[0028]可以进一步规定，支撑部分的第二吸力元件在高度和/或直径方面具有相对于彼据本发明的真空吸力设备来输送具有不同的非[0034]此外，根据本发明的真空抓手装置可以与弯曲单元的弯曲机的8[0037]在框架状支撑结构的侧[0040]由于形成输送器区段的输送器元件根据其可相对于储存单元缩回和伸出的上述[0042]通过根据本发明的输送器区段的结构以及通过在输送器区段下方储存部件堆积9压紧装置向部件施加保持力来额外地提高部件在输送或提起期间的安全性。在该过程中，控制地启动和释放朝向测量指的压紧力以及用于增大和减小真空抓手装置朝向扁平部件部分地或在一侧被提起的位置移动到扁平部件下方，并以吸收载荷的方式接收扁平部件。以通过被各个输送器元件以吸收载荷的方式接收而已经程中由于部件的挠曲而导致的部件的楔入或撑牢来确保过程可靠且平稳地转移到输送器[0057]从由多个第一吸力元件限定的第一吸力平面开始，使至少一个支撑部分元件从相对于第二吸力平面成角度的待命位置移位[0065]使部件围绕由部件限定的水平面旋转，其中所述旋转借助于铰接地安装有真空[0066]通过在机器x轴方向上移动可位于支撑结构的一侧上的止动元件来使位于输送稳而过程可靠的方式被转移并因此被快速而最初保持在所述位置并且在必要时可以随后[0077]图3是与不同的吸力元件(a)或相同的吸力元件(b)相关联的第一真空回路和第二[0078]图4是真空抓手装置的可行的实施方式，该真空抓手装置具有带有可调节的吸力[0080]图6是真空抓手装置的可行的实施方式，其具有支撑部分和处于待命位置的支撑[0081]图7是具有支撑部分和支撑部分元件以及不同尺寸的吸力元件的真空抓手装置的[0083]图9是铰接地安装在支撑臂处的真空抓手装置以及用于厚度测量的压紧/传感器空抓手装置和加工中心的任何另外的部件或元件的连接可以是有线或无线的，例如经由[0090]此外，在图1中可以看到在机床2处的光学和/或声学警告设备20的元件的示意性布置。没有示出例如在真空抓手装置1处并且尤其是支撑部分处的光学警告设备20形式的[0093]在图2中举例示出为具有切口24的预弯曲金属薄板零件的部件3由与第一组12的布置示出了被构造为光学传感器的第二传感器设备17可以相对容易地检测部件3相对于传感器设备17并因此也相对于支撑部分5的可行的相对移动。多个第一传感器设备16也以通二真空回路11的吸力元件4处的压力传感器或压力测量单元的形式。由第一传感器设备16和第二传感器设备17进行的监测是在拾取部件3时开始直至部件3堆积在机床2内或堆积位[0095]在发生中断或甚至已经发生第一真空回路9的可设置的真空丧失的情况下，系统部件3可以通过支撑部分5或支撑臂6减慢其移动速度和/或/或在竖直方向上降低，从而避一真空回路9和第二真空回路11中以阵列状方式布置的多个吸力元件4的可行的连接方式内用点标记。与第二组13和/或第二真空回路11相关联的吸力元件4在相应的吸力元件4周有示出图3a中的单独提供第一真空回路9和第二真空回路11所需第二真空回路11来使用第一真空回路9的管线网络，其中可以借助于真空箱18至少在短时[0100]在图4中通过举例勾画出了具有支撑部分5的真空抓手装置1的可行的实施方式，细示出并由系统控制器14控制的电动和/或[0101]吸力元件4也可以相对于支撑部分5和/或保持元件27高度可调节地和/或可枢转有可枢转地或旋转地附接于支撑部分5的一个或多个支撑部分元件7。在图5中通过举例示[0103]图1和图2以及图4和图5所示的真空抓手装置1可以具有一个或多个第二传感器设置它们，因此在这些实施方式中没有分别详细示出第一传感器设备16和第二传感器设备可沿着该门状引导结构36以受控的方式在进给单[0107]图7示出了处于工作位置31的真空抓手装置1的底部侧面的详已经经由轴承组件28使布置在支撑部分5的两个相对侧面上的支撑部分元件7进入前述的[0108]为了进一步提高真空抓手装置1相对于要处理的部件宽度的灵活性，在有利的实[0112]图8示出了到弯曲单元33的进给单元32，在进给单元32上布置了根据本发明的真[0114]一旦全部或单个输送器元件38已经移动到储存装置40中，真空抓手装置1就可以[0117]通过将输送器区段37的全部或单个输送器元件38移动到布置在支撑结构35的前1调节到抓取部件3所需的工作宽度并调节到工作位置31，其中真空抓手装置1仅部分地接[0121]通过使输送器元件38从储存装置40伸出，使输送器区段37的输送器元件38依次[0123]由未详细描述的电子控制来提供执行在弯曲机34上加工以及基于该加工移动和量部件3的前面部的厚度测量装置42或者借助于测量指被储存在输送器区段37下方的拾取位置25处，并且可以通过经由支撑臂6布置在门状引导[0134]本说明书中的值范围的所有指示应理解为它们还包括来自它们的任何和所有子