CN113172366B 一种汽车工装零件拼装系统及其拼装方法 （广汽传祺汽车有限公司）_第1页
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文档简介

A,2013.04.03A,2018.06.15A,2018.10.19A,2019.01.25U,2016.12.28U,2020.12.15U,2022.01.21系统。本发明能够对零件落位坐标进行柔性调2主零件抓手装置还包括与第一机器人本体可拆卸连接的第一框架，主零件对37.一种应用于权利要求1至6任一项所述的S1.定位阶段：所述控制系统根据待拼装主零件结构对所述柔性定位系统进行定位控S4.焊接阶段：所述控制系统控制所述焊接系统对所述待拼装构成零件与待拼装主零4[0003]公开号为CN210677434U的中国专利文献，公开了一种多5[0018]S1.定位阶段：所述控制系统[0021]S4.焊接阶段：所述控制系统控制67[0048]如图1所示为本发明一种汽车工装零件拼装系统及其拼装方法的第一实施例，包[0049]控制系统用于对其他各个系统进行控制；通过第一抓取系统2抓取主零件并放置构成零件并放置于柔性定位系统1上；然后通过焊接系统5对置于柔性定位系统1上的主零使柔性定位系统1上的零件落位坐标与待拼装制器控制第二抓取系统4抓取待拼装构成零件，接着控制第二抓取系统4与柔性定位系统1[0055]S4.焊接阶段：PLC控制器控制焊接8位系统1包括：三维调整机构14和安装于三维调整机构14上的柔性定位机构11、支撑机构[0060]其中，如图5所示，支撑机构12包括门形架121和安装于门形架121上的升降组件件抓手检测件133用于检测第二抓取系统4是9[0065]如图3和图4所示，三维调节支脚142包括支脚本体1424和装设于支脚本体1424上设置有四个三维调节支脚142和两个二维调节支脚143，四个三维调节支脚142分别安装于[0070]S12.PLC控制器根据待拼装主零件的结构对机器人本体21和与第一机器人本体21可拆卸连接的主零件抓手装置22；第一机器人本体[0080]S211.PLC控制器控制第一机器人本体21向放置有主零件抓手装置22的存放架靠[0081]S212.第一机器人本体21与主零件抓手装置22通过第一连接公端与第一连接母端[0091]其中，料车定位传送机构31包括：底板314和装设于底板314上的第一限位机构[0097]另外，第二抓取系统4包括第二机器人本体41和与第二机器人本体41可拆卸连接零件夹持机构422用于夹持构成零件，对接座对接件423用于与定位滚柱1311进行定位对[0105]S321.第一导轮323沿导轨313滑动推入[0107]S323.在第二气缸组件3112持续伸出的过[0108]S324.在步骤S323之后，通过料车识别件31零件抓手装置42夹持的待拼装构成零件与勾销缸15夹持的待例中搬运系统6包括第四机器人本体61和与第四机器人本体61可拆卸连接的工件抓手装置

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