《机电一体化技术》课件-知识延伸：机器人焊接项目的编程

工业机器人大国工匠举例和介绍单击此处添加文本工业机器人焊接实操知识延伸：机器人焊接项目的编程目

录机器人焊接项目的编程1机器人焊接项目的编程01焊接工作站的组成

焊接工作站主要由工业机器人、焊枪、焊机、送丝机、焊丝、焊丝盘、气瓶、冷却水系统、剪丝清洗设备、烟雾净化系统焊接工作台这些部分搭建构成，在结构简单、紧凑的基础上实现机器人典型案例应用焊接的功能。焊接工作站

奥泰PulseMIG-350焊机接口说明焊机接口说明

序号接口含义序号接口含义1外设控制插座X36空气开关2焊机输出插座（-）7保险丝管3程序升级下载口X48焊机输出插座（＋）4送丝机控制插座X79加热电源插座X55输入电缆

送丝机接口说明操作流程电流调节旋钮，转动电流调节旋钮可调节焊接电流。电压调节旋钮，转动电压调节旋钮可进行弧长修正。焊枪接口，连接气冷或水冷欧式焊枪。回水接口，接焊枪回水管（一般是红色端）。外设控制航空插座，可连接专机或遥控盒。进水接口，接焊枪进水管（一般是蓝色端）。送丝机控制航空插座，通过控制电缆连接焊机，用于焊机调节。气管接口，通过橡胶管连接气瓶。回水接口，通过橡胶管接水冷机的回水口。焊接电缆插座，通过焊接电缆接焊机输出插座(＋)。进水接口，通过橡胶管接水冷机的出水口。手动送丝按钮，按下手动送丝按钮启动送丝机，送丝机电机上电，开始送丝。通过电流调节旋钮可调节送丝速度，松开手动送丝按钮，送丝机电机下电，停止送丝。手动气检按钮，按一下手动气检按钮，打开气阀。若不启动送丝机和焊机时，可连续送气30秒；若在送气期间，再按一下手动气检按钮，则停止送气。焊接控制面板按键、指示灯及本设备参数设置参考

焊机控制面板包括数字显示窗口、调节旋钮、按键、发光二极管指示灯，如下。操作方式调节旋钮，调节各参数值。该调节旋钮上方指示灯亮时，可以用此旋钮调节对应项目的参数。参数选择键F2，可选择进行操作的参数项目：-弧长修正-焊接电压-作业号n0参数选择键F1，可选择进行操作的参数项目：-送丝速度-焊接电流-电弧力/电弧挺度调用键，调用已存储的参数。存储键，进入设置菜单或存储参数。焊丝直径选择键，选择所用焊丝直径。焊丝材料选择键，选择焊接所要采用的焊丝材料及根据相应焊材使用不同保护气体。焊枪操作模式键，选择焊枪操作模式。-两步操作模式（常规操作模式）-四步操作模式（自锁模式）-特殊四步操作模式（起、收弧规范可调模式）-点焊操作模式焊接方式选择键，可选择焊接方式：-P-MIG脉冲焊接-MIG一元化直流焊接-STICK手工焊-TIG钨极氩弧焊-CAC-A碳弧气刨行业贡献评价操作方法F2键选中指示灯作业号n0指示灯按作业号调取预先存储的作业参数。焊接速度指示灯：指示灯亮时，右显示屏显示参考焊接速度(cm/min）。焊接速度与焊脚成一定的反比例关系。焊接电压指示灯：指示灯亮时，右显示屏显示预置或实际焊接电压。弧长修正指示灯：指示灯亮时，右显示屏显示修正弧长值。—弧长变短0标准弧长＋弧长变长机内温度指示灯：焊机过热时，该指示灯亮。电弧力/电弧挺度MIG/MAG脉冲焊接时，调节电弧力。—电弧力减小0标准电弧力＋电弧力增大MIG/MAG一元化直流焊接时，改变短路过渡时的电弧挺度。—电弧硬而稳定0中等电弧＋电弧柔和，飞溅小送丝速度指示灯，指示灯亮时，左显示屏显示送丝速度，单位M/min。焊接电流指示灯，指示灯亮时，左显示屏显示预置或实际焊接电流。母材厚度指示灯，指示灯亮时，左显示屏显示参考母材厚度。焊脚指示灯，指示灯亮时，左显示屏显示焊脚尺寸“a”。F1键选中指示灯调用作业模式工作指示灯隐含参数菜单指示灯，进入隐含参数菜单调节时指示灯亮。行业贡献评价焊枪的使用

焊枪向焊接行进方向倾斜0～10°时的溶接法（焊接方法）称为“后退法”（与手工焊接相同）。焊枪姿态不变向相反的方向行进焊接的方法称为“前进法”。一般而言，使用“前进法”焊接，气体保护效果较好，可以一边观察焊接轨迹，一边进行焊接操作，为此，多采用“前进法”进行焊接。行业贡献评价焊接方向与焊枪角度导电嘴到母材间距行业贡献评价焊接工作站控制原理1.系统逻辑控制2.设备采用西门子S7-200系列PLC作为总的逻辑控制器，通过PLC控制机器人的运行状态以及外围设备的动作状态。

焊接工作站系统逻辑控制行业贡献评价机器人动作状态流程图行业贡献评价配置I/O单元、I/O信号及系统输入输出1.根据以下参数配置I/O单元，如表9.8所示。2.根据以下参数配置I/O信号，如表9.9所示。3.根据以下参数配置系统输入/输出信号，如表9.10所示。行业贡献评价创建工具数据、工件坐标系数据

在本工作站中请根据实际情况来设定工具数据、工件坐标系数据，以下操作均为演示。创建工具、工件数据的方法参考第4章，来设定工具数据Tool1、工件坐标系数据Wobj1。工具坐标Tool1数据如表9.11所示。行业贡献评价工具坐标Tool1数据数据参数名称参数数值robotholdTRUEtransXOYOZ30rotq11Q20Q30Q40mass2cogX0Y0Z80其余参数均为默认值表9.11行业贡献评价学习焊接指令数据

直线焊接指令包含ArcLStart(焊接开始)、ArcL（焊接中间位置）、ArcLEnd（焊接结束），圆弧焊焊接指令包含ArcCStart、ArcC、ArcCEnd。直线焊接程序参考如下：ArcLStartP1,v8,seam1,weld1,fine,tool0;ArcLP2,v8,seam1,weld1,fine,tool0;ArcLEndP3,v8,seam1,weld1,fine,tool0;

其中：V8是焊接速度，seam1是清枪时间、提前送气和滞后关气时间等参数，weld1是焊接速度、电流和电压（弧长修正）等参数。

执行以上程序后，机器人从P1开始焊接到P3结束，焊接经过P2位置。行业贡献评价圆弧焊接圆弧焊接程序参考如下：ArcCStartP1,P2,v8,seam1,weld1,fine,tool0;ArcCP3,P4，v8,seam1,weld1,fine,tool0;ArcCEndP5,P6，v8,seam1,weld1,