工业基础机器装调 4

项目六工业机器人码垛编程与调试138任务1简单码垛编程与调试任务2视觉码垛编程与调试目录139任务1简单码垛编程与调试1401．

熟悉工业机器人的码垛场景应用情况。2．熟悉工业机器人常用的变量。3．精准掌握程序模块及变量的建立流程。4．熟练掌握简单码垛程序的编写技巧与调试方法。任务目标141任务描述本次任务需要对工业机器人码垛运行过程进行了解和熟悉，学习工业机器人码垛的操作步骤，掌握码垛相关程序的建立和使用，对码垛路径做出合理规划与分析，码垛练习模块如图所示。在码垛平台A（如图所示）上放置有六个码垛料块，使用工业机器人将码垛平台A上的码垛料块搬运到码垛平台B（如图所示）上，在码垛平台B上按照三花垛型（如图所示）进行码垛。142143码垛练习模块码垛平台A144码垛平台B三花垛型1．变量变量（在“变量”标签栏中）能够被工业机器人RPL程序或其子程序来定义。变量的类型可以是任意的RPL数据类型。一个变量可以定义一个数组，要求数组的最大索引值要大于最小索引值。External外部变量在设备程序中定义，可以为主程序和子程序使用（External可认为是全局变量）。变量的名称和类型需要在工业机器人程序中进行定义。为了添加已定义的外部变量类型，必须知道此变量的名称。外部变量的类型不能选择且只能依赖于设备程序中定义，此类型的变量可以用于设备程序和工业机器人RPL程序的数据交互。相关知识1452．变量分类在工业机器人中，变量按照用途可以分为输入变量、输出变量、程序变量、功能块变量；按照存储方式可分为变量和常量，变量可以在程序中设置，但是程序重新启动时，其储存的值将会丢失，而常量不会；按照类型可分为DINT（整数）、BOOL（布尔）、INTR（中断变量）、POINTC（笛卡儿空间位姿）、POINTJ（关节位置）等。146任务2视觉码垛编程与调试1471．

熟悉工业机器人视觉码垛项目的应用场景。2．掌握工业机器人简单码垛包的编写规范。3．熟练掌握有条件有限循环指令FOR的使用技巧。4．掌握条件判断指令IF的使用技巧。5．熟悉工业视觉与工业机器人通信的概念及意义。6．精准完成视觉码垛程序的运行任务。任务目标148任务描述本次任务要求完成对黑、白码垛块的视觉码垛功能。这需要掌握工业机器人自带的简单码垛包，并理解工业视觉的运用，对工业机器人进行手动操作与调试，以完成视觉码垛任务的编程与调试工作。视觉码垛练习模块如图所示。视觉码垛任务具体内容为将A区的黑、白码垛块经过视觉分类后摆放到B区。视觉码垛练习模块区域划分如图所示。149150视觉码垛练习模块视觉码垛练习模块区域划分1．条件判断指令（IF）IF条件为真，则执行IF后的指令语句，否则执行ELSE后的指令语句。当创建一个IF指令时，会自动添加END_IF。如果想要插入ELSE语句，必须单击END_IF语句，然后在示教器显示的编辑栏添加ELSE（可选）。相关知识151格式：IF条件THEN…ELSE…END_IF;1522．有条件有限循环指令（FOR）FOR指令可循环执行某个代码块多次。在使用FOR指令时，需要使用初始值表达式来初始化变量variable，在代码块每次执行后，变量variable将会以增量表达式的值更新，如果更新后的变量variable值在初始值和终止值之间，代码块将会再次执行，否则执行FOR循环体外的后续指令。若增量表达式不进行任何指定，则默认变量variable的增量为1。FOR循环体可以使用EXIT和CONTINUE指令。格式：FORvariable:=初始值表达式TO终止值表达式BY[增量表达式]DO…END_FOR;153示例程序：FORi:=1TO4BY1DOMLIN(POINTC(200,-500,200,0,180,0),v100,fine,tool1);MLIN(POINTC(200,-900,200,0,180,0),v100,fine,tool1);END_FOR;使用变量i执行四次循环，第一次变量i的值为1，每执行一次循环，i的值加1。最后一次执行循环时，i的值为4。执行最后一次循环后，i的值为5。当在程序中加入FOR指令时，END_FOR将会自动添加。1543．简单码垛包简单码垛包是工业机器人厂家为简化码垛搬运流程而推出的优化包，用户通过简单码垛包的使用，能够提高生产率，解决码垛示教点位过多的问题。简单码垛包的码垛功能为普通码垛，当码垛工件形状一致、摆放方向相同、行列分布均匀时，即可代入简单码垛包进行使用。简单码垛包操作流程分为三大部分：码垛用户坐标系的标定、码垛基础信息的设置和码垛执行程序的编写。155（1）码垛用户坐标系的标定该步骤主要为码垛操作流程建立以码垛工件为基准的用户坐标系。（2）码垛基础信息的设置该步骤主要设置码垛物品矩阵的行数、列数、层数以及码垛中工业机器人的路径信息。系统会将保存的码垛基础信息直接生成用户可调用的工业机器人动作指令，方便用户调用。（3）码垛执行程序的编写该步骤需要用户根据自身需求将码垛动作指令嵌入工艺程序中。156（4）常用简单码垛包指令与参数说明1574．工业视觉工业视觉也称为机器视觉，是工业自动化的关键技术之一，它涉及使用光学非接触式感应设备，捕捉图像并将其转换成数字信号，进而实现对物体的识别、测量、定位、检测等功能。工业视觉系统广泛应用于自动化生产线，用以提高生产率、保证产品质量、降低成本，并在一些不适合人工作业的危险环境或人工视觉难以满足要求的场合发挥重要作用。工业视觉系统通常用于自动化生产线中的物体识别、质量检测、工业机器人导航和精确测量等任务。在本次任务中无须进行工业视觉程序的编写，但是仍需正确识读工业视觉程序的控制逻辑、控制方法。1585．TCP/IP通信工业机器人可通过TCP/IP和第三方设备进行字符串数据交换和传递，其中工业机器人既可作为服务器也可作为客户端，可通过示教器配置对应的通信参数以及使用对应的通信指令进行通信。控制器里的TCP/IP通信功能，客户端可以设置五路Socket，服务器可以设置三路Socket。网线一端接入第