毕业设计（论文）-电机式物料搬运机械手臂的设计

：缸筒外径；D：缸筒内经；故可得：QUOTE则可得：。为了使缸筒在工作时不使其发生塑性变形，液压缸的额定工作压力QUOTE值应该和塑性变形压力有一定的比例范围：(3-6)(3-7)：缸筒发生塑性变形的压力；而，则取；所以：本液压缸最大工作压力为1.6Mpa，故设计选择的壁厚符合要求。缸筒的底部厚度计算（因为缸筒底部为平面，所以它的厚度可以按照四周嵌住圆盘的强度公式进行近似计算得）：(取QUOTE)故QUOTE。缸筒端部法兰厚度的计算：(3-8)选用M6的沉头螺钉；初选，；则为了防止油液的泄漏，两端内需装入O型密封圈，所以端盖向内凹处厚度选为7mm；即整个端盖厚度14mm。3.1.4液压缸活塞杆的确定及校核对于双作用单活塞杆的液压缸，其活塞杆直径d，可依据往复运动速度比QUOTE的要求初步按下式计算活塞杆直径d：(3-9)：缸筒内径；：速度比；由机械设计手册查得：；由机械设计手册查得：；大体估计整个液压缸加上油液的重量约为25N。活塞杆强度的计算： (3-10)（活塞杆在稳定工况下，只受轴向推力或拉力）；而（活塞杆选用45号钢）；故可知，所以满足工作时的强度要求。3.1.5活塞的最大行程活塞杆一般为细长杆，当时，由欧拉公式推导得：（2-11）：活塞杆弯曲失衡临界压缩力；：活塞杆纵向压缩力；：安全查阅资料获得的数据，通常；：材料的弹性模数，材钢；：活塞杆横截面惯性矩；取N；则：由机械设计手册得取取活塞杆标准行程。3.1.6缸盖螺钉的计算缸盖用受轴向载荷的螺钉组联接，工作载荷（N）：(Z取6)（2-12）则。；；：剩余预紧力；螺钉强度条件：即；：料的许用应力；因Mpa；为安全查阅资料获得的数据，则取3；则选用标准六角螺栓6M。46大臂结构设计4.1大臂基本要求大臂的主要功能目的是促进和引导电机式物料搬运机械手臂整体运动，空间手臂运动的目的，在空间的每一点变化范围关节自由度（方位角）的组成部分，基本要求：（1）臂部应该具有承载的负荷比较大，刚性刚度好，结构紧凑，本身的自重不应太大臂部弯曲的手，可以（不只是在一个方向，但也由弯曲的弯曲和扭转），应选择更高的刚度截面形状，当然，每单位重量。在管的横截面是基本相同的情况下，在工人转动惯量和钢比通道的话，经常被用来破坏操作和无缝钢管或通道作为支持增加钢的刚性，这不仅大大降低了刚度和空的手里面的重要性，但也配备的机器和管道抓取装置，使外观和结构整齐。（2)臂部运动速度要高，惯性要小在正常情况下，需要一个恒定的速度运动的手臂，但在运动的开始和结束时间，以减少影响需求的变化，从加快速度和时间结束前，不可太大，否则，会造成冲击和振动。一般来说，很难操纵手的位置控制精度，因此配备额外的机器的检测和定位机制更好的控制。设计采用铝合金部分，以确保机器人臂，另一方面，另一方面，刚度，可以减小操作。减少重量和电机负荷的增加机器人臂，和厚度的壁厚砂每个人都有各自的铸造合金的铸造合金的壁厚，由不同的“最小厚度在一边。”这是不一样的，其大小主要取决于合金的类型，只有砂铸件的结构特点，在上面列出的其他特殊的铸造方法，其特点是，在适当的情况下，铸造方法铸造合金的铸造获得，特别是尺寸大的零件。4.2大臂部结构设计大臂壳体采用铸铝，方形结构，质量轻，强度大。4.3大臂电机及减速器选型大臂速度为10r/min，则旋转开始时的转矩可表示如下：式中：T-旋转开始时转矩N.mJ–转动惯量kg.m2-角加速度rad/s2使机器人大臂从到所需的时间为：则：启动转矩则最小转矩为：谐波减速器：⑴型号：XB3-50-120对外标称输出得到的转矩数据大小：20N.m减速传动比数据：i1=120效率为：，电机力矩为：选择步进电机型号：55BF003静转矩：0.686N.m步距角：1.5°4.4减速器设计数据参数的计算1.齿数的确定柔轮零件上的具体齿数：刚轮零件上的具体齿数：已知模数：，则柔轮分度圆（即为齿轮的基准直径）直径：钢轮分度圆（即为齿轮的基准直径）直径：4.5轴的计算校核轴的受力状况分析图如图所示：图4-1轴的受力示意图已知：施加作用刚轮在上面的圆周力径向力法相力求垂直面的支撑反力：水平面的支撑反力：F在支撑点产生的反力：绘垂直面的弯矩图：绘水平面的弯矩图：F产生的弯矩图：a-a截面F力产生的弯矩为：求合成弯矩图：考虑把与直接相加MA=+MAF=+41.1=70.1N.mM'A=+MAF=+41.1=62.57N.m求轴受到的转矩数值：N.mm求转矩当量转矩为：可得：计算危险截面直径考虑键槽受力削弱的影响将d值加大5%，故：d=22.8*1.05=24mm<32mm其弯曲受力截面查阅资料获得的数据为：查阅资料获得的数据（抗扭截面）为：弯曲受到的作用受力为：扭切应力为：当量应力为：由极限=640Mpa，则弯曲受到的作用受力[δ-1b]=60Mpa,<[δ-1b]，强度满足要求。5小臂结构设计5.1电动机的选择根据后面参考文献标记号<10>转动惯量为:（3-1）、、分别为10kg(包括负载6kg)、5kg、12kg。、、分别为重心到第一根据后面参考文献标记号<10>关节轴的距离，在式（3-1）中、、根据后面参考文献标记号<10>转动惯量为：（3-2）==同理根据后面参考文献标记号<10>转动惯量:==则根据后面参考文献标记号<10>旋转如下（3-3）式中：——旋转最初的转矩——角加速度使从到/s时间为:则：假定为电机估算（3-4）式中：——电动机功率；——负载力矩；——负载转速；——传动装置的效率，初步估算取0.9；查阅资料获得的数据1.5～2.5为经验数据，取1.5根据后面参考文献标记号<10>，额定功率满足下式（3-5）选择QZD-08串励直流电动机5.2小臂部结构设计根据后面参考文献标记号<10>，小臂壳体采用铸铝，方形结构，质量轻，强度大。5.3小臂减速器选型根据后面参考文献标记号<10>，设小臂转速，角速度从0加到所需加速时间，则同步带应输出转矩为：(3.7)最小转矩为：(3.5)选择谐波减速器：⑴型号：XB3-50-100对外标称输出得到的转矩数据大小：20N.m减速传动比数据：i1=100设效率为：，力矩为：(3.6)选择BF反应式步进电机型号：55BF003静转矩：0.686N.m步距角：1.5°5.3.2几何参数的计算齿数的确定柔轮零件上的具体齿数：刚轮零件上的具体齿数：已知模数：，则柔轮分度圆（即为齿轮的基准直径）直径：钢轮分度圆（即为齿轮的基准直径）直径：5.4轴结构尺寸设计考查阅资料获得的数据所以轴径为:考虑到键槽dmin取值为17MM,结构如下：图5-3轴的结构设计图5.5轴的受力分析及计算图5-4轴的受力分析由图5-4轴的受力分析知：现来校核强度：（1）、合成弯矩（2）、扭矩T图（3）、当量弯矩（4）、校核由根据后面参考文献标记号<10>查材料45的强度参数C截面当量弯曲受到的作用受力：由根据后面参考文献标记号<10>可见C截面安全。6机身设计机身系统部件的结构设计。（1）支撑架的设计支持所有主要的承重结构的左边部分的手的大小重量平衡弹簧，固定连接到右侧臂臂的孔结构（2）机座的设计在加工机械和其他适当的位置，在固定的地方，没有特殊的要求。内部设计主要是在设计传动系统和控制系统计算每个设计计算6.1步进电机选择6.1.1计算输出轴转矩根据后面参考文献标记号<10> （6.1） （6.2） （6.3）（6.4）（6.5）（6.6）=0.5s=0.8m/s=0.5m1.6rad/s根据后面参考文献标记号<10>，当大小臂如图6-1位置时，此时需要的数最大。图6-1大小臂处于极限位置根据后面参考文献标记号<10>，由相对中心线oa的垂直距离得出：=400mm，=30kg，代入式（6.5）得：=1.6kgm根据后面参考文献标记号<10>，由距离得出： =1000mm，m=20kg，代入式（6.5）得：=6.67kgmm计算得出：kg代入式（6.6）得：=5.75kgm代入到=44.86Nm带入（6.1）得到=49.85Nm==6.86Nm选择减速器i=9（6.7）0.8076.1.2确定各轴传动比根据后面参考文献标记号<10>，总传动比=9取：高速级传动比=3，低速级传动比=36.1.3传动装置的运动和动力参数图6-2传动示意简图各轴转速 （6.8） （6.9）=1.6rad/s=15.3r/min根据后面参考文献标记号<10>，代入式（6.8）、式（6.9）得：45.9r/min，137.7r/min根据后面参考文献标记号<10>，转矩计算 （6.10）49.85Nm根据后面参考文献标记号<10>，代入式（6.7）得：17.7Nm同理得到：=17.7Nm=6.27Nm=6.66Nm根据后面参考文献标记号<10>，86BYG250CN型步进电机曲线如图6-3。图6-3运行矩频特性由计算得到所需：=6.86Nm，137.7r/min满足要求。外型简图如图6-4。图6-4步进电机外形简图根据后面参考文献标记号<10>，选86BYG250CN型步进电机。6.2齿轮设计与计算6.2.1高速级齿轮设计与计算（1）选定齿轮类型、精度等级、材料与齿数根据后面参考文献标记号<10>，选择7级齿轮得到的精度，，（2）按齿面计算根据试算小齿轮，即： （6.11）根据后面参考文献标记号<10>，确定上式中各参数：根据后面参考文献标记号<10>，试选载荷查阅资料获得的数据=1.3，根据后面参考文献标记号<10>，小齿轮传递的扭矩为=6.27Nm根据后面参考文献标记号<10>，查表10-7，选齿宽查阅资料获得的数据=1；根据后面参考文献标记号<10>，查表10-6，得弹性影响查阅资料获得的数据=189.8，根据后面参考文献标记号<10>，计算应力循环:（6.12）——输入轴转速——工作时间137.7r/min=10000h根据后面参考文献标记号<10>，双向转动，取=2得：=1.65×108次=4.96×108次根据后面参考文献标记号<10>，计算载荷查阅资料获得的数据==1.92根据后面参考文献标记号<10>，计算弯曲疲劳需用应力，取弯曲疲劳安全查阅资料获得的数据S=1.4，得：=332.1MPa=263.3MPa根据后面参考文献标记号<10>，查取由表10-5得：=2.65；=2.226根据后面参考文献标记号<10>，查取表10-5查得：=1.58；=1.764=0.013=0.015根据后面参考文献标记号<10>，数值代入得：0.86根据后面参考文献标记号<10>，小齿轮的齿数：24.8725=75根据后面参考文献标记号<10>，几何尺寸计算：分度圆（即为齿轮的基准直径）直径（6.17)根据后面参考文献标记号<10>，将模数、齿数代入式（6.17）得：25mm；75mm中心距（6.18）将，代入式（6.18）得：50mm齿轮宽度（6.19）由式（6.19）得：=25mm；=30mm6.2.2低速级齿轮设计与计算（1）选定齿轮类型、精度等级、材料与齿数根据后面参考文献标记号<10>，选择7级精度，，（2）按齿面接触疲劳强度计算根据后面参考文献标记号<10>，试选载荷查阅资料获得的数据：=1.3根据后面参考文献标记号<10>，小齿轮扭矩为：=17.7Nm根据后面参考文献标记号<10>，选齿宽查阅资料获得的数据=1根据后面参考文献标记号<10>，弹性影响查阅资料获得的数据=189.8；根据后面参考文献标记号<10>，计算应力循环查阅资料获得的数据=5.5×108次=1.84×107次根据后面参考文献标记号<10>，接触查阅资料获得的数据1.26，1.31；计算接触疲劳许用应力：取安全查阅资料获得的数据S=1，则：=756MPa，=720.5MPa计算根据后面参考文献标记号<10>，代入中较小值，得：29.85mm根据后面参考文献标记号<10>，计算速度0.072m/s根据后面参考文献标记号<10>，计算齿宽b=29.85mm根据后面参考文献标记号<10>，计算齿宽与齿高之比b/h模数1.24mm 齿高=2.8mm =10.67根据后面参考文献标记号<10>，计算载荷查阅资料获得的数据根据后面参考文献标记号<10>，查图10-8，由v=0.07m/s，7级精度，得：=1.0根据后面参考文献标记号<10>，查表10-4，得：1.2根据后面参考文献标记号<10>，查表10-2，得：=1.25根据后面参考文献标记号<10>，查表10-3，得：=1.30根据后面参考文献标记号<10>，查图10-13，得：=1.28根据后面参考文献标记号<10>，所以载荷查阅资料获得的数据1.95 根据后面参考文献标记号<10>，按实际载荷查阅资料获得的数据修正34.17mm 根据后面参考文献标记号<10>，计算模数m1.42mm根据后面参考文献标记号<10>，按弯曲强度设计根据后面参考文献标记号<10>，由式（10-5）得：根据后面参考文献标记号<10>，由寿命查阅资料获得的数据=0.93，=0.97根据后面参考文献标记号<10>，计算弯曲疲劳需用应力根据后面参考文献标记号<10>，取弯曲疲劳安全查阅资料获得的数据S=1.4，得：=332.1MPa=263.3MPa根据后面参考文献标记号<10>，计算载荷查阅资料获得的数据==1.92根据后面参考文献标记号<10>，查取齿形查阅资料获得的数据。根据后面参考文献标记号<10>，由表10-5得：=2.65；=2.226根据后面参考文献标记号<10>，查取应力校正查阅资料获得的数据根据后面参考文献标记号<10>，由表10-5查得：=1.58；=1.764=0.013=0.015根据后面参考文献标记号<10>，大齿轮对应数值大根据后面参考文献标记号<10>，将以上数值代入得：0.86根据后面参考文献标记号<10>，对比结果，小齿轮的齿数24.6725=75几何尺寸计算分度圆（即为齿轮的基准直径）直径37.5mm；112.5mm中心距=75mm齿轮宽度=37.5mm；=42.5mm6.3轴的设计与计算6.3.1输入轴的设计与计算（1）求输入轴上的功率、转速、扭矩0.456kW137.7r/min6.27Nm（2）初估轴直径（6.20）取，并将数据代入式（6.20）得：=17mm（3）轴的结构设计图6-5输入轴结构尺寸简图（4）求轴上支反力与弯矩水平方向：；（6.21）垂直方向：；（6.22）对锥齿轮：,（6.23）对直齿轮：，（6.24）根据后面参考文献标记号<10>，将输入轴参数代入式（6.24）得：538.2N,138.5N501.6N,182.6N根据后面参考文献标记号<10>，代入得：408.6N,867.2N514.8N,558.9N根据后面参考文献标记号<10>，作出输入轴水平方向及垂直方向的弯矩图6-6：图6-6输入轴的受力分析图根据后面参考文献标记号<10>，按弯扭合成应力校核轴的强度（6.25）根据后面参考文献标记号<10>，式中：——轴的计算应力——轴受得弯矩——轴所受的扭矩——轴的抗弯截面查阅资料获得的数据（6.26）得：7.66MPa根据后面参考文献标记号<10>，轴的材料为45钢，查表11-1，。因此，故安全。6.3.2中间轴的设计与计算（1）根据后面参考文献标记号<10>，求输入轴上的功率、转速、扭矩0.429kW45.9r/min17.7Nm（2）初估轴直径 根据后面参考文献标记号<10>，选取轴的材料为45钢，调质处理，查表11-3，取，得：25mm （3）轴的结构设计 图6-7中间轴结构尺寸简图（4）求轴上支反力与弯矩根据后面参考文献标记号<10>，水平方向：；（6.27）根据后面参考文献标记号<10>，垂直方向：；（6.28）根据后面参考文献标记号<10>，对直齿轮：，根据后面参考文献标记号<10>，参数代入得：472N,171.8N944N,343.6N根据后面参考文献标记号<10>，代入得：35.8N,436.2N13N,158.7N根据后面参考文献标记号<10>，作出弯矩图：图6-8中间轴的受力分析图计算结果如表3.5。（5）按弯扭合成应力校核轴的强度校核轴截面Ⅱ处的强度2.01MPa 根据后面参考文献标记号<10>，轴的材料为45钢，查表11-1，60MPa。因此，故安全。6.3.3输出轴的设计与计算（1）求输出轴上的功率、转速、扭矩0.404kW15.3r/min49.85Nm（2）初估轴直径根据后面参考文献标记号<10>，选取轴的材料为45钢，调质处理，查表11-3，取，得：33mm （3）轴的结构设计根据后面参考文献标记号<10>，轴的结构尺寸如图6-9，做成锥齿轮轴。图6-9输出轴结构尺寸简图（4）求轴上支反力与弯矩水平方向：；（6.29）垂直方向：；（6.30）对直齿轮：，根据后面参考文献标记号<10>，将输入轴参数代入得：886.2N,322.6N代入得：1364.4N,478.1N496.6N,174N根据后面参考文献标记号<10>，作出弯矩图6-10：图6-10输出轴的受力分析图强度35MPa 轴的材料为45钢，根据后面参考文献标记号<10>，表11-1，60MPa。因此，故安全。6.4轴承的校核6.4.1输入轴上轴承寿命计算根据后面参考文献标记号<10>，轴上所受的支反力：657.2N1031.5N （6.31）193.3N，303.2N（6.32）式中：——径向支反力——轴向支反力193.3N，303.2N193.3N，303.2N，查表13-5得：0.4，，查表13-5得：1，0动载荷为750.5N （6.33）1237.8N （6.34）由公式（13-15）（6.35）式中：——轴承所在轴的转速——温度查阅资料获得的数据——额定动载荷——轴承所在轴的传动功率计算轴承寿命。137.7r/min=25000N 10/3查根据后面参考文献标记号<10>，温度查阅资料获得的数据=1代入根据后面参考文献标记号<10>，得：h，满足使用要求。6.4.2中间轴上轴承寿命计算轴上所受的支反力：38.1N，464.2N11.9N，145.1N，考虑根据后面参考文献标记号<10>，得到，50N；61.9N，145.1N；61.9N，=145.1N，查根据后面参考文献标记号<10>，表13-5得0.4，1.6，查根据后面参考文献标记号<10>，表13-5得1，0查根据后面参考文献标记号<10>，表13-6载荷查阅资料获得的数据=1.2，轴承当量动载荷为137.1N 557N计算轴承寿命。45.9r/minC=28000N10/3查表13-7，温度查阅资料获得的数据=1代入得h，满足使用要求。6.4.3输出轴上轴承寿命计算 选择根据后面参考文献标记号<10>，轴承2007907E，Cr=54.2kN，Cor=63.5kN，e=0.37，1.6，0.9图6-11受力结构简图支反力：1452N，508.8N 图6-12工作偏心力简图根据后面参考文献标记号<10>，大小臂分别为：300N,200N根据后面参考文献标记号<10>，经计算得：2400N3852N，2908.8N1203.8N，909N，1753.9N，909N1753.9N，=909N，查根据后面参考文献标记号<10>，表13-5得0.4，1.6，查根据后面参考文献标记号<10>，表13-5得1，0查载荷为5108.2N 2949.6N 由因为，所以校核计算轴承寿命。15.3r/min=73200N10/3总结这个设计提高自己治学方面的能力方面，我认为电机式物料搬运机械手臂的设计过程中，我注意到在过去的机械设计的步骤和尺寸的确定，是一个认真的设计过程，以便在每个器件减小结构上尺寸部分，按照不仅是评估机械设计知识，对自己的工作，将力量、耐力、培养良好的风格起到了很大的作用。在这本文设计中，电机式物料搬运机械手臂传动机构设计研究应用范围大，大多数计算机系统需要安装系统的研究，主要是通过对发展这些大学合作开发和输送机械一般计算的基础上，研究电机式物料搬运机械手臂所产生的误差，设计和零件设计标准化的条件下，该系统对发展计算机辅助设计系统，可以提供完整的支持，充分利用电机式物料搬运机械手臂系统的设计。毕业后，巩固课程知识，提高动手能力，使我在综合利用计算机设计较为复杂，特别是装配图和零件图，增加我的能力，进一步提高能力和二维CAD软件的开发能力和系统的数据交换和数据，提高我的绘图能力，有了很大的提高，使我明白了许多实际问题，但对自己的能力显著提高，但也让我明白了一个道理，也正是在各方面的发展。通过电机式物料搬运机械手臂机械结构设计，这个设计提高自己治学方面的能力方面，本文课题是电机式物料搬运机械手臂设计，主要功能是设计一台电机式物料搬运机械手臂，该设备要能适应不同大小零件定位后的4面物料搬运，第5面物料搬运通过工装物料搬运机器人进行转位后物料搬运，本文机器人结构设计的基础上，设计大臂、小臂，手臂和操作模式，选择合适的机器人传动方式和驱动方式，搭建机器人设计平台；夹持工件是机器人常用的一个功能，成为一个领先的研究课题在不同的领域的应用发展的必要性，有助于发展多学科。在许多结构在使用自动物料搬运的对接工作，保留部分设计装配图图纸和零件图，针对机器人负荷模型的估计是完全建立在分析所需完成设计结构，运动操作，检查分析模型，分析物料搬运机器人是生产操作过程中的一个关键因素，本文设计了结构强度，设计了关键零部件，还进行了三维实体设计。我认为机器人本体的设计过程中，我注意到在过去的机械设计的步骤和尺寸的确定，是一个认真的设计过程，以便在每个电机式物料搬运机械手臂零件减小结构上尺寸部分，按照不仅是评估机械设计知识，对自己的工作，将力量、耐力、培养良好的风格起到了很大的作用。在这本文设计中，设计和零件设计标准化的条件下，该系统对发展计算机辅助设计，可以提供完整的支持，充分利用机器人本体工艺的设计。电机式物料搬运机械手臂设计的目的是设计一个特殊的装置到一定的位置，选择以孔定位方式可行的，定位是固定的，并且是立着放置的，所以夹紧力的方向等，都是考虑的问题所在。其次，在分析的基础上，对零件的工艺规程时，熟悉不同的加工方法，并根据实际情况，进行合理的分析方法的选择，最终的工艺方案和工艺流程短，短时间内，熟练使用零件加工图的方法与熟悉的定位和夹紧位置如何选择。本次毕业设计所需的收集和整理，老师帮我搜集许多相关资料，这是一个很大的帮助，那几个月都是这样设计的，有了更深刻的认识和理解，是一个加工技术，从事的工作是深入理解他们的实际工作能力的培养，尤其是分析问题和解决问题的能力，可以提高很多，这次毕业研究设计电机式物料搬运机械手臂是对过去四年大学学习的全面回顾，知识的总结，和研究培训，在理论查阅大量的基准文献和资料，毕业设计目的是理解的一个质的飞跃，在今后的学习和工作，打下了坚实和良好的基础，当有大量的数据，由于数据的缺乏实践经验，在选择必然存在一些不足，真诚并且希望各位老师提出宝贵的意见和批评。本文我的导师总会给我进行耐心解释，使我对这个问题的慢慢懂了，可以迅速提高写作技能和获得的知识，论文初稿后，老师在工作的时候把它仔细的文本分隔符标记要改的地方，通过逐一检查，提出了许多建议，但他们给了我一个很好的例子。在毕业设计设计过程中，仿佛生活在黑暗中，时常感觉很迷茫，多亏了同学，本次毕业设计电机式物料搬运机械手臂才得以完成，没有他们的帮助，我将没有办法完成，对此表示深深的感谢，支持鼓励我做好毕业设计。在过去的四年里，非常感谢他们的支持。在大学里学习，生活是短暂的，可以说，不能用准确的词汇来形容，在即将结束时，我们要衷心感谢大家的支持和关心，谢谢我的朋友，正是因为有了他们的支持，我才可以坚持到现在。导师对待学术一丝不苟、严谨的工作态度，负责的态度，给我留下深刻的印象，并考虑到所有的可以借此机会表示衷心的感谢我的指导老师。毕业后，在以前，巩固所学的知识，并在毕业以后的工作打下了良好的基础。毕设虽然完成，但实践经验缺乏，实际使用的场合有很多问题的设计，需要不断提高，同时希望老师给我们提出意见和建议。随着这次电机式物料搬运机械手臂设计结束，这一次在自己的努力和结束后通过个人的知识有限，有很多缺点，请衷心表达我的感谢，感谢我的老师，学校所有的安排，请迅速获得知识，提高电机式物料搬运机械手臂设计技能，在我的业余时间的时间仔细的文本字符的文本在我的工作中，检查的标点符号，包含了许多有价值的建议，但也给我树立一个好榜样，老师苛刻、教育和学习，这将给人留下了深刻的印象，记住所有的借此机会表达我衷心的感谢父母在我生命中，支持我的学习，并继续前进就像在战场上的士兵，感谢我的学校学习的平台，丰富自己的生活，我想感谢所有的教授和专家抽出时间，他们提出宝贵经验，让我不断进步。第三点，专用电机式物料搬运机械手臂的设计过程中，从电机式物料搬运机械手臂定位开始分析，熟悉电机式物料搬运机械手臂，熟练使用装配图的方法和主要零件图的设计能力。因此，设计一套可行的和适当的电机式物料搬运机械手臂技术方案是保证产品质量的关键因素，这是一个重要的电机式物料搬运机械手臂设计因素。在充分对机器人本体知识和理解的基础上，进行研究和分析，以分析机器人本体在整个装配中的作用，制定适当的钻、铣、镗等工艺过程，这是一个综合的设计过程，要充分满足符合机器人本体的加工生产需求，要保证质量。加工问题直接影响到机器人本体的装配精度和生产率、机器人本体尺寸的准确度，电机式物料搬运机械手臂设计的相应部分，而且加工速度快，效率高，降低了成本和提高生产率的努力，在这些问题的一些指导下认真地并相应地对数据进行检查。在这部分的CAD制图过程，熟悉基本的工程制图标准，熟练使用CAD的绘图功能和掌握一些基本的捷径。参考文献[1]包志军.物料搬运机器人运动特性研究[D].上海交通大学博士论文.2000:14-48.[2]《物料搬运机器人设计》编写组.物料搬运机器人设计[M].北京：机械工业出版，2009,p23-p44[3]丁树模.电动传动[M].北京：机械工业出版社，1998,p34-p45[4]颜永年.机械制图[M].大连：大连理工大学工程画教教研室，1998,p12-p60[5]李恒权，朱明臣，王德云.毕业设计指导书[M].山东：青岛海洋出版社，1990,p12-p30[6]王栋梁.机械基础[M].北京：机械基础，1995,p44-p90[7]隆生.SolidWorks设计与应用[M].北京：电子工业出版社，2004,p20-p30[8]CeresR,PonsJ.L.，JimenezA.R.,etal.Agribot:ARobotforAidedFruitHarvesting[J].Indus-trialRobot,1998.25(5):337-346[9]EdanY,GamesE.Systemsengineeringofagriculturalrobotdesign[J].IEEETransactionsonSystems,ManandCybernetics,1994,24(8):1259-1265[10]SarioY.Roboticsoffruitharvesting:astate-of-the-artreview[J].JournalofAgriculturalEngineeringResearch,1993，54(3):265-280[11]陈淑艳，陈文家.履带式移动机器人研究综述[J].机器人技术，200724(12):109-112.[12]减辉.基于虚拟样机的地面机器人技术研究[D].南京:南京理工大学，2006.[13]《物料搬运机器人设计》编写组.物料搬运机器人设计[M].北京：机械工业出版，2009,p23-p44[14]田甜.四轮独立驱动电动底盘设计及实验研究〔D].北京:中国农业机械化科学研究院，2012.[15]高光敏，张广新，王宇，等.一种新型全方位轮式移动机器人的模型研究[[J].长春工程学院学报.20067(2):71-74.[16]江水明.六轮自主移动机器人动力学建模与控制研究[D].南京:南京理工大学，2005[15]王文山.基于CAN总线的农业机器人平台控制系统的设计与实现[D].泰安:山东农业大学，2012.[17]海丹.全向移动平台的设计与控制「D].长沙:国防科学技术大学硕士论文，2005.[18]吴晓建.齿轮齿条式转向机构转向特性研究田〕.重庆:重庆理工大学，2009.[19]徐鸿本．机床电机式物料搬运机械手臂设计M]．辽宁科学技术出版社，2003．10．[20]都克勤．机床电机式物料搬运机械手臂结构图册[M]．贵州人民出版社，2003．4．[21]胡建新．机床电机式物料搬运机械手臂[M]．中国劳动社会保障出版社，2001．5．[22]冯道．机械零件切削加工工艺与技术标准实用根据后面参考文献标记号<10>[M]．安徽文化音像出版社，2003．[23]王先逵．机械制造工艺学[M]．机械工业出版社，2000．[24]马贤智．机械加工余量与公差．中国标准出版社，2004．12．[25]刘文剑．电机式物料搬运机械手臂工程师．黑龙江科学技术出版社，2007．[26]王光斗．机床电机式物料搬运机械手臂设计．上海科学技术出版社，2002．8．[27]BallandRollerScrews.EngineeringMaterialandDesign.19(12,)1975[28]PattonW.J.MechanicalPowerTransmission.NewJersey:Printice-Hall,2000[29]廖念钊，莫雨松，李硕根，互换性与技术测量[M]，中国计量出版社，2000：9～19。[30]乐兑谦，金属切削刀具，机械工业出版社，2005：4～17。[31]王先逵，机械机械制造工艺学，机械工业出版社，2006。[32]MachineToolsN.chernor2004.[33]MachineToolMetalworkingJohnL.Feirer1973.[34]HandbookofMachineToolsManfredweck2004.[35]Y.imura.Microstructurechangesofapoloypropylene/montmorillonitenanocompositeinasinglescrew.MechnicalScienceandTechnology,2015,(4)：36~68[36]Naki,D.Wagen.RubbercrumbtoughenedpolystyrenepreparedbyReinforcingreactionmolding.AmericanSyvthellcRubberIndustry，2013,5(4):78~102[37]LiaoJianmin.Fixturinganalysisforstabilityconsiderationinanautomatedfixturedesignsystem[J]．JournalofManufacturingScienceandEngineering,2012,124(2):98~104[38]Subramani