工业基础机器装调 3

项目四工业机器人涂胶编程与调试105任务1平面矩形涂胶轨迹编程与调试任务2斜面圆形涂胶轨迹编程与调试目录106任务1平面矩形涂胶轨迹编程与调试1071．

熟悉工业生产中的涂胶场景应用情况。2．掌握工业机器人工具坐标系的创建方法。3．理解运动指令的结构并准确把握其参数含义。4．精准掌握程序模块及变量的建立流程。5．熟练掌握工业机器人矩形轨迹程序的编写技巧与调试方法。任务目标108任务描述本次任务要求掌握工具坐标系的标定方法并能够熟练使用，需对涂胶路径进行合理的规划与分析，运用工业机器人直线运动等指令，完成平面矩形涂胶轨迹的编程以及调试工作。平面矩形涂胶轨迹练习模块如图所示。109平面矩形涂胶轨迹练习模块1．关节运动指令（MJOINT）MJOINT是工业机器人的关节运动指令，从上个点到达此目标点。目标点的位置可以是POINTC数据类型或POINTJ数据类型，所有轴开始运动并同时到达目标点。如果程序指令中参考坐标系未指定，则默认在机器人坐标系下运动。示例：MJOINT（Home,v100,fine,tool1）;格式：MJOINT（目标点,速度,区域,工具坐标系）;相关知识1102．直线运动指令（MLIN）MLIN是工业机器人的直线运动指令，从上一个位姿点直线运动到目标位姿点。如果在运动过程中要求改变姿态，姿态轴

A、B、C

将会被插补，并且与位置点保持同时插补。如果程序指令中参考坐标系未指定，则默认在机器人坐标系下运动。示例：MLIN（P1,v100,fine,tool1）;格式：MLIN（目标点,速度,区域,工具坐标系）;111任务2斜面圆形涂胶轨迹编程与调试1121．

熟悉工业机器人用户坐标系的定义。2．理解圆弧运动指令的结构并准确理解其参数含义。3．熟练掌握工业机器人用户坐标系的创建方法。4．精准掌握工业机器人圆弧轨迹程序的编写方法。任务目标113任务描述本次任务需掌握用户坐标系的标定与使用方法。在此过程中，要进一步了解工件的形状、尺寸以及需要涂胶部位的具体特征，绘制工业机器人在工件上的运动轨迹，明确起始点、中间点以及结束点的位置，运用工业机器人圆弧运动指令等，完成对圆形涂胶轨迹的编程和调试工作。1141．用户坐标系的应用用户坐标系是根据用户需求定义的坐标系。用户可以根据操作需求，将实际工件或操作平面设置为参考基准坐标系，使工业机器人在手动操作和编程时都以该坐标系为参照。用户坐标系示例如图所示。相关知识115用户坐标系示例2．圆弧运动指令（MCIRC）MCIRC是工业机器人的圆弧运动指令，从圆弧运动指令开始前的最后一个位置向目标位置进行圆弧移动，经过一个中间点。如果需要改变姿态，方向轴（A、B

和

C）将被插补并且与位置点保持同时插补（开始移动并同时到达目标位置）。格式：MCIRC（中间点,目标点,速度,区域,工具坐标系）;示例1：MJOINT(P1,v100,fine,tool1);MCIRC(P2,P3,v100,fine,tool1);该例中，圆弧运动起始点为P1，中间经过点P2，最后到达点P3。116示例2：MJOINT(P1,v100,fine,tool1);MCIRC(P2,P3,v100,fine,tool1);MCIRC(P4,P1,v100,fine,tool1);该例是走一个完整的圆圈，从P1点开始，经过P2、P