CN113052870B 目标跟踪方法、目标检测方法和装置 （华为技术有限公司）

US2019384982A1,2019.12.19对其他一帧或多帧图像进行目标检测得到的检包括至少一个检测框中稳定度等级为第一等级2对一帧目标图像进行目标检测以得到至少一个检测框，对所述目标图将第一检测框与所述至少一个跟踪框分别进行匹配，根据匹配从所述至少一个检测框中去除满足第一预设条件的检测框得到剩余的检将所述剩余的检测框和所述历史检测框进行匹配以得到所述剩余的检测框的稳定度将所述第二检测框和所述历史跟踪框进行匹配以更新所述第二检5.根据权利要求1或2所述的方法，其特根据第三检测框在所述目标图像中新建跟踪框，其中，所述第三检测框中稳定度等级为第二等级的并且所述匹配结果7.根据权利要求1或2所述的方法，其特对所述目标图像中显示的第一跟踪框进行抑制或惩罚，其中，所获取模块，用于对一帧目标图像进行目标检测以得到至少一个检确定模块，用于根据历史检测框和历史跟踪框，确定所述至少更新模块，用于将第一检测框与所述至少一个跟踪框分别进行3从所述至少一个检测框中去除满足第一预设条件的检测框得到剩余的检将所述剩余的检测框和所述历史检测框进行匹配以得到所述剩余的检测框的稳定度将所述第二检测框和所述历史跟踪框进行匹配以更新所述第二检根据第三检测框在所述目标图像中新建跟踪框，其中，所述第三检测框中稳定度等级为第二等级的并且所述匹配结果对所述目标图像中显示的第一跟踪框进行抑制或惩罚，其中，所45剩余的检测框；将剩余的检测框和历史检测框进行匹配以得到剩余的检测框的稳定度等不包括所述至少一个检测框中稳定度等级为第一等级的6框和历史跟踪框进行匹配以更新第二检测框7[0031]第三方面至第九方面的技术效果可以参照第一方面至第二方面的各种可能实施[0044]如图1所示，为本申请实施例提供的一种目标跟踪系统，该系统可以包括摄像头8[0048]RF电路110可用于在收发信息或通话过程中信号的接收和发送，可以接收基站的[0049]存储器120可用于存储软件程序及数据。处理器180通过运行存储在存储器120的公司所开发的iose操作系统，谷歌公司所开发的Androidg开源操作系统，微软公司所开[0050]输入单元130(例如触摸屏)可用于接收输入的数字或字符信息，产生与终端设备[0051]显示单元140(即显示屏)可用于显示由用户输入的信息或提供给用户的信息以及[0054]Wi-Fi属于短距离无线传输技术，终端设备10可以通过Wi-Fi模块170帮助用户收[0055]蓝牙模块181，用于通过蓝牙协议来与其他具有蓝牙模块的蓝牙设备进行信息交[0056]终端设备10还包括给各个部件供电的电源190(比如电池)。电源可以通过电源管[0057]处理器180是终端设备10的控制中心，利用各种接口和线路连接整个终端的各个9据，执行终端设备10的各种功能和处理数据。本申请中处理器180可以指一个或多个处理[0063]前景对象训练集包括第一图像集合和第一图像集合中各图像中的前景对象的位[0077]如图7所示，对一帧目标图像进行目标检测以得到至少一个检测框，可以包括[0082]S6013、确定所述前景框中与所述目标图像边缘距离大于第一门限的前景框属于踪框是对其他一帧或多帧图像进行跟踪检测得到的跟踪。例如系统(例如终端设备侧的处理系统或服务器侧的处理系统)可以保存最近M次(例如3次)目标检测得到的检测框作为历[0087]S6021、从所述至少一个检测框中去除满足第一预设条件的检测框得到剩余的检[0088]满足第一预设条件的检测框包括以下至少一种：检测置信度低于第二门限(例如方法包括但不限于非极大值抑制(nonmaximumsuppression，NMS)、软性非极大值抑制[0090]S6022、将剩余的检测框和历史检测框进行匹配以得到剩余的检测框的稳定度等[0093]如果得到的第一匹配分数(包括但不限于交并比(intersectionoverunion，称之为剩余的检测框中第二检测框，第二检测框是剩余的检测框经过步骤S6022的匹配确检测框和历史检测框进行匹配以更新第二检稳定度和中稳定度的检测框(即所有的检测框)还需要再与历史检测框进行匹配以最终获[0103]如果在步骤S6022中，一旦判定当前检测框的稳定度等级为高稳定度就可以停止[0106]其中，第一检测框不包括所述至少一个检测框中稳定度等级为第一等级的检测至少一个跟踪框中的第1个跟踪框匹配成功，则该检测框不用再和所述至少一个跟踪框中七门限但是大于或等于第八门限(例如0.3)，则确定该第一检测框与该跟踪框的匹配结果检测框中稳定度等级为第二等级的并且匹配结果为未匹配的检测框。第二等级为高稳定框为所述至少一个跟踪框中匹配结果为未匹配或低匹配度的[0120]独立性抑制。如果两个更新后的跟踪框的重叠区域与其中一个的IOU超过第十一置或目标检测装置可以为上述方法实施例中的终端设备，或者包含上述终端设备的装置，[0127]本申请实施例可以根据上述方法实施例对目标跟踪装置或目标检测装置进行功跟踪框是对其他一帧或多帧图像进行跟踪检测得到的检测框和历史跟踪框进行匹配以更新第二检[0139]在本实施例中，该目标跟踪装置100以采用集成的方式划分各个功能模块的形式[0140]在一个简单的实施例中，本领域的技术人员可以想到该目标跟踪装置100可以采[0141]比如，图2所示的终端设备10中的处理器180可以通过调用存储器120中存储的计理器180调用存储器120中存储的计算机执行指令[0143]由于本实施例提供的目标跟踪装置100可执行上述目标跟踪方法，因此其所能获一图像集合中各图像中的前景对象的位置信息，重点关注对象训练集包括第一图像集合、第一图像集合中各图像中的重点关注对象的位置信息以及第一图像集合中各图像中的重[0147]在本实施例中，该目标检测装置110以采用集成的方式划分各个功能模块的形式[0148]在一个简单的实施例中，本领域的技术人员可以想到该目标检测装置110可以采[0149]比如，图2所示的终端设备10中的处理器180可以通过调用存储器120中存储的计理器180调用存储器120中存储的计算机执行指令[0151]由于本实施例提供的目标检测装置110可执行上述目标检测方法，因此其所能获[0152]本申请实施例还提供了一种目标跟踪装置，该目标跟踪装置包括处理器和存储[0153]本申请实施例还提供了一种目标检测装置，该目标检测装置包括处理器和存储[0164]本申请实施例涉及的处理器可以是一个芯片。例如，可以是现场可编程门阵列可以是数字信号处理电路(digitalsignalprocessor，DSP)，还可以是微控制器(micro失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(read-only缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器动态随机存取存储器(synchlinkDRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(direct