CN113386795B 一种自动驾驶车辆智能决策及局部轨迹规划方法及其决策系统 （西安电子科技大学芜湖研究院）_第1页
CN113386795B 一种自动驾驶车辆智能决策及局部轨迹规划方法及其决策系统 （西安电子科技大学芜湖研究院）_第2页
CN113386795B 一种自动驾驶车辆智能决策及局部轨迹规划方法及其决策系统 （西安电子科技大学芜湖研究院）_第3页
CN113386795B 一种自动驾驶车辆智能决策及局部轨迹规划方法及其决策系统 （西安电子科技大学芜湖研究院）_第4页
CN113386795B 一种自动驾驶车辆智能决策及局部轨迹规划方法及其决策系统 （西安电子科技大学芜湖研究院）_第5页
已阅读5页，还剩19页未读， 继续免费阅读

下载本文档

版权说明：本文档由用户提供并上传，收益归属内容提供方，若内容存在侵权，请进行举报或认领

文档简介

一种自动驾驶车辆智能决策及局部轨迹规本发明提供了一种自动驾驶车辆智能决策述轨迹集合进行成本代价评估并按最小原则排检查，直至确定同时满足各约束条件的最优轨2步骤二、通过Frenet坐标系对轨迹计算进行简化，所述步骤二中，采用Frenet坐标系分别实现横向轨迹规′；表示初目标状态的定义方式与巡航控制行为相同，将终端速度设置为当前速度：lanechangestate=[Nania,0dssec00],其中，表示车辆目标速度；ddesLane表示车辆横向目标位置；步骤三、对上述轨迹集合进行成本代价评估并按行是否满足约束条件的检查，不能同时满足所有约束条件时则按排序取下一轨迹重复检步骤四、获得最优轨迹后对其进行Frenet坐2.根据权利要求1所述的一种自动驾驶车辆智能决策及局部轨迹规划方法，其特征在3)]TT3.根据权利要求1所述的一种自动驾驶车辆智能决策及局部轨迹规划方法，其特征在4.根据权利要求1所述的一种自动驾驶车辆智能决策及局部轨迹规划方法，其特征在s分别表示横向加加速度的评估Jd和纵向加加速度的评估Js的加权系数；4车辆行驶效率：效率的评估由初始状态时刻t0到目标状态时刻t1车辆纵向速度与目标56)]T)＝[d1′T[0021]优选的，所述步骤二中，目标状态根据场景变化包括下列方法确定目标状态s)：7道，目标状态的定义方式与巡航控制行为相同，将终端速度设置为当前速度：lanechangestate=[Nania,0dsromc00],其中，iw表示车辆目标速度；ddesLane表示车辆横向目标位置；sc)-eodade0],lead-lsafety刻t1的加加速度积分，横向加加速度的评估Jd和纵向加加速度的评估Js以及总的乘坐舒适s分别表示横向加加速度的评估Jd和纵向加加速度的评估Js的加权系8[0041]车辆行驶效率：效率的评估由初始状态时刻t0到目标状态时刻t1车[0049]本发明的技术效果：本方案通过建立Frenet坐标系与笛卡尔坐9)]T[0065]该方法预先建立建立Frenet坐标系与笛卡尔坐标的转化关系，本步骤中采用横向终端配置为纵向初始配置为纵向终道，目标状态的定义方式与巡航控制行为相同，将终端速度设置为当前速度：lanechangestate=[Nania,.0dsro。00],其中，iw表示车辆目标速度；ddesLane表示车辆横向目标位置。或碰撞检测得到轨迹为次优轨迹时依次从排序后的轨迹集合中选择下一轨迹重复进行车评估可以转化为对车辆加加速度的评估，即在初始状态时刻t0到目标状态时刻t1的加加速s分别表示横向加加速度的评估Jd和纵向加加速度的评估Js的加权系[0091]车辆行驶效率：效率的评估由初始状态时间t0到目标状态时刻t1车[0098]所述智能决策模块相当于系统中枢，环境感知模

人人文库> 全部分类> 行业资料 > 信息产业

温馨提示

  • 1. 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
  • 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
  • 3. 本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
  • 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
  • 5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
  • 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
  • 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

最新文档

评论

0/150

提交评论