CN113116531B 一种微创手术机器人主手及从手控制方法 （重庆金山医疗机器人有限公司）

U,2020.11.06A,2016.12.14A,2017.11.24A,2010.01.13本发明公开了一种微创手术机器人主手及三主手模组的输出端与第二主手模组的输入端2手模组(200)和第三主手模组(300)；所述第三主手模组(300)的输出端与第二主手模组(200)的输入端连接；所述第二主手模组(200)的输出端与所述第一主手模组(100)的输入二主手模组(200)之间通过第一主手臂(400)连接；所述第二主手模组(200)上设有第二主手臂(500)；所述第三主手模组(300)上设有横向的第三主手臂(600)；所述第三主手臂(600)远离所述第三主手模组(300)的一端与所述第二主手臂(500还包括竖向由下至上依次设置的第四主手模组(700)、第五主手模组(8关节模组(503)，所述第三主手模组（300）包括第三关节模组(603)，所述第一关节模组所述第四主手模组(700)、第五主手模组(800)和第六主手模组(900)均包括关节模组2.如权利要求1所述的微创手术机器人主手，3.如权利要求1所述的微创手术机器人主手，其特述第三主手模组(300)的一端设有可转动的驱动件(601)；所述第二主手臂(500)远离所述4.如权利要求3所述的微创手术机器人主手，其特征是：所述驱6.如权利要求3所述的微创手术机器人主手，其特征动件(601)设置在所述第三连杆(602)的所述第二主手臂(500)包括第二固定座(502)；所述第二固定座(502)上设置有第二关节模组(503)；所述第二固定座(502)的一端依次固定连接第二盖板A(504)和所述第二连杆所述第一主手臂(400)的一端与所述第一主手模组(100)固定连接，所述第一主手臂(400)的另一端与所述第二主手模组(200)的输出端39.如权利要求1所述的微创手术机器人主手，其特征是第一固定座(101)；所述第一固定座(101)上设置有第一关节模组(102)；所述第一固定座一固定座(101)的另一端依次固定连接有第一盖板C(106)和第一盖板D(107)；所述第一盖所述关节模组(1000)包括基座(8)；所述基座(8)上所述基座(1＇)上固定连接有壳体；所述基座(1＇)上通过第一轴承(7＇)设置有第一电机21.如权利要求15所述的微创手术机器人主手，其4所述第三主手模组(300)的输出法兰与第三盘形件(11＇)螺栓固定；所述第三盘形件5臂远离所述第三主手模组的一端与所述第二主手臂远离所述第二主手6座上设置有第二关节模组；所述第二固定座的一端依次固定连接第二盖板A和所述第二连固定座的另一端依次固定连接有第一盖板C和第一盖板D；所述第一盖板D与所述第一连杆7[0044]3)在主控制器的运动过程中，各主手模组向控制中心发出各[0056]图7是本发明实施例1微创手术机器人主手中第一主手模组中关节模组结构示意8[0057]图8是本发明实施例1微创手术机器人主手中第四主手模组中关节模组结构示意[0066]3)在主控制器的运动过程中，各主手模组向控制中心发出各[0072]第一主手模组100和第二主手模组200之间通过第一主手臂400连接；第二主手模600远离第三主手模组300的一端与第二主手臂500远离第二主手模组[0074]第三主手臂600远离第三主手模组300的一端设有可转动的驱动件601；第二主手[0077]第三主手臂600包括横向的第三连杆602；第三连杆602的一端设置有第三关节模置有第二关节模组503；第二固定座502的一端依次固定连接第二盖板A504和第二连杆9主手臂400的另一端与第二主手模组200的[0080]第一主手模组100包括第一固定座101；第一固定座101上设置有第一关节模组第一固定座101的另一端依次固定连接有第一盖板C106和第一盖板D107；第一盖板D107与[0086]基座8远离输出法兰12的一端固定有线套固定座17；线套固定座17内固定有线套和置于壳体内的关节模组1000';[0090]第一主手臂400＇一端与第一主手模组100的壳体固定，另一端与第二主手模组[0100]上述结构的本发明的微创手术机器人主手，通过第四主手模组700与第三主手模带动第一主手模组100运动，同时通过输出法兰12的外圆面上设置的位置编码器11控制电竖直方向的干涉。[0106]上述结构的本发明的微创手术机器人主手，其第一主手模组100与主控制器1010制主控制器1010以及后续连接的第四主手模组、第五主手模组和第六主手模组的空间位