【《基于STM32的颜色识别系统设计》10000字（论文）】

第18页共24页基于STM32的颜色识别系统设计1绪论在科技不发达的时代，人们在生产生活之中对于颜色的识别基本上是靠肉眼来识别，也就是说，在过去人类的发展史很长一段时间上，人类在生产生活之中只能够用肉眼来识别颜色。不过伴随这时代的进步以及科学技术水平的飞速发展，颜色识别系统[1]在现代社会人们的生活以及生产的领域应用越来越广泛，例如工厂的智能分类挑选分装、图书馆书籍的分类和包装等等，颜色识别系统在人们的生活生产中已经逐渐占据了极为重要的地位了，显然肉眼识别颜色的方式效率低下准确率也不是特别高的颜色识别方式已经远远跟不上人们对于生产生活的需要了，所以提升颜色识别的精确度以及速度，就成了眼下极为重要的事情。1.1课题背景及目的相对于其他的技术而言，颜色识别的技术是一种刚出现不久的检测技术[2]，虽说出现时间并不是很久，但颜色识别技术的应用确实极为广泛的，在我们身边的应用就随处可见，比如路边的各种商品商标就会用到颜色识别、还有各种打印店的彩色打印也会用到颜色识别技术，其实也不仅仅是我们生活之中的小东西。众所周知，如今的时代世界各国都在智能机器人[3]方面花费大力气研究，机器人顾名思义就是用机器模仿人类，既然要模仿人类那人的肉眼就不得不用模拟以成为机器人的眼睛，很显然，要模仿人眼就少不了对肉眼识别颜色的模拟，这里颜色识别系统就成了不可或缺的技术，不过在这个方面，我国技术水平还有待提高。因为对于高精度高效率的颜色识别技术我国相对于少数发达国家而言，还是存在一定的差距，要想在颜色识别技术方面取得突破，摆脱少数发达国家对于我国的技术束缚，我国还需要花大精力在颜色识别系统的方面。众所周知，自动控制系统[4]提出后，颜色识别系统才被科学家们提出，不过颜色识别系统作为一种前所未有的新的检测技术，却也是控制理论的一种应用，不得不说，虽然颜色识别系统的理论才被提出几十年，但随着时间的推移，在工业生产、以及人们生活中都出现了有关于颜色识别系统的应用。虽然说颜色识别系统是控制理论的一种应用，但颜色识别系统中的颜色传感器在实际应用检测的和控制系统的自动控制等多方面也有着不可或缺的地位，特别是现如今科学技术飞速发展，各种各样的单片机技术以及产品被研发出来，使得颜色识别的准确度以及识别速度大大提高。也就是说，颜色识别计师在现代化的社会的应用范围也是越来越发的宽广了，比如遥控传感技术、控制工业生产的过程、各种材料的分类挑拣分装，不仅如此，在各项高科技方面更是有着重要的应用，甚至可以说，颜色识别系统技术以及颜色传感器的研发与发展，推动了现代社会很大一部分生产应用的自动化的发展。由于颜色传感器在各个方面各种领域的应用，在不知不觉中颜色识别技术已经逐渐成为了现代社会不可或缺的东西，由此可见，颜色识别的发展前景是不可限量的。1.2国内外研究状况2011年蒋寅国,邓燕妮等基于TCS3200设计了多点颜色检测装置[5]。该系统极大的减小了颜色识别中的复杂程度。2011年，陈曦赵辰雪等设计了关于TCS230的颜色检测系统[6]，此系统是由数据采集卡PCI-1716和颜色传感器TCS230这两个部分所组成。2012年，基于RGB的颜色辨识系统[7]被高富强，李岭，安康等设计出来，这个设计整体的电路并不复杂，而且辨别的速度比较快、辨识的精准度也比较高。2015年，金雪尘，黄亮，吕游等使用TCS3200D设计了颜色信号的采集、识别和还原系统[8]。1.3课题研究方法第一步是加强对已学知识的巩固，且进一步学习颜色识别的基本原理，本次研究主要是应用三基色原理展开研究。三基色原理[9]：三基色是指RGB三色，人的肉眼对于RGB三种颜色的反应是最为强烈的，事实上，绝大部分的颜色都是遵从三基色原理，它们基本上能够由RGB三种颜色合成产生。以此类推，色光同样可以按照三基色原理进行分解。所以我们可以根据实际生产或者生活中的需要使用相加、相减两种混色法来调配自己需要的颜色。下图所展示的便是RGB颜色模型：F=r[R]+g[G]+b[B]

我们可以把RGB颜色想象成一个立体的空间，这样就可以用一个类似于坐标系的立体模型来表示。

由上述介绍可知，我们所能看见的任意一种颜色的光，都可以由R、G、B三基色所表示出来，例如三基色分量在最弱也就是近乎为零的时候，所表现出来的就是我们所看到的黑色；与之相反则为白色光；其他颜色光的表示也同样遵循该原则。如果从物理方面来说，RGB颜色空间的意义依然非常清楚，因此它在彩色显像管中应用较多，不过并不适应人眼的反应，所以也有其他不同的颜色表示方法。1.4论文构成及研究内容本文一共分为六章，主要对基于STM32的颜色识别系统进行研究与分析。第一章主要为绪论，重点介绍了本课题的研究意义以及相关背景还有研究方法，并且对国内外研究现状进行了简单分析。第二章为系统整体方案的设计，介绍了STCSTM32系列单片机以及TCS3200芯片的特点和优势，以及TCS3200颜色传感器[10]是识别颜色的原理。第三章介绍了本系统的硬件设计，主要为单片机电路、TCS3200颜色传感器与单片机的接口电路、lcd1602显示电路[11]和电源电路，并对其做了相关介绍。第四章介绍了本次设计的软件设计框图，为本次的设计做好了完全的软件基础。第五章主要为实物的测试，是对于本次的设计理论知识和实际操作的检验。第六章是此文的总体结论以及对未来的展望，先对本文做出了总体的分析，然后对颜色识别系统的发展方向提出了相关的方向。2系统整体方案的设计2.1TCS3200芯片的结构框图与特点STC89C52型单片机参数如下：

1.指令代码与传统80STM32的代码完全兼容

2.

工作电压：3.3V～5.5V

3.

工作频率：0～40MHz

4.

8K

字节Flash

5.

片上集成STM322

K

RAM

6.

通用I/O

口（32

个）

7.不需专用编程器，也不需专用得仿真器，可通过串口直接下载程序

8.

具有EEPROM

功能

9.

具有看门狗功能

10.

有3个

十六位定时器/计数器。即T0、T1和T2

11.

有四个外部中断

12.

通用异步串行口

13.

工作温度范围：

0～75℃

14.

PDIP

封装与其他的不同，数字量[12]是TCS3200的输出的信号，由此极大的简化了电路，TCS3200上感受到入射光的时候，它可以选择不同的滤波器；频率转换器流过电流之后输出与不同的颜色以及光强相互对应不同频率的方波；另外，引脚S0、S1也可以通过输出定标来控制，对不同的输出比例因子进行选择，调整输出频率范围，以达到各种不同的要求。TCS3200芯片上集成四种不同类型的光电二极管，表面分别镶嵌着红、绿、蓝三种不同颜色的滤光器各有16个，另外16个则没有加上镶嵌，这些滤波器相加起来一共64个。这四种带滤波器的光电二极管在传感器芯片内交叉排列的设计使得它对光源辐射的接收更加均匀，也是由于该设计让颜色识别系统在检测颜色时候的精准程度大大提高。开始工作的时候，对于不同颜色的识别所需要的滤波器的颜色也不尽相同，这时候就需要引脚S2、S3发挥作用了。在TCS3200传感器选择输出频率的时候则需要引脚S0、S1来发挥作用。TCS3200芯片各个引脚的功能。引脚为S0、S1的主要作用是选择电源关断模式和输出比例因子（2%，20%，100%）；选择滤波器的时候就需要引脚S2、S3发挥其功能；使能引脚为OE，它的功能是控制输出的状态为频率输出，如果微处理器需要同接收控制两个极其以上的芯片时，芯片的片选信号也是OE的一个功能；频率输出引脚是OUT，接电源地是GND，接+5V电源为VCC。图1TCS3200引脚图下表给出了TCS3200颜色传感器使用时候有关控制引脚的一些组合选项。表1：输出频率分频选择S0S1输出频率分频比例LL掉电LH2%HL20%HH100%表2：滤光颜色选择S2S3光电二极管类型LL红色LH蓝色HL消除（无滤光）HH绿色2.2TCS3200识别颜色的原理（1）三原色的感应原理

一般来说，我们人的肉眼所能看到的大自然中的颜色，其实是我们所看到的物体反射的颜色，而那个不是它所吸收掉的颜色，然而这被物体所反射一部分的成分到了人的眼中就产生了颜色反应，从而通过大脑辨别颜色。其中，我们所看到的白色光就是各种颜色的组合，通俗来讲，我们所见过的各种光线基本上都可以在白色光之中给分离出来。德国物理学家赫姆霍兹(Helinholtz)提出过三原色理论[13]，依照该理论我们不难推理出来，只要我们手里有红、绿、蓝这三种颜色就可以将其他大部分的颜色给表示出来（2）TCS3200识别颜色的原理

前面文中讲解了三原色感的基本应原理，通过前文的描述我们可以知道，检测一个物体的颜色的时候，我们可以把思路转变为检测该物体反射光之中，三种原色的相关数据，我们都知道，TCS3200之中的如果选好了检测时候所使用的颜色滤波器[14]，那么该种颜色滤波器所指定的原色才被允许通过，与同时还会阻挡其他原色而让非特定原色不能通过。例如：如果想要实现只让红光通过，那么我们可以选择红色滤波器，此时，进入滤波器的入射光中只有红色被允许通过，而蓝色和绿色则被拒之门外，红色光的光强也就被检测出来了；如果想要的到蓝色光和绿色的光强，同样的道理，只要选择其他的滤波器就可以了。有了这三种原色光的光强等数据，就可以通过关于光强数据的相关计算从而得到TCS3200传感器上所接收到的光的颜色。（3）白平衡和颜色识别原理[15]通过各国科学家的倾力研究，我们可以知道，从理论而言相同量的红色、绿色和蓝色相组合在一起就形成了白色；但事实却并非如此，在三原色组合形成白色的时候三原色的量并不会完全相等，我们人类对于不同事物的敏感性是不相同的，而TCS3200的光传感器对光线就像人对事物一样，它的敏感性也是有着一定差别的，这也就导致TCS3200的RGB输出存在较大的误差，所以在此时白平衡调整对于整个系统而言就显得极为重要了。当我们人类对于某个事物认知出错时候可以做出调整，同样上述TCS3200在本次设计中可能存在的误差同样可以做出调整，具体的调整步骤和方法如下所示：用一个发白光的手电筒，对准一个擦拭干净的空试管进行照射，让白色光线垂直通过试官再照射的TCS3200上面；，再依次测量关于其他三种原色有关数据的测量，可以使用和前文所讲述的一样得方法，只需要按照顺序选择红、绿、蓝、三种颜色的滤波器检测就行了，最后对前面所检测出来的数据进行分析处理，从而得到三个需要调整的参数。使用TCS3200识别颜色的时候，所检测颜色的R、G和B就可以依照前面得出的三个参数进行相应的调整。关于调整参数的计算，这里有两种方法，这边着重介绍一种：也就是固定时间测量脉冲数[16]，如果到了实际测量时候，把时间设定在一个固定值然后技术，用求得的比例因子乘以测得的脉冲数，各种对应的R、G和B的值也就得到了。2.3小结本章介绍了颜色识别系统实现的理论知识准备，STCSTM32系列单片机以及TCS3200芯片的特点和优势，以及TCS3200颜色传感器是识别颜色的原理。其中重点介绍了颜色传感器识别颜色原理，并以其为基础，为后续的研究打下了理论基础。3系统的硬件设计首先，颜色传感器TCS3200采集颜色，直接输出数字量，利用单片机的数字频率计[17]输出各种颜色的频率，颜色通过数码管给显示出来。液晶显示电路单片机系统电路颜色液晶显示电路单片机系统电路颜色采集电路图2颜色识别系统框图3.1单片机电路在我们过去的学习中其实早就接触过单片机，它经常可以用在企业控制领域中。在我们的日常生活中，它经常被用来控制。单片机其实就是一个比较特别的集成电路的芯片。内部管理最为一个重要的就是包含了CPU处理系统芯片也就是中国中央处理器、IO口和存储器。我们只需要使用相应的编译器来编写程序就可以实现对外围设备的控制。本次设计选择的是以STM32C8T6核心板[18]的STM32单片机。STM32单片机是一个低电压,高性能微处理和快速可擦除字节。使用简单且方便，便是它的特点同时也是其优势。在医疗机构和工业生产中，广泛应用于实时控制、停车场、计算机外部设备和通讯设备等领域。

对于管理系统功能的实现，就需要考虑单片机与电路或外部环境功能的各种信息技术交流。为了实现这些系统功能，我们这时候就需要运用到相关的引脚。同时，我们也调用引脚来展示单片机的外部特性。近代社会的科学技术正在以我们肉眼可见的速度增长，生活水平不断提高，不但对单片机的功能需要越来越大，对于单片机的外形美观程度要求也越来越高了。为了满足社会的需要，多引脚是双功能或多功能的想法随之被科学家们提出。就现在社会发展的情况来说，STM32单片机的封装形式和风格越来越多，本设计就以40线双列直播式封装形式为例尽心详细介绍，如图3.1所示。图3.1STM32单片机管脚图STM32特点：工作频率(MHz)4816-bit定时器832-bit定时器1A/D转换器1x12-bitD/A转换器1x12-bit通信接口1xSPI/I2S;1xSPI;2xI2C;2xUSART;CECI/Os39电压(V)2to3.6图3.2为STM32内核图3.2STM32单片机管脚图ARMCortex-M3内核的内核使得STM32103在高性能、低成本、低功耗的嵌入式应用中占据了极大的优势。STM32有4个p口;SPI-NSS片选，使能。

SPI-MISO数据输出；SPI-SCK时钟线；SPI-MOSI数据输入。STM32单片机进行复位[19]：为了使系统功能恢复到初始学习状态，就需要设计相关的复位电路。单片机的复位方式发展也是存在好几种的：上电复位，系统实现复位，备份区域复位。下电复位:发生于系统上电、下电、系统从待机模式返回时候。重置除备份区域寄存器之外的所有寄存器的状态的复位为电源复位。另外还有电源复位，若要产生影响一个信息系统复位，只需以下任何一件事件发生即可：1.NRST引脚上的低电平(外部复位)2.窗口看门狗计数终止(WWDG复位)3.独立看门狗计数终止(IWDG复位)4.软件复位(SW复位)5.低功耗管理复位STM32单片机震荡电路：首先要明确的是STM32只有HIS这种内部RC振荡器。HSI内部8MHz的RC振荡器所表现的误差相对比较小，只在1%左右。与日常生活中使用的计算机相比，单片机只能称得上是一个微电路集成系统，它能起到的作用非常有限，只能处理一些简单的控制工作。单片机的应用研究非常具有广泛，绝大部分电器公司都是可以采用基于单片机系统进行管理控制，家里的大家电，比如冰箱、空调、洗衣机、电视机，小到遥控器、鼠标、键盘、闹钟。它全部包含一台或多台单片机。智能设备的发展也离不开单片机，各种传感器对单片机也提出了一定的要求，因此越来越多的单片机应运而生。关于此次颜色识别系统的设计，STM32F103C8T6单片机就是我们所选择的单片机。相比于51系列单片机，此单片机的功能就多了很多，首先运行速度上讲就比不但运行51单片机高一个层次，而且此单片机有2个AD转换是自带的，简化了软件硬件以及操作上的许多步骤，让设计更为迅速简便。STM32特点：STM32C8T6系列的起振晶部分采用了RTC，低负载的方式，而没有像传统的比较廉价的圆柱晶振。引脚个数为48个。工作频率为72MHZ。单片机拥有3个普通定时器和1个高级定时器。单片机拥有2个2位/16通道的ADC模数转换。使用了3.3V稳压芯片，可以保证最大输出300MA电流。支持ST-LINK和JTAG调试下载。存储资源为64kbbyteFLASH和20byteSram。STM32实物图如图3-2所示：3-2-1STM32F103C8T6实物图1、电源指示灯LED(PWR通常为红色):单片机正常运行的时候电源指示灯亮亮说，当单片机本身存在故障或者在运行过程中产生故障的时候，电源指示灯就会变得较暗或者闪烁。2、用户LED(PC13):这个功能大大简化了我们对一些的简单测试。3、单片机上采用了跳帽的方式，也就是说我们可以用3种不同的编程方式对stm32进行编程。4、为单片机的复位电路。5、8M晶振3.2TCS3200颜色传感器与单片机的接口电路在本次颜色识别系统的设计之手那个，颜色传感器TCS3200主要通过单片机的P1口和P3口两个接口与单片机进行连接。P1口是准双向口I/O口。P1口的输入输出扣和P0口作为通用I/O这两个的的特性其实是一样；但是如果P1的优势在于，其输出口输出时可提供电流负载，也是不需要外接上拉电阻。P1口能驱动4个TTL。单片机与颜色传感器TCS3200的接口电路如下图所示。

图8TCS3200与单片机的接口电路如图所示，8引脚的SOIC表面贴装式封装[20]就是TCS3200使用的封装方式，仅仅在这一个单一芯片上面就集成有64个光电二极管。这些二极管一共有四种不同的类型。带红色、绿色、蓝色滤光片的光电二极管各有16个；其他的16个滤光器虽然没有滤光片，但所有的光学信息的传输就依靠这16个滤光器。在芯片内交叉排列的光电二极管大大提高了颜色模式识别的精确度；另一重要方面，为了将不同颜色的位置信息误差有效消除，就将相同颜色的16个光电二极管并联在一起，让其在二极管阵列中均匀分布。在实际操作中，所需的滤波器可以由两个可编程引脚动态来进行选择。若要提高传感器的适应性，扩大传感器的测量范围，输出比例因子就显得尤为重要。例如，如果当前条件只有低速的频率计数器，若要让计数器的值和TCS3200的输出频率相匹配，选择小的定标值就可以实现。从图可知：当TCS3200接收到入射光时，引脚S2、S3的不同组合就可以由光电二极管控制，实现不同的滤波器的选择。介绍TCS3200芯片单独引脚的功能一些组合选项前文已有介绍，这里不做过多说明。TCS3200识别颜色的原理通过我们上文的描述与介绍我们可以了解到，在色度计测量技术应用研究领域之中使用这种系统可编程的彩色光到频率转换器是极为的合适。为了介绍TCS3200的具体使用，下把它在液体颜色识别中的应用作为例子。在此之前，对识别原理再次进行相关介绍。（1）三原色的感应原理一般来说，我们人的肉眼所能看到的大自然中的颜色，其实是我们所看到的物体反射的颜色，而那个不是它所吸收掉的颜色，然而这被物体所反射一部分的成分到了人的眼中就产生了颜色反应，从而通过大脑辨别颜色。其中，我们所看到的白色光就是各种颜色的组合，通俗来讲，我们所见过的各种光线基本上都可以在白色光之中给分离出来。德国物理学家赫姆霍兹(Helinholtz)提出过三原色理论，依照该理论我们不难推理出来，只要我们手里有红、绿、蓝这三种颜色就可以将其他大部分的颜色给表示出来（2）TCS3200识别颜色的原理前面文中讲解了三原色感的基本应原理，通过前文的描述我们可以知道，检测一个物体的颜色的时候，我们可以把思路转变为检测该物体反射光之中，三种原色的相关数据，我们都知道，TCS3200之中的如果选好了检测时候所使用的颜色滤波器，那么该种颜色滤波器所指定的原色才被允许通过，与同时还会阻挡其他原色而让非特定原色不能通过。例如：如果想要实现只让红光通过，那么我们可以选择红色滤波器，此时，进入滤波器的入射光中只有红色被允许通过，而蓝色和绿色则被拒之门外，红色光的光强也就被检测出来了；如果想要的到蓝色光和绿色的光强，同样的道理，只要选择其他的滤波器就可以了。有了这三种原色光的光强等数据，就可以通过关于光强数据的相关计算从而得到TCS3200传感器上所接收到的光的颜色。（3）白平衡和颜色识别原理通过各国科学家的倾力研究，我们可以知道，从理论而言相同量的红色、绿色和蓝色相组合在一起就形成了白色；但事实却并非如此，在三原色组合形成白色的时候三原色的量并不会完全相等，我们人类对于不同事物的敏感性是不相同的，而TCS3200的光传感器对光线就像人对事物一样，它的敏感性也是有着一定差别的，这也就导致TCS3200的RGB输出存在较大的误差，所以在此时白平衡调整对于整个系统而言就显得极为重要了。当我们人类对于某个事物认知出错时候可以做出调整，同样上述TCS3200在本次设计中可能存在的误差同样可以做出调整，具体的调整步骤和方法如下所示：用一个发白光的手电筒，对准一个擦拭干净的空试管进行照射，让白色光线垂直通过试官再照射的TCS3200上面；，再依次测量关于其他三种原色有关数据的测量，可以使用和前文所讲述的一样得方法，只需要按照顺序选择红、绿、蓝、三种颜色的滤波器检测就行了，最后对前面所检测出来的数据进行分析处理，从而得到三个需要调整的参数。使用TCS3200识别颜色的时候，所检测颜色的R、G和B就可以依照前面得出的三个参数进行相应的调整。关于调整参数的计算，这里有两种方法，这边着重介绍一种：也就是固定时间测量脉冲数，如果到了实际测量时候，把时间设定在一个固定值然后技术，用求得的比例因子乘以测得的脉冲数，各种对应的R、G和B的值也就得到了。3.3、lcd1602显示电路对于显示当前的数据因为传统的数码管无法显示英文信息，所以我选择了LCD1602液晶显示器[10]。它是一款工业字符型液晶，可以显示两行数据，每行可以显示十六个符号、字母或者数字，刚好可以满足设计的需要。它体积小巧，功耗较低，显示效果良好，是一款非常实用的液晶显示设备。LCD1602有16个引脚，它的引脚介绍如下：表2-4LCD1602引脚介绍引脚号引脚名称引脚功能1GND电源接地端2VCC5V电源正极3VL调节显示器对比度4RS寄存器选择端5RW读写信号线6E使能端口7~14D0~D7双向数据端口15BL+背光正极16BL-背光负极LCD1602工作在3.5V~5V的工作电压下，它内部设计有复位电路，可以进行光标移动、清屏的操作。调节外部连接的电位计可以达到显示的亮度的效果。其数据可以存储在其内部带有的存储器之中。它可以直接与单片机相连接，通过单片机程序来控制液晶的显示。LCD1602有16个引脚，其中RS、RW的值控制单片机对它的读写：表2-5LCD工作状态介绍RSRW操作命令00写入指令寄存器（清清屏等）01读busy(DB7)，以及读取位址计数器（DB0—DB6）的值10写入数据寄存器（显示各字符等）11从数据寄存器读取数据LCD1602液晶显示在执行程序指令之前要进行模块标志位的忙信号，只有当它的忙标志位为低电平时才表示可以执行指令。3.4电源电路单片机的电源可以采用直流5V供电，电源管理模块主要包括作为一个3脚的电源座子和6脚的电源开关。电源座用于连接外部电源插头，电源开关用于控制整个单片机电路的分合。电源开关的1,3端口引脚具有与4,6端口引脚相同的功能，电源正输出。电源开关的2、5口引脚可以作为一个单片机的接地引脚，在使用时需要采取一些相对的选择，即选择1、3口引脚作为文化输出，那么我们就要进行选择5口引脚作为工作接地引脚，选择4、6引脚作为中国输出端口，2口引脚则作为一种接地引脚。这个单片机的传感器和无线传输芯片的电压在5V以内，5V就够了。如果有12V或其他电压传感器，可以使用升压模块将5V提高到更高的电压以供电。如图所示，则为此次设计的电源电路：3.5小结本章主要介绍了介绍了本系统的硬件设计，主要为单片机电路、TCS3200颜色传感器与单片机的接口电路、lcd1602显示电路和电源电路，并且对电路进行电路图绘画以及引脚功能的介绍，为后续设计奠定了基础。4系统软件设计4.1总体流程图系统设计软件技术主要内容包括：主程序、白平衡矫正子程序和颜色进行比较子程序。程序流程图如下:图10总体流程图4.2子程序流程图子程序流程如下所示：图11子程序流程图4.3液晶显示程序设计LCD1602有16个引脚，其中RS、RW的值控制单片机对它的读写：表2-5LCD工作状态介绍RSRW操作命令00写入指令寄存器（清清屏等）01读busy(DB7)，以及读取位址计数器（DB0—DB6）的值10写入数据寄存器（显示各字符等）11从数据寄存器读取数据LCD1602液晶显示在执行程序指令之前要进行模块标志位的忙信号，只有当它的忙标志位为低电平时才表示可以执行指令。LCD1602要显示字符时，就要获得该字符的现实的RAM地址。它内部的控制寄存器有11条控制指令，包括清屏，光标移位等指令。入口初始化LCD1602入口初始化LCD1602BF=0写入数据检测忙信号获得现实RAM地址延时延时返回图液晶显示程序流程图4.4小结本章主要是软件模块，将模块的程序流程图给罗列出来，软件功能实现，以及实物测试等后续操作做好了充足准备5系统的实现与测试5.1整体测试效果依据前文介绍，本次设计的理论方面已经基本实现。记录实验数据。具体操作如下：首先，在颜色采集模块上盖上一盒光效，