CN112771350B 飞行指引方法、装置、系统、遥控终端及可读存储介质 （深圳市大疆创新科技有限公司）

2021.04.02PCT/CN2020/0868692020.04.24WO2021/212519ZH2021.10.28区粤兴一道9号香港科大深圳产学研A,2017.08.18A,2017.08.18A,2017.05.31A,2019.09.27一种飞行指引方法、遥控终端(100)及计算(200)的方位和云台的方位的飞行指引罗盘(10)(S101)；获取所述无人机(200)的至少一个方向2在所述遥控终端上显示飞行指引页面，所述飞行指引页面在所述飞行指引罗盘上的所述障碍物感知区域其中，所述飞行指引罗盘显示有所述无人机的返航点图标，在所述无人机的返航点相对于所述无人机的距离小于预设根据所述障碍物信息在所述飞行指引罗盘上的所述障碍物感知区域显示障碍物图标，根据所述无人机感知到的障碍物相对于所述无人机6.根据权利要求5所述的飞行指引方法，其特征在小是根据所述无人机感知到的障碍物与所述无人所述无人机之间的距离小于或等于预设告警距离时，所述障碍物图标以间隔预设时长闪3还显示有多条角度刻度线和每条所述角度刻度线各自对20.根据权利要求1所述的飞行指引方法，其特21.根据权利要求1所述的飞行指引方法，22.根据权利要求1所述的飞行指引方法，指引罗盘上的位置是根据所述标记的空间点相对于所述无上的位置是根据所述无人机跟随的对象相对于所述无人机的示有所述无人机跟随的对象相对于所述无人26.根据权利要求1所述的飞行指引方法，其428.根据权利要求1所述的飞行指引方法，29.根据权利要求1所述的飞行指引方法，30.根据权利要求1至29中任一项所述的飞确定所述无人机感知到的障碍物是否位于所述无人机的若确定所述无人机感知到的障碍物位于所述无人机的上方和/或下方，则根据所述障设告警声音用于提醒用户所述无人机处于避障刹停5获取用户触发的画面切换指令，并将所述飞行指引页面的背景画面面中的所述飞行指引罗盘的左侧显示区域显示有所述无人机的当前飞行速度以及所述无速度中的任一项。48.根据权利要求47所述的飞行指引方法，其特征在于，在所在所述飞行指引罗盘上显示所述障碍物信息的同时，根据所51.根据权利要求50所述的飞行指引方法，其或大小是根据所述无人机感知到的障碍物与所述6指引页面的中心区域内的位置是根据所述无人机感知到的障碍物相对于所述无人机的方据所述无人机感知到的障碍物相对于所述无人机54.根据权利要求1至29中任一项所述的飞行所述姿态指示线向左倾斜表示所述无人机的横滚角为右横滚角，所述无人机向右倾所述姿态指示线向右倾斜表示所述无人机的横滚角为左横滚角，所述无人机向左倾通过所述显示装置显示显示飞行指引页面，所述飞行指引页面包在所述飞行指引罗盘上的所述障碍物感知区域其中，所述飞行指引罗盘显示有所述无人机的返航点图标，在所述无人机的返航点相对于所述无人机的距离小于预设根据所述障碍物信息在所述飞行指引罗盘上的所述障碍物感知区域显示障碍物图标，763.根据权利要求62所述的遥控终端，其特征在于是根据所述无人机感知到的障碍物与所述无人机述无人机之间的距离小于或等于预设告警距离时，所述障碍物图标以间隔预设时长闪烁，8所述返航点图标和所述无人机的返航点相对于所述罗盘上的位置是根据所述标记的空间点相对于所述无人机的方向和距标记的空间点相对于所述无人机的距离和所述标81.根据权利要求58所述的遥控终端，其特征在于，所述飞行指引罗盘还包括跟随图的位置是根据所述无人机跟随的对象相对于所述无人机的方向和所述无人机跟随的对象相对于所述无人机的距离和所确定所述无人机感知到的障碍物是否位于所述无人机的若确定所述无人机感知到的障碍物位于所述无人机的上方和/或下方，则根据所述障9机的飞行距离指示线，所述飞行距离指示线用于指示所述无人机在垂直方向上的飞行距获取用户触发的画面切换指令，并将所述飞行指引页面的背景画面中的所述飞行指引罗盘的左侧显示区域显示有所述无人机的当前飞行速度以及所述无人度中的任一项。在所述飞行指引罗盘上显示所述障碍物信息的同时，根据所大小是根据所述无人机感知到的障碍物与所述无人机引页面的中心区域内的位置是根据所述无人机感知到的障碍物相对于所述无人机的方位所述无人机感知到的障碍物相对于所述无人机的方向的所述姿态指示线向左倾斜表示所述无人机的横滚角为右横滚角，所述无人机向右倾所述姿态指示线向右倾斜表示所述无人机的横滚角为左横滚角，所述无人机向左倾程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如权利要求1至57中任一项所述述飞行指引罗盘用于同时标识所述无人机的方位和所[0011]通过所述显示装置显示显示飞行指引页面，所述飞行指引页面包括飞行指引罗述飞行指引罗盘用于同时标识所述无人机的方位和所装置201用于获取无人机200的至少一个方向的感测信号，通过对无人机200的至少一个方无人机200在空中自由移动。旋翼可按相同速率旋转和/或可产生相同量的提升力或推力。旋翼可按不同的速率随意地旋转，产生不同量的提升力或推力和/或允许无人机200旋转。多个臂可从无人机200的中心本体放射状延伸出来，而且在臂末端或靠近末端处可具有旋机的方位和无人机的云台的方位，飞行指引页面还显示有无人机的拍摄装置的当前画面。其中，飞行指引罗盘包括姿态球和水平状态指示器(HorizontalSituationIndicator，用于表示无人机的云台，该云台图标在边缘区域中的位置是根据云台的Yaw轴的朝向确定行指引罗盘的中心区域显示的无人机图标20为"A",速度指示线30与无人机图标20相交，台图标40，且显示的三个云台图标40分别为"0"、"0"和"0",云台图标在飞行指引罗盘10上的位置为偏离正北方向300，云台图标"0"在飞行指引罗盘上的位置的角度[0060]在一些实施方式中，该飞行指引罗盘还用于表示无人机周围预设距离的空间区同时该飞行指引罗盘的右下侧的附近显示有返航点图标和无人机的返航点相对于无人机的距离10m；该飞行指引罗盘的边缘区域的内侧显示有标记点图标"",同时该飞行指引罗盘的左下侧的附近显示有标记点图标和标记的空间点相对于无人机的距离45m；该飞行指引罗盘的内部显示有跟随图标"X",同时该飞行指引罗盘的左上侧的附近显示有跟随图标"x"和跟随的对象相对于无人机的距离5m。顺时针方向阅览可知第一个障碍物感知盲区的角度范围为偏离正北方向330。与偏离正北方向360之间，第二障碍物碍物感知盲区的角度范围为偏离正北方向60与偏离正北方向[0077]在一些实施方式中，确定无人机感知到的障碍物是否位于无人机的上方和/或下用户可以知晓无人机的上方和/或下方的障碍物与无人机之间的距离，便于用户及时的控[0079]在一些实施方式中，所述无人机与障碍物之间的距离大于或等于第一预设距离引罗盘的右侧显示区域，该障碍物指示条的上端显示有障碍物标识"-",上端附近显示的引罗盘的右侧显示区域，该障碍物指示条的下端显示有障碍物标识"-",下端附近显示的标识"-",上端附近显示的上方障碍物与无人机之间的距离为20.8m，下端附近显示的下方示无人机的上方和/或下方的障碍物与无人机之间的距离，障碍物图标用于表示无人机的"-",上端附近显示的上方障碍物与无人机之间的距离为20.8m，下端附近显示的下方障碍距离指示线可以知道无人机按照该垂直速度(当前的垂直速度)从当前位置飞行预设时间显示区域，该障碍物指示条的上端显示有障碍物标识"-",上端附近显示的障碍物与无人条的下端以及飞行距离指示线的下端与无人机的当前相对高度对应的高度刻位于姿态指示线的中点。飞行指引页面的背景画面由FPV(FIRSTPERSONVIEW)图传画面切换为主摄图传画面。其"",飞行指引罗盘的右侧显示区显示有障碍物标识"-",上端附近显示的上方障碍物与无人机之间的距离为20.8m，下端附示线的下端与无人机的当前相对高度对应的直[0106]在一些实施方式中，该障碍物指示带的颜色和/或大小是根据无人机感知到的障预设的不同的颜色标识来标识电池的异常状态在获取到无人机的至少一个方向的障碍物信息时，在该飞行指引罗盘上显示障碍物信息，器301、存储器302和显示装置303通过总线304连接，该总线304比如为I2C(Inter-单元(CentralProcessingUnit，CPU)或数字信号处理器(DigitalSignalProcessor，[0119]通过所述显示装置显示显示飞行指引页面，所述飞行指引页面包括飞行指引罗[0127]可选地，所述障碍物图标的颜色和/或大小是根据所述无人机感知到的障碍物与[0129]可选地，所述飞行指引罗盘的附近显示有所述无人机的机头朝向对应的角度数示所述无人机的云台，所述云台图标在所述边缘区域中的位置是根据所述云台的Yaw轴的[0154]若确定所述无人机感知到的障碍物位于所述无人机的上方和/或下方，则根据所[0156]若确定所述无人机感知到的障碍物位于所述无人机的前方、后方、左方和/或右[0163]在所述无人机与障碍物之间的距离达到第四预设距离时相邻显示的障碍物指示条与所述飞行距离指示线确定所述无人机的[0179]可选地，所述障碍物指示带的颜色和/或大小是根据所述无人机感知到的障碍物[0186]所述姿态指示线向下移动表示所述无人机的俯仰角为仰角，所述无人机向上倾上述描述的遥控终端的具体工作过程，可以参考前述飞行指引方法实施例中的对应过程，引页面，该飞行指引页面包括用于同时标识无人机的方位和云台的方位的飞行指引页面；无人机包括障碍物感知装置，障碍物感知装置用于获取无人机的至少一个方向的感测信单元(CentralProcessingUnit，CPU)或数字信号处理器(DigitalSignalProcessor，是所述遥控终端的外部存储设备，例如所述遥控终端上配备的插接式硬盘，智能存储卡