CN113247704B 一种化纤poy丝锭全自动智能上料设备和上料方法 （北京机科国创轻量化科学研究院有限公司）

A,2019.11.22U,2018.12.25U,2020.04.17U,2021.12.10一种化纤POY丝锭全自动智能上料设备和上本发明提供了一种化纤POY丝锭全自动智能通过控制末端执行器的张开或闭合来夹持或松开目标POY丝锭纸管内壁，退绕盘装卸机构固定上料设备各部件之间的协同工作来自动完成POY化纤DTY生产过程中POY原丝锭转运上料工序的2所述的一种化纤POY丝锭全自动智能上料设备，包括协作机器人(2)、退绕摄像头安装座(2209)与连接安装板(2206)连接；第一夹爪(2207)安装在第一气动手指S2、控制末端执行器(22)上的定位激光器(2212)发射十字激光S3、末端执行器(22)在协作机器人(2)作用下将纸管退行器(22)退出纸管退绕盘装配体(7)内孔，控制退绕盘装卸机构(3)上的第二气动手指(302)向外撑开带动第二夹爪(303)夹紧纸管退绕盘装配体(7)内孔壁，使纸管退绕盘装配体(7)在退绕盘装卸机构(3)上表面完全固定，纸管退绕盘装配体(7)由纸管(8)和退绕盘S4、末端执行器(22)上的第一气动手指(2208)在协作机器人(2)作用下通过旋转一定角度进入到退绕盘(9)内孔，控制第一气动手指(2208)向外撑开带动第一夹爪(2207)去夹持退绕盘(9)内孔壁，然后第一夹爪(2207)在协作机器人(2)作用下带着退绕盘(9)退出纸S5、控制协作机器人(2)运动使末端执行器(22)上的手指(控制退绕盘装卸机构(3)上的第二气动手指(302)收缩带动第二夹爪(303)松开对纸管(8)内孔壁的夹紧，其次控制末端执行器(22)上的气缸(2213)收缩，使手指(2204)在从动盘(2202)旋转作用下向外撑开去夹持纸管(8)内孔壁，然后协作机器人(2)将纸管(8)放至纸S7、控制协作机器人(2)运动将末端执行器(22)上的POY丝锭(6)放置到退绕盘装卸机3S8、控制末端执行器(22)上的气缸(2213)伸长使手指(卸机构(3)上的第二气动手指(302)向外撑开带动第二夹爪(303)夹紧POY丝锭(6)内孔壁使S9、控制末端执行器(22)上的第一气动手指(2208)机器人(2)运动作用下退出退绕盘(9)内孔，然后控制退绕盘装卸机构(3)上的第二气动手指(302)收缩带动第二夹爪(303)松开对POY丝锭(6)的固定，通过控制协作机器人(2)运动使末端执行器(22)上的手指(2204)去夹取POY丝锭退绕盘装配体(10)，并将其挂放到目标2.根据权利要求1所述的一种化纤POY丝锭全自动智能所述的一种化纤POY丝锭全自动智能上料设备，还包括移动装置(1)上的机器人安装座(105)连接；退绕盘装卸机构(3)与移动装置(1)上表面连3.根据权利要求1所述的一种化纤POY丝锭全自动智4.根据权利要求1所述的一种化纤POY丝锭全自动智能上料设备的5.根据权利要求1所述的一种化纤POY丝锭全自动智所述的退绕盘装卸机构(3)包括装卸机构基座(301)、第二气动手指(302)、第二夹爪6.根据权利要求2所述的一种化纤POY丝锭全自动智能上料7.根据权利要求2所述的一种化纤POY丝锭全自动智4所述的POY丝锭载架(4)包括载架底盘(401)、载架支柱(402)5[0003]化纤丝锭的包装、运输和上料等过程是困扰化纤生产自动化智能化的重要因对其进行运输及上料容易造成取拿不当污染化纤丝锭从而影响DTY产品品质，同时劳动强[0004]本发明的主要目的在于提供了一种化纤POY丝锭全自动智能上料设备和上料方6[0013]根据本发明的另一方面，提供了一种化纤POY丝锭全自动智能上料设备的上料方控制末端执行器上的手指去夹取目标固定原丝架上的爪在协作机器人作用下带着退绕盘退出纸管内孔即完成退绕盘与锭旋转到一定角度位置，末端执行器上的手指在协作机器人作用下去夹取放置在POY丝锭[0020]S7、控制协作机器人运动将末端执行器上的POY丝锭放置到退绕盘装卸机构上表二气动手指向外撑开带动第二夹爪夹紧POY丝锭内孔壁使其完全固定，控制协作机器人运78[0052]本发明提供了一种化纤POY丝锭全自动智能上料设备，请参考图1至图7，该化纤安装在第一气动手指2208上；摄像头2210和激光器安装座2211安装在摄像头安装座2209上；定位激光器2212与激光器安装座2211连接；气缸2213两端分别与基座2201和从动盘[0057]从动盘2202包括盘体22021和螺旋槽孔22022。其中，盘体22021安装在基座22019纸管退绕盘装配体7内孔，控制退绕盘装卸机构3上的第二气动手指302向外撑开带动第二[0065]S4、末端执行器22上的第一气动手指2208在协作机器人2作用下通过旋转一定角内孔壁，然后第一夹爪2207在协作机器人2作用下带着退绕盘9退出纸管8内孔即完成退绕退绕盘装卸机构3上的第二气动手指302收缩带动第二夹爪303松开对纸管8内孔壁的夹紧，下将POY丝锭6旋转到一定角度位置，末端执行器22上的手指2204在协作机器人2作用下去机构3上的第二气动手指302向外撑开带动第二夹爪303夹紧POY丝锭6内孔壁使其完全固手指2204去夹取POY丝锭退绕盘装配体10，并将其挂放到目标固定原丝架上，即完成一组[0072]在实际化纤POY丝锭自动上料工作中，需要将固定原丝架上用完原丝的纸管退绕上表面后退出纸管退绕盘装配体7内孔，控制退绕盘装卸机构3上的第二气动手指302向外撑开带动第二夹爪303夹紧纸管退绕盘装配体7内孔壁，使纸管退绕盘装配体7在退绕盘装卸机构3上表面完全固定，第一气动手指2208在协作机器人2运动作用下进入到退绕盘9内协作机器人2将纸管8放至纸管托盘5上进行收集，回转驱动减速机102带动回转驱动103转的手指2204在协作机器人2运动作用下去夹取放置在POY丝锭挂耳403上的POY丝锭6，并将其放置到退绕盘装卸机构3上表面，控制气缸2213伸长使手指2204沿着手指滑轨2205向内丝锭6内孔壁使其完全固定，协作机器人2通过旋转一定角度将第一夹爪2207上的退绕盘9运动作用下退出退绕盘9内孔，然后控制退绕盘装卸机构3上的第二气动手指302收缩带动手指2204去夹取POY丝锭退绕盘装配体10，并将其放置到目标固定原丝架上。即完成一组征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位