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文档简介

2处理装置，用于接收所述信息获取装置的信息、所述掘进机本体姿态控制器，用于接收所述掘进机本体姿态和位置数据、所述掘所述激光雷达通过扫描所述标靶球和所述巷道获取扫描信息，然后无线通讯模块，用于接收所述信息获取装置获取的信息、截割断面信4.根据权利要求3所述的掘进机工作方法，其特征在于，在所述获取巷道地图的步骤5.根据权利要求3所述的掘进机工作方法，其特征在于，所述获取巷道地图的步骤包所述处理装置结合所述掘进机本体姿态和位置数据、所述掘进机3所述控制器通过无线通讯模块接收截割断面信息和所述控制器经过运算实现所述掘进机本体工作，使所述掘进机本体45[0026]另外，本发明提供的上述实施例提供的技术方案还[0036]本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得67[0053]惯性导航装置300和激光雷达均设于掘进机本体700的顶部，惯性导航装置300的其中两个输出端分别与控制器600和处理装置500连接。惯性导航装置300将测量元件直接测量到的坐标系物理量均为载体坐标系的物理量。惯性导航装置300的输出经导航坐标系[0054]截割位置获取传感器400通过检测掘进机的截割部及其他油缸状态，以获取掘进巷道地图。信息获取装置200采集到的点云数据信息传输至远程控制室内的处理装置500，收到的掘进机本体姿态和位置数据R4、掘进机截割位置数据R3和掘进机本体状态数据R5，本体700的自动驾驶与截割头动作自动控8[0060]导航修正模块用于接收操作面板发送来的修正量数值，[0062]作动控制模块在接收到操作面板发送来的操作指令后，计算相应的作动控制指根据在虚拟地图的基础上结合相关传感器的数据获取巷道地图和掘进机本体700的工作路[0066]该系统还包括追踪仪100，追踪仪100根据巷道的绝对坐标设于巷道900内。具体位置数据对掘进机导航算法来说是比较重要的，因此本实施例采用无线通讯模块800在扫[0071]无线通讯模块800可用于接收激光雷达的扫描信息，并将扫描信息发送至处理装9[0077]信息获取装置200和惯性导航装置300均设于掘进机本体700的顶部，信息获取装[0081]处理装置500设于远程控制室内，用于接收虚拟地图、掘进机本体姿态和位置数根据在虚拟地图的基础上结合相关传感器的数据获取巷道地图和掘进机本体700的工作路500通过激光雷达发送过来的扫描信息获取[0094]获取巷道地图和工作路径信息R1的步骤S104中，处理装置500获取巷道虚拟地图[0095]掘进机根据工作路径信息R1工作的步骤S106中，掘进机上的惯性导航装置300获取的数据和截割位置获取传感器400数据进入掘进机的控制器600，控制器600结合工作路明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或单元必须具有

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